5783291683

Spis treści

11.3.2.    Poruszanie się w Autodesk Inventor ....................141

11.3.3.    Tworzenie modelu w Autodesk Inventor..................142

11.3.4.    Eksport modelu do Solid Edge ST4.....................142

11.3.5.    Symulacja zachowania obiektu........................142

11.4. Podsumowanie.....................................143

11.4.1.    Porównanie własności środowisk ......................144

Bibliografia..........................................144

12.    Elastyczny manipulator stacjonarny.........................145

12.1.    Elastyczne przeguby .................................145

12.1.1.    Konfiguracja manipulatora..........................145

12.1.2.    Podstawowe założenia............................145

12.1.3.    Pomiar aktualnej konfiguracji........................146

12.1.4.    Model kinematyki ..............................146

12.1.5.    Model dynamiki ...............................146

12.1.6.    Odwrotna dynamika.............................146

12.1.7.    Zadania sterowania..............................147

12.1.8.    Różne warianty sprzężenia zwrotnego....................147

12.1.9.    Zależność kątowej energii kinetycznej....................147

12.2.    Modelowanie manipulatorów elastycznych w środowisku Matlab........148

12.2.1.    Przygotowanie modelu matematycznego manipulatora..........148

12.2.2.    Model elastycznego trójwahadla z wykorzystaniem toolboxa

Simulink....................................148

12.2.3.    Zadanie sterowania elastycznego trójwahadla...............149

12.3.    Modelowanie manipulatorów elastycznych w środowisku Mathematica......155

12.3.1.    Implementacja matematycznego modelu dynamiki badanego

manipulatora.................................155

12.3.2.    Zadanie sterowania elastycznego trójwahadla...............157

12.4.    Porównanie środowisk Matlab i Mathematica...................158

Bibliografia..........................................159

13.    Sztywny manipulator mobilny.............................161

13.1.    Kinematyka i równania ruchu manipulatora mobilnego..............161

13.2.    Dynamika manipulatora mobilnego.........................161

13.2.1.    Model dynamiki we współrzędnych uogólnionych.............163

13.2.2.    Model dynamiki we współrzędnych pomocniczych.............164

13.2.3.    Energia kinetyczna i potencjalna układu..................165

13.3.    Wykorzystanie programu Mathematica.......................167

13.3.1.    Modelowane obiekty.............................168

13.3.2.    Wyprowadzenie modeli matematycznych..................171

13.3.3.    Symulacje...................................180

13.4.    Wykorzystanie środowiska MRDS..........................181

13.4.1.    Implementacja manipulatora mobilnego w środowisku MRDS......183

13.4.2.    Prezentacja wyników.............................196

13.5.    Podsumowanie.....................................196

Bibliografia..........................................197

14.    Sześcionożny robot kroczący..............................199

14.1.    Budowa robota....................................199

14.2.    Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP)................199

14.3.    Modelowanie sześcionożnego robota kroczącego..................201

14.3.1.    Kinematyka nogi robota...........................201

14.3.2.    Generowanie trajektorii końca nogi.....................204