604495485

ISSN 1896-771X

MODELOWANIE INŻYNIERSKIE

41, s. 469-478, Gliwice 2011

STEROWANIE NEURONOWE BEZZAŁOGOWYM POJAZDEM PODWODNYM

Andrzej Żak

Instytut Hydroakustyki, Akademia Marynarki Wojennej e-mail: [e-mail]

Streszczenie. Głównym celem artykułu jest przedstawienie wyników badań dotyczących problemów sterowania bezzałogowym pojazdem podwodnym z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. W artykule przedstawiono zagadnienia związane z sieciami neuronowymi wykorzystywanymi w procesie sterowania. Omówiono metodę sterowania ruchem pojazdu wykorzystującym technikę sztucznych sieci neuronowych. Na zakończenie przedstawiono przykładowe wyniki badań symulacyjnych przy realizacji zadania stabilizacji parametrów ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego poruszającego się w środowisku wodnym.

1. WSTĘP

Rozwój technik podwodnych jest powodowany wieloma czynnikami. Przede wszystkim upowszechnianiem się samej technologii, jej walorami ekonomicznymi, a także w wielu przypadkach brakiem istnienia alternatywnych technik pozwalających na realizację niektórych zadań. W przeważającej większości bezzałogowe pojazdy podwodne (BPP) są eksploatowane w rejonach wydobycia surowców naturalnych takich jak gaz czy ropa. Ponieważ technologia wydobywcza sięga do coraz to nowszych złóż położonych w rejonach o dużej głębokości akwenu lub w miejscach występowania silnych zakłóceń środowiskowych, istnieje potrzeba rozpatrzenia wpływu zakłóceń środowiskowych na ruch bezzałogowego pojazdu podwodnego. Należy także wziąć pod uwagę, że dynamika pojazdu ulega znacznym zmianom w przypadku oddziaływania zakłóceń, co utrudnia i wydłuża czas prowadzenia prac podwodnych. Z tych względów możliwość stabilizacji parametrów ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń jest ważnym problemem badawczym.

Obiektem badań jest bezzałogowy pojazd podwodny typu “Ukwiał”, który jest na wyposażeniu okrętów Marynarki Wojennej RP. Robot ten jest wykorzystywany do prowadzenie rozpoznania minerskiego i rozminowywania akwenów wodnych. Stosowany jest również w operacjach poszukiwawczo-ratowniczych, poszukiwania i odzyskiwania obiektów morskich oraz prowadzenia inspekcji budowli oceano-technicznych, a także podwodnych części kadłuba okrętów i statków.