6161619871

7

2.2. ZADANIA DO WYKONANIA

W pliku lab.world należy odkomentować linie kodu, odpowiedzialna za powstanie nowego robota (przez usuniecie w ostatnich liniach pliku). Następnie plik zapisać i uruchomić symulator stage:

rosrun stage stageros lab.world

Powinno otworzyć sie nowe okno “Stage: lab.world”. W oknie tym możliwe jest przesuwanie robotów za pomocą kursora, obracanie oraz przesuwanie całej mapy. Po przyciśnięciu klawisza “D” widoczny jest obszar działania skanera laserowego.

Można zauważyć, że robot _0 porusza sie samodzielnie, próbując omijać przeszkody. Spowodowane jest to wywołaniem prostego skryptu Ctrl “wander” (w pliku konfiguracyjnym lab.world).

Kolejnym etapem jest podgląd danych pochodzących ze środowiska symulacyjnego. W tym celu w nowym oknie terminala należy wpisać: rosrun rviz rviz

Uruchomi sie nowy program wizualizacyjny. W oknie programu, z lewej strony na dole należy dodać pozycje LaserScan i wybrać jej temat (topie) np. /robot_0/base_scan. W oknie wizualiacji powinien pojawić sie obraz wykrytych przeszkód. Przesuwając robot w symulacji, skan laserowy powinien zmieniać sie płynnie w oknie rviz.

Zadanie 2 - Sterowanie robotem w symulacji

Należy napisać prosty program do sterowania robotem (nowy pakiet).

TODO

Zadanie 3 - Budowanie mapy z gmapping w symulacji

Zadanie 3 jest bezpośrednia kontynuacja zadania 1. W chwili uruchomienia symulacji stage - odczytując dane ze skanera laserowego (/scan) oraz odpowiednie macierze transformacji (/tf) możliwe jest budowanie mapy rastrowej za pomocą pakietu gmapping.

Jeśli tak nie jest, należy doprowadzić stan symulacji do końca z zadania 1. Konieczne jest uruchomienie symulacji z co najmniej 2 robotami, każdy z nich powinien być wyposażony w skaner laserowy 180° lub 270°. Za pomocą polecenia rostopic należy upewnić sie, że znamy nazwy interesujących nas tematów: rostopic list

W efekcie powinna pojawić sie lista:

/clock

/map

/ move_base_simple / goal / robot_0/base_pose_ground_truth / robot_0/base_scan / robot _0 / cmd_vel /robot _0/odom

/ robot.l/base_pose_ground_truth / robot.l/base_scan