5662539641

1996; Graefe i in., 2001; Li i in., 1999]. Jednak wraz z nastaniem lat 2000, na które przypadł gwałtowny rozkwit skaningu laserowego, zaczęto coraz częściej wykorzystywać skanery jako główne sensory obrazujące, wspomagane kamerami [Li, 1997].

Przy wyborze środka transportu dla przygotowanej platformy pomiarowej, panowała dowolność. Mógł to być duży samochód osobowy [Ben-ning i Aussems, 1998; Hock i in., 1995; Schwarz i in., 1993], ciężarowo-terenowy [Li i in., 1999], czy pojazd kolejowy [Goad, 1991]. Obecnie ta lista rozszerzona została o sanie [Bitenc i in., 2011] i łodzie [Alho i in., 2009].

Mobilne systemy pomiarowe, bazujące na lidarowej rejestracji danych, wykorzystywane są w wielu dziedzinach. Począwszy od pomiarów w środowisku drogowym [Lewis i in., 2010], przez precyzyjne pomiary skrajni kolejowej [Mikrut i in., 2012], czy monitorowanie plaż morskich [Bitenc i in., 2011]. Można zauważyć tendencję angażowania mobilnych platform do mniej konwencjonalnych celów, np. badanie pokrywy śnieżnej, czy obserwacja rzecznej linii brzegowej. To tylko niektóre z szerokiej gamy zastosowań, które oferuje skaning mobilny. Popularność tej techniki pomiarowej może wynikać z faktu, że w sposób szybki można uzyskać trójwymiarowy model chmurowy, dużych powierzchniowo obszarów, wraz z georeferencją. Pomiar jest zdalny, co zwiększa wydajność prac terenowych. Fakt umieszczenia wszystkich sensorów na jednej platformie i ich precyzyjna synchronizacja, pozwalają na uniknięcie błędów spowodowanych ich późniejszą integracją.

2.1. Budowa mobilnych systemów pomiarowych

System nawigacyjny każdej platformy pomiarowej, oparty jest na satelitarnym pozycjonowaniu przez GNSS (Global Navigation Satellite Systems) oraz nawigacji inercyjnej opartej na IMU (Inercial Measurement Unit), wspartej niekiedy odometrem.

Odbiorniki GPS pozostają głównym urządzeniem zastosowanym w mobilnych systemach pomiarowych dla określenia bezwzględnego położenia poruszającego się pojazdu. Wielu producentów jest w stanie dostarczyć odbiorniki GPS, które zapewniają wymaganą dokładność pomiaru. Należą do nich Trimble, Topcon, NovAtel czy Javad [Petrie, 2010].

Urządzenia GPS wykonują pomiar w trybie różnicowym (DGPS). Potrzebny jest do tego jednoczęstotliwościowy odbiornik GPS. Aby uzyskać rozwiązanie we wszystkich trzech kierunkach, DGPS potrzebuje minimum czterech satelitów. Jednak centymetrowe dokładności otrzymywane są jedynie dla współrzędnych sytuacyjnych. Inicjalizacja występuje natychmiastowo. Poprawki do takiego pomiaru, wprowadza się na etapie przetwarzania