1) Reagowanie na działalność operatora.
2) Sterowanie w osiach dyskretnych.
3) Sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie lub numerycznie.
4) Sterowanie i koordynacja podsystemów składowych stanowiska pracy robota.
5) Rozgałęzienia programu (ustalanie kolejności dalszego działania).
m