8960330278

2. Zachowania autonomiczne

Rysunek 2.3 Schemat systemu w architekturze subsumption

•    SQUIRT - robot reagujący na hałas. W miarę nasilania się hałasu robot oddala się w kierunku przeciwnym od źródła, powrót następuje po zaniknięciu sygnału. Konstrukcja A.M Flynn’a z 1989r.

•    Polly - robot-przewodnik po laboratorium Al uniwersytetu MIT skonstruowany przez Horswilka w 1993 roku.

•    COG - robot humanoidalny z 1994 roku zaprojektowany przez Brooks’a i Stein’a w celu poznania procesów postrzegania przez ludzi.

2.2 Architektura Motor Schema

Teoria dotycząca architektury Motor Schema została zaprezentowana w 1974 r. na narodowym spotkaniu North American Society for Psychology of Sport and Physical Activity. Była ona spadkobiercą teorii opisanej przez J. A. Adamsa, w 1971 r., definiującej programowanie napędów [3]. Do sterowania naprawdę szybkimi akcjami systemy opierające się na odpowiedzi produkowanej z pętli sprzężenia lub informacji sensorycznej, były zbyt wolne, aby można było na nie liczyć. Dlatego też architektura Motor Schema zakłada, iż szybkie wykonanie akcji wymaga zaplanowania jej z wyprzedzeniem oraz odpowiednie jej zaprezentowanie w pamięci. W Motor Schema do sterowania używany jest zbiór dyskretnych akcji. Stosując więc odpowiednią organizację pamięci można osiągnąć niezliczoną liczbę kombinacji akcji. Do definiowania systemu behawioralnego Motor Schema używa następujących możliwości:

•    zachowania napędów zależą od konkurujących między sobą sterowań różnych zachowań,

•    przechowywane są w pamięci zarówno informacje o tym jak reagować jak również w jaki sposób reakcje są osiągane,

•    Motor Schema jest rozproszonym modelem obliczeń,

•    dostarczany język opisu pozwala na łączenie akcji z obserwacją,

•    poziomy aktywacji są związane z schematem, który determinuje ich gotowość lub stosowalność do reakcji.

•    Motor Schema dostarcza metod uczenia poprzez przejęcie i dostrajanie schematu.