9574065302

a) reg. PID w torze głównym

b) PI w torze głównym, D w torze sprzężenia zwrotnego

Rys.7. Schemat blokowy regulacji PID ciała z określonym momentem bezwładności.

Sekwencja działań przy badaniu sterowania proporcjonalno - różniczkowego (PD)

1.    Ustaw urządzenie w konfiguracji „ciała sztywnego” (patrz rys.3). Ustawienie obciążników zgodnie z zadaniem indywidualnym sformułowanym przez wykładowcę.

2.    Wykorzystując rezultaty identyfikacji, określ model urządzenia w konfiguracji opisanej w pl. Zamodeluj (Matlab/Simulink) układ regulacji pokazany na rys. 7b.

3.    Z zależności 5-11 określ wartość k_p, (kd = 0) w ten sposób, by uzyskiwany system drugiego rzędu miał częstotliwość własną 1 Hz.

4.    Ustaw gromadzenie danych pozycji enkodera #1 i pozycji zadanej (Commandposition) w oknie Setup Data Acąuisition w menu Data. Wprowadź (poprzez Trajectory w menu Command) parametry zadania typu Step w zamkniętym obwodzie sterowania (Closed Loop). Amplitudę = 0, dwell time = 5000 ms (czas trwania) i jedno powtórzenie (repetition=l).

5.    Wejdź w pole Contro/ A/goń thm w Setup i ustaw Ts = 0.00442 s. Wybierz Continuos Time Contro/. Następnie wybierz PI + Yelocity Feedback (różniczkowanie w torze sprzężenia) i Setup Algorithm. Wprowadź, przy zerowych wartościach k, i k,/, poziom k_p określony w p.3 (nie wprowadzaj wartości większych niż k_r = 0.08) i wybierz OK. Zaznacz Implement Algorithm a następnie OK.

15