HPIM0802

5.1. Zadania układów sterowania

5. Sterowanie robolów przemysłowych

Programowanie

ręczne

Programowanie dyskretne

sowych, a także współrzędnych punktów charakterystycznych toru ruchu,

— pamiętanie wprowadzonego programu; zakres zadania tego typu, zwanego dalej programowaniem, zależy od występowania i stopnia złożoności dalszych czterech typów zadań.

2.    Włączanie i wyłączanie napędów dwustanowych, szczególnie dwustanowych zespolów ruchu oraz chwytaków; zadanie to będzie określone jako sterowanie w osiach dyskretnych.

3.    Sterowanie zespołami ruchu pozycjonowanymi w całym zakresie przemieszczeń:

—    ustalanie kierunków, prędkości i ewentualnie przyspieszeń ruchu, a także koordynacja między ruchami wykonywanymi jednocześnie, w dwóch lub więcej osiach; zadanie to będzie określone jako sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie lub numerycznie.

4.    Sterowanie i koordynacja podsystemów składowych stanowiska pracy robota, obejmująca;

—    oczekiwanie na spełnienie warunków koniecznych do zakończenia określonego fragmentu pracy robota, np. oczekiwanie na osiągnięcie zadanego położenia chwytaka,

—    oczekiwanie na osiągnięcie określonych wartości sygnałów stanu ob- j sługiwanego procesu lub maszyny,

... — oczekiwanie przez określony czas,

—    włączanie i wyłączanie współpracujących z robotem maszyn technologicznych i innych urządzeń. Zadanie to będzie określane jako sterowa- I nie wejść i wyjść technologicznych. Często tego typu urządzenia mogą I być sterowane identycznie jak napędy dwustanowe, np. sygnalizatory I dwustanowe, inicjatory czynności towarzyszących, napędy urządzeń I zewnętrznych.

5.    Ustalenie kolejności dalszego działania po wykonaniu określonego I fragmentu pracy w zależności od wartości sygnałów stanu obsługiwanego pro- I cesu, obiektu manipulacji lub samej maszyny — wybór jednego z^dopuszczalnych I wariantów dalszego funkcjonowania. Zadanie to będzie określone jako rozgałę- I zienia programu lub ustalanie kolejności dalszego działania.

5.1.1. Reagowanie na działalność operatora

Programowanie robota przemysłowego polega na nauczeniu go cyklu pracy, jaki ma później wykonywać. Znaczna część programu jest przeznaczona na opis trajektorii ruchu, wzdłuż której robot ma przemieszczać części lub narzędzia z jednego punktu w przestrzeni roboczej do drugiego. Ruchy, które robot musi przy tym wykonać, są często nauczane przez zapamiętanie odpowiednich przemieszczeń i zapisanie ich do pamięci jego układu sterowania. Jednak są także inne części programu, które nie opisują rucłui robota. Te elementy programu |

jrtinują interpretację danych pochodzących od czujników, uruchamianie efek-_Iora, któiym jest chwytak lub narzędzie, wysyłanie sygnałów do innych clenien-_jlłXv wyposażenia stanowiska pracy, odbieranie danych od innych urządzeń oraz powadzenie obliczeń. Podział metod programowania robotów przemysłowych pizedstawiono na rys. 5.1.

Metody programowania robotów przemysłowych

On-łine

(na stanowisku pracy robota)

Programowanie

	Ofl-łine I (poza stanowiskiem pracy robota) J
1	Programowanie za pomocą tekstowych 1 języków programowania J

J Programowanie |

^ 1

Irsuoek    AtiUH    - •    _

Klasyfikacja metod programowania robotów przemysłowych [30]

Zadawanie wartości poszczególnych elementarnych przemieszczeń robota programowanego ręcznie może być realizowane:

-    bezpośrednio w układzie robota, przez przestawienie mechanicznych ograniczników ruchu (zderzaków) dla każdego nowego programu lub w. przypadku układu o wielu zderzakach, np. bębnowego układu zderzakowego dla kilku programów,

—    pośrednio w układzie sterowania, w którym wartości przemieszczeń będą nastawione ręcznie za pomocą zadajników wartości.

W pierwszym przypadku osiągnięcie wartości granicznej jest sygnalizowane układowi sterowania przez dwustanowy przetwornik pomiarowy przemieszczenia, odpowiednio powiązany konstrukcyjnie z położeniem ogranicznika ruchu. W drugim natomiast układ sterowania wykorzystuje relację sygnału układu pomiarowego przemieszczeń i sygnałów generowanych przez zadajnik wartości.

Układy sterowania programowane ręcznie, zwane czasem układami z programowaniem mechanicznym, mogą być stosowane tylko w przypadku prostych robotów wykonujących nieskomplikowane zadania (np. przenoszenie części z jednego miejsca na drugie), których program zawiera ograniczoną, niewielką liczbę kroków.