DSC20 (6)

Transmitancja układu otwartego G_Q

Równa jest iloczynowi transmitancji w torze głównym i torze sprzężenia zwrotnego, czyli

G a Gt,G„ o RS

Równanie charakterystyczne

Wielomian charakterystyczny występuje w mianowniku każdej transmitancji, zarówno G , G 1 E_w i E_g. Przyrównując go do zera otrzymamy równanie charakterystyczne

1 ♦ g_rg_s . o

lub

^Ez =

e		1	przy z = 0	tranamitanoja uchybów a względem wartości zadanej
w	“ T	^+ gr^gs _G„
e			przy w = 0	tran8mitancja uchybowa względem zakłócenia
z		^+ gr^gs

1 ₊ G₀ = O

Jeżeli oznaczyć

&,(•)    h₂<⁸>

^gr<⁸) = iqraT »    ^Gs^{(8) =} m^Cs)

gdzie N^, N₂,    , M₂ ... wielomiany stojące w liczniku i mianowniku

transmitancji G_R i Gg, to równaniem charakterystycznym będzie

R,(»)    N₂(s)

¹ + iqTay • lęrsy * ⁰

Po pomnożeniu obu stron tego równania przez M^(s), M^s) otrzymamy równanie charakterystyczne w postaci

N,,(s) N₂(s) + *^(8) ^(s) » O

Zadanie nr 4-2

Dla układu, którego schemat blokowy przedstawia rys.A—5, wyznaczyć

Rys.4—3. Schemat blokowy