9574065315

ĆW.l. Identyfikacja systemu serwomechanizmu.

Identyfikacja parametrów urządzenia elektromechanicznego, występujących w równaniach od 4-1 do 4-8, polega na zastosowaniu określonych, fundamentalnych właściwości lekko tłumionych systemów drugiego stopnia. Własności te zostaną spożytkowane do pośredniego pomiaru inercji, stałej sprężystości sprężyny i współczynnika tłumienia urządzenia. Badania przeprowadza się przy skonfigurowaniu urządzenia w układzie „sprężyna-masa”. Niżej przedstawiono procedurę identyfikacji.

Sekwencją działań w trakcie identyfikacji:

1. Zamocuj cztery 500 g obciążniki na dolnym i górnym dysku jak pokazano to na rysunku 6a. Sprawdź, czy obciążniki są zabezpieczone i czy każdy z nich znajduje się w odległości 9 cm od osi wału.

2. Zablokuj dysk środkowy i ustaw mechanizm jak na rysunku 6a. Użyj śruby, nakrętki czworokątnej i zacisku dystansowego.

Enkoder #3

Enkoder #3

a) Ustawienie urządzenia do rozpoczęcia procedury identyfikacji

9 cm od osi wału do środka ciężkości _ każdego obciążnika

2 obciążniki na górnym i dolnym dysku

b) Konfiguracja urządzenia do wyznaczenia transmitancji operatorowej

Rys.ó.Konfiguracja do identyfikacji urządzenia

3. Przy włączonym zasilaniu sterownika wejdź w okno Control Algorithm przez menu Setup i ustaw Ts = 0.00442. Wejdź w menu Command, przejdź do Trajectory i wybierz Step Setup. Wybierz Open Loop Step i wprowadź amplitudę (step size) = 0, czas trwania (duration) = 4000 ms i 1-no powtórzenie (repetition). Wyjdź do ekranu podstawowego poprzez wybranie OK.

9