8331763649

Rozdział 2

Robot Mobilny typu AGV

Robot mobilny to urządzenie techniczne, które potrafi zmieniać swoje położenie w przestrzeni zgodnie z określonym programem. Wyróżnia się zarówno jednostki na- i podwodne (USV - ang. Unmanned Surface Vehicles - bezzałogowe pojazdy nadwodne, UUV - ang. Unmanned Underwater Vehicles - bezzałogowe pojazdy podwodne), powietrzne (UAV - ang. Unmanned Aerial Vehicles - bezzałogowe pojazdy powietrzne) jak i lądowe (UGV - ang. Unmanned Ground Vehicles - bezzałogowe pojazdy naziemne). Innymi słowy: jednostki pływające, latające lub jeżdżące, względnie kroczące. Na łamach niniejszej pracy rozpatrywany będzie jedynie typ lądowy.

Postęp techniki dąży do tego, aby jednostkę taką można było określić mianem AGV (ang. Autonomous Ground Vehicle - niezależny pojazd lądowy), czyli potrafiącą samodzielnie podejmować decyzje i odpowiednie kroki tak, aby wykonać powierzone zadanie. Pewną ograniczoną implementacją tej idei są pojazdy wykorzystywane w przemyśle do transportu narzędzi, surowców, półproduktów lub wyrobów końcowych. Mówi się wówczas o tzw. „Automated Guided Vehicles” (automatycznie prowadzone pojazdy). Pomimo pewnego stopnia samodzielności, pojazdy te mają ściśle określoną przestrzeń roboczą, oznaczoną za pomocą linii naziemnych lub innego rodzaju landmarków. Przykładem, który wskazuje na postępy w zwiększaniu autonomii są zawody DARPA (ang. Defense Aduanced Research Project Agency) Grand oraz Urban Challenge, w których startujące drużyny przygotowują pełnowymiarowy samochód mający za zadanie przejazd odpowiedniej trasy w rzeczywistym świecie [dar09b, dar09a].

Jednostki naziemne podzielić można ze względu na sposób poruszania się na kroczące, ślizgające się (np. czołg) lub toczące się. Z punktu widzenia praktycznego największe znaczenie mają roboty mobilne toczące się, czyli poruszające się na kołach, gdyż są one relatywnie proste w realizacji i zapewniają energetycznie efektywny ruch. W zależności od liczby, rozmieszczenia, oraz funkcjonalności zamontowanych kół wyróżnia się m.in. kinematyki: [GC96]

5