8331763661

Spis treści

1    Wstęp    1

1.1    Przedstawienie problemu, cele i założenia pracy................ 1

1.2    Motywacja i uzasadnienie podjęcia tematu................... 2

1.3    Problemy związane z realizacją tematu..................... 3

1.4    Opis rozdziałów.................................. 3

2    Robot Mobilny typu AGV    5

2.1    Kinematyka typu (2,0).............................. 6

2.2    Odometria pojazdu o kinematyce (2,0)..................... 7

2.2.1    Zasada wykonywania pomiaru...................... 7

2.2.2    Błędy systematyczne i losowe odometrii................ 8

2.3    Rozmieszczenie dalmierza laserowego na robocie ............... 8

3    Przegląd sensorów odległości    10

3.1    Czujniki triangulacyjne, wykorzystujące światło niekoherentne........10

3.1.1    Zasada działania.............................10

3.1.2    Charakter błędów i problemy związane z pomiarem..........11

3.2    Sonary ultradźwiękowe..............................12

3.2.1    Zasada działania.............................12

3.2.2    Charakter błędów i problemy związane z pomiarem..........12

3.3    Skanery laserowe.................................14

3.3.1    Zasada działania.............................15

3.3.2    Źródła błędów systematycznych i losowych ..............15

3.3.3    Skaner LMS200 firmy SICK.......................16

4    Sposoby reprezentacji środowiska    18

4.1    Mapa rastrowa..................................18

4.2    Mapa wektorowa.................................19

4.3    Mapa topologiczna................................20

5    Środowisko symulacyjne procesu skanowania otoczenia    22

5.1    Model skanera laserowego............................22

I