8331763648

4

l.Ą. Opis rozdziałów

Kolejny, szósty rozdział zawiera informacje dotyczące problemu ekstrakcji cech geometrycznych z analizowanej sekwencji pomiarowej i sposoby ich rekonstrukcji na podstawie statystyki oraz wzajemnych relacji geometrycznych. Opisuje on poszczególne kroki odnajdywania odcinków i narożników, tworzących numeryczny obraz świata.

Rozdział siódmy przedstawia proces budowy mapy globalnej przy znanym stanie robota, omawia sposób rekonstrukcji wchodzących w skład mapy prymitywów i prezentuje wyniki eksperymentalne otrzymane w wyniku testowania algorytmu.

Ósmy rozdział dotyczy lokalizacji globalnej przy założeniu znajomości mapy otoczenia. Przedstawia sposób klasyfikacji relacji pomiędzy dwoma cechami oraz omawia sposób zawężenia pola przeszukiwania przy zgrubnej wiedzy apriorycznej. Także prezentuje wyniki eksperymentalne w tym zakresie.

W rozdziale dziewiątym zawarto informacje będące wstępem do zagadnienia SLAM, czyli ustawicznej lokalizacji i mapowania.

Rozdział dziesiąty przedstawia ostateczne wnioski uzyskane w trakcie pracy oraz wskazówki odnośnie dalszego rozwoju projektu.