Image 122

125

Przykłady struktur kinematycznych mechanizmów chwytaków przedstawiono na rysunkach 5.12a i b wg [15],

^pv	P*1,Uri>a™» tlnOlury
	ęzż
!	.—«j ~-i : ? ‘ T 1 1
	\T\
B/13	’=S^
	yjj

Rys. 5.12a. Struktury kinematyczne chwytaków zawierające pary kinematyczne V klasy [15]. p5 - liczba par kinematycznych V klasy, n - liczba ruchomych członów