8960330296

2.1. Architektura Subsumption

•    złożone zachowania nie musza być produktem pełnego systemu sterowania,

•    inteligencja wynika z obserwacji,

•    świat jest sam dla siebie najlepszym modelem,

•    prostota jest zaletą,

•    roboty powinny być tanie,

•    niezawodność w środowisku narażonym na zakłócenia oraz niesprawnych sensorów jest celem projektów,

•    planowanie jest unikaniem odpowiedzi na pytanie: Co dalej ?

•    obliczenia na pokładzie robota są najważniejsze,

•    systemy powinny być budowane narastająco,

•    brak reprezentacji, brak kalibracji, brak złożonych obliczeń, brak szybkiej komunikacji.

Jak pokazuje rys. 2.2, automat stanu w tej architekturze składa się z modułu behawioralnego, definiującego reakcje na podstawie danych sensorycznych, z sygnału resetu przywracającego wspomniany moduł do stanu początkowego. Dodatkowo linie wyjścia i wejścia wyposażono w inhibitor (inhibitor) oraz supresor (suppressor), umożliwiające opóźnienie lub zdławienie reakcji przez inny aktywny moduł behawioralny. Opóźniacz uniemożliwia

Rysunek 2.2 Schemat modułu behawioralnego

sygnałowi transmitowanemu wzdłuż linii automatu dotarcie do urządzeń wykonawczych. Dławik natomiast zapobiega transmisji sygnału prądowego i zastępuje go wiadomością nadrzędną. Na rys. 2.3 pokazano natomiast wygląd całego systemu w architekturze subsumption dla której poszczególne zachowania ułożono w system wzajemnie blokujących się reakcji. Przykładowe implementacje:

•    Allen - konstrukcja R.Brooks’a z 1986r, pierwszy robot wykorzystujący architekturę subsumption. Do nawigacji użyto sonaru i odometrii.

•    Tom i Jerry - małe samochody zabawki wyposażone w podczerwone czujniki zbliżeniowe skonstruowane przez zespół R. Brooks’a w 1990r.