8331764013

4

Spis treści

4.2.1.    Model robota L-l    105

4.2.2.    Model manipulatora    106

4.2.3.    Modele siłowników    107

4.3.    Przykłady symulacji ruchu robota L-l    110

4.3.1.    Trajektorie zadane    110

4.3.2.    Symulacja ruchu    111

4.4.    Uproszczenia modeli    114

4.5.    Podsumowanie    118

5.    MODELOWANIE I SYMULACJA

RUCHU ROBOTA EKSPERYMENTALNEGO    115

5.1.    Modele MRPIRb-6    119

5.1.1.    Kinematyka MRP lRb-6    119

5.1.2.    Dynamika MRP IRb-6    131

5.2.    Modele MRE    131

5.2.1.    Kinematyka M RE    131

5.2.2.    Dynamika MRE    137

5.3.    Modele robota eksperymentalnego w środowisku programowym Simulinka 138

5.3.1.    Model robota eksperymentalnego    138

5.3.2.    Model manipulatora    139

5.3.3.    Modele serwomechanizmów    139

5.3.4.    Modele sterowników    140

5.3.5.    Modele siłowników    141

5.3.6.    Modele regulatorów prądu    siłowników    142

5.4.    Przykłady symulacji ruchu robota eksperymentalnego    142

5.4.1.    Trajektorie zadane    142

5.4.2.    Symulacja mchu    144

5.5.    Uproszczenia modeli    149

5.6.    Porównanie badań eksperymentalnych i symulacyjnych    153

5.7.    Podsumowanie rozdziału 5    155

5.8.    Podsumowanie metod przyspieszania symulacji    '    156

6.    KALIBRACJA MODELI RUCHU MRP    158

6.1.    Funkcje regresji    158

6.2.    Funkcja regresj i kinematyki MRP    159

6.3.    Funkcja regresji dynamiki MRP    163

6.4.    Podsumowanie    171

7.    WNIOSKI KOŃCOWE    173

UZUPEŁNIENIA    175

A.    Forma liniowa równań dynamiki MRP względem parametrów masowych    177

B.    Wykaz ważniejszych programów komputerowych    184

C.    Postać analityczna jawna przykładowego współczynnika dynamiki    188

LITERATURA    190

195

STRESZCZENIE