5783291667

Wstęp

Oddajemy w ręce Czytelnika kompendium wiedzy dotyczące narzędzi komputerowych stosowanych w robotyce w zakresie modelowania kinematyki i dynamiki układów robo-tycznych. Jego autorami są uczestnicy Projektu przejściowego, realizowanego na specjalności Robotyka, na Wydziale Elektroniki Politechniki Wrocławskiej, w semestrze letnim roku akademickiego 2011/12. Ich zamiarem było zebranie w jednym miejscu informacji na temat aktulanie dostępnych narzędzi komputerowych, przydatnych we wspomnianym procesie modelowania, sposobu ich wykorzystania, a także porównanie własności i ocena przydatności tychże. Zdajemy sobie sprawę z tego, że prezentowana praca jest daleka od doskonałości i zapewne nie udzieli odpowiedzi na wiele palących kwestii tyczących modelowania, pozostajemy jednak w nadziei, że choć w pewnym stopniu ułatwi Czytelnikowi zapoznanie się z poruszaną tematyką.

Całość pracy została podzielona na dwie części: pierwszą, traktującą o samych narzędziach komputerowych, i drugą, dotyczącą ich zastosowań do modelowych przypadków. W części o narzędziach autorzy starali się przedstwić ich ogólną charakterystykę uzupełnioną prostymi przykładami aplikacji robotycznych. W części tej przedstawiono środowiska Wolfram Mathematica, Matlab, Microsoft Robotics Developer Studio, SimRobot, V-REP, Webots, Player/Stage, Autodesk Inventor, Open Dynamics Engine oraz JSBSim. W części drugiej zebrano pięć bardziej rozbudowanych zadań modelowania z zakresu robotyki, omówiono pokrótce teoretyczne podstawy ich rozwiązania oraz zilustrowano sposób implementacji w dwóch¹ środowiskach. Środowiska te wybrano spośród prezentowanych wcześniej tak, aby proces implementacji był możliwe najprostszy. I tak, omówiono tu problem modelowania sztywnego i elastycznego manipulatora stacjonarnego, sztywnego manipulatora mobilnego, sześcionożnego robota kroczącego i w końcu robota latającego typu ąuadrotor.

Janusz Jakubiak, Robert Muszyński Wrocław, w maju 2012

z jednym wyjątkiem