8960330295

2. Zachowania autonomiczne

Rysunek 2.1 a). Schemat neuronu, b). Schemat pojedynczego neuronu w sztucznej sieci neuronowej

Kryteria oceny systemów behawioralnych zostały wymienione poniżej:

•    Wsparcie dla zrównoleglenia (support for parallelism): określa, w jakim stopniu architektura wspiera zrównoleglenie.

•    Odwzorowanie w sprzęcie (hardware targetability): definiuje, jak dobrze system może być odwzorowany w sprzęcie, może też mówić o stopniu wsparcia dla implementacji na poziomie wyspecjalizowanych układów scalonych.

•    Nakierowanie na nisze (niche targetability): wyznacza, jak dobrze robot pasuje do środowiska, w którym pracuje.

•    Wsparcie dla modularności (support for modularity): mówi, jakie metody dostarcza architektura do realizacji modularności.

•    Trwałość (robustness): Jak dobrze system spisuje się w sytuacji awarii któregoś z jego elementu, np. sensora.

•    Stosowalność (timeliness in development): odpowiada na pytanie, czy architektura jest tylko podejściem filozoficznym, czy też dostarcza elementów, umożliwiających jej rzeczywistą implementacje.

•    Elastyczność w czasie pracy (run time flezibility): Jak łatwo system może być rekon-figurowany i dostosowywany w trakcie jego pracy.

•    Efektywność pracy (performance effectiveness): Jak dobrze robot wykonuje swoje zadanie.

Na podstawie zebranych w [1] opisów przedstawiane zostały wybrane architektury.

2.1 Architektura Subsumption

W latach 80. XXw. Rodeny Brooks zaproponował architekturę subsumpion. Była ona całkowicie reaktywnym systemem opartym o metodykę behawioralną, mało popularną w tamtym okresie. Brooks, argumentując sens podejścia patrz-myśl-działaj (sense-plan-act) twierdził m.in., że podejście wykorzystujące modele świata oraz formalny opis wiedzy, stanowi przeszkodę w szybkich odpowiedziach robotów oraz prowadzą badania robotyczne w złym kierunku. Alternatywą miała być zaproponowana przez niego architektura, której głównymi założeniami były: