Układ przeciwblokujący - ABS
Układ przeciwblokujący - ABS
Charakterystyka przyczepnoÅ›ci wzdÅ‚użnej µ(s)
Charakterystyka przyczepnoÅ›ci wzdÅ‚użnej µ(s)
Układ przeciwblokujący - ABS
Układ przeciwblokujący - ABS
Schemat układu hydraulicznego
Schemat układu hydraulicznego
1 - Pompa hamulcowa
2 - TÅ‚umik
3 - Pompa przetłaczająca
4 - Akumulator ciśnienia
5 - Zawór trójstanowy
6 - Zawór dwustanowy
Układ z 1 zaworem trójstanowym
Układ z 2 zaworami dwustanowymi
Układ przeciwblokujący - ABS
Układ przeciwblokujący - ABS
Główne elementy układu hamulcowego z ABS
Układ przeciwblokujący - ABS
Układ przeciwblokujący - ABS
Schemat układu hydraulicznego
1 - pompa hamulcowa
2 - modulator
3 - komora tłumiąca
4 - pompa
5 - silnik
6 - akumulator ciśnienia
7 - zawór dolotowy
8 - zawór wylotowy
HL - hamulec tylny lewy
VR - hamulec przedni prawy
VL - hamulec przedni lewy
HR - hamulec tylny prawy
Układ przeciwblokujący - ABS
Układ przeciwblokujący - ABS
Czujniki prędkości obrotowej kół
Czujniki prędkości obrotowej kół
Czujnik aktywny, halotronowy
Czujnik indukcyjny: ! - przewód elektryczny, 2 - magnes stały,
3 - obudowa, 4 - uzwojenie, 5 - biegun, 6 - nadajnik impulsów
Amplituda sygnału nie zależy od prędkości
obrotowej koła. Działa aż do całkowitego
Amplituda i częstotliwość sygnału zależna od prędkości
zatrzymania koła. Wymaga zasilania (7 - 20 V)
obrotowej. Działa poprawnie powyżej pewnej prędkości
obrotowej
Układ przeciwblokujący - ABS
Układ przeciwblokujący - ABS
Elektro-pneumatyczny układ hamulcowy EBS
Elektro-pneumatyczny układ hamulcowy EBS
Schemat elektro-
pneumatycznego układu
hamulcowego (rysunek firmy
WABCO): I  obwód hamulców
kół tylnych, II  obwód
hamulców kół przednich, III 
obwód hamulca postojowego i
hamulców przyczepy, 1 
elektroniczny układ sterujący, 2
 główny zawór sterujący z
elektrycznym nadajnikiem
sygnału hamowania, 3 
proporcjonalny zawór
przekaz
nikowy hamulców kół
przednich, 4  elektro-
magnetyczny zawór modulatora
układu przeciwblokującego, 5 
modulator hamulców kół tylnych
z proporcjonalnym zaworem
przekaz
nikowym, realizujÄ…cy
także funkcje układu
przeciwblokujÄ…cego, 6 
pneumatyczny zawór
przekaz
nikowy hamulców kół
tylnych (działa w przypadku
awarii układu elektrycznego), 7
 zawór sterujący hamulców
przyczepy
Układ stabilizacji toru jazdy
Układ stabilizacji toru jazdy
ESP - Electronic Stability Program,
ESP - Electronic Stability Program,
VSE - Vehicle Stability Enhamcement,
VSE - Vehicle Stability Enhamcement,
VSC - Vihicle Stability Control,
VSC - Vihicle Stability Control,
DSC - Dynamic Stability Control
DSC - Dynamic Stability Control
Cel stosowania:
" Zapobieganie bocznemu poślizgowi kół przy jez
dzie po
zakręcie
" Poprawa kierowalności i stateczności
" UÅ‚atwienie kierowcy opanowania samochodu w sytuacjach
krytycznych
Zasada działania:
" Wykorzystanie hamulców do wywołania momentu
korygujÄ…cego ruch samochodu
Układ stabilizacji toru jazdy
Układ stabilizacji toru jazdy
Główne elementy układu ESP
Układ stabilizacji toru jazdy
Układ stabilizacji toru jazdy
Układ stabilizacji toru jazdy
Układ stabilizacji toru jazdy
Schemat obwodu hydraulicznego modulatora ESP
Układ stabilizacji toru jazdy
Układ stabilizacji toru jazdy
Czujniki
Zintegrowany czujnik kąta obrotu wokół osi
pionowej oraz przyśpieszeń wzdłużnych i
poprzecznych
Przetwarzanie sygnału w
czujniku i komunikacja z
magistralÄ… danych BUS
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Zależności kinematyczne w ruchu po okręgu
l12
= Ä…2+ ´ - Ä…1
R
v
&
È =
R
l12
&
È = ´ -(Ä…1 - Ä…2)
v
Pod- i nadsterowność
Ä…1
Ä…1
´
´
Ä…2
Ä…2
Samochód podsterowny
Samochód nadsterowny
Ä…1 > Ä…2
Ä…1 < Ä…2
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Zależności dynamiczne
K1 +K2 & K1l1 -K2 l2 +mv2 &
m&& + y + È =Fy +K1 ´1 +K2 ´2
y
v v
2
K1l1 +K2 l2 & K1l1 -K2 l2 &
2
&&
JÈ + È + y = Mz +K1l1 ´1 +K2 l2 ´2
v v
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Inaczej zapisujÄ…c
& ëÅ‚ öÅ‚
Èl12 m l1 l2 ÷Å‚
& ìÅ‚
´1 = -v È -
v l12 ìÅ‚ K2 K1 ÷Å‚
íÅ‚ Å‚Å‚
&
È 1
=
PodstawiajÄ…c
&
v È =ay
oraz
v R
ëÅ‚ öÅ‚
l12 m l1 l2 ÷Å‚
ìÅ‚
´1 = - ay -
R l12 ìÅ‚ K2 K1 ÷Å‚
íÅ‚ Å‚Å‚
KÄ…t obrotu kierownicy: ´H = ´1 iuk; iuk  przeÅ‚ożenie ukÅ‚adu kierowniczego
l12
KÄ…t Ackermana:
´A =
R
ëÅ‚ öÅ‚
1 m l2 l1 ÷Å‚
ìÅ‚
´H - ´A = ay -
iuk l12 ìÅ‚K1 K2 ÷Å‚
íÅ‚ Å‚Å‚
Mechanika ruchu krzywoliniowego
ëÅ‚ öÅ‚
1 m l2 l1 ÷Å‚
ìÅ‚
´H - ´A = ay -
iuk l12 ìÅ‚ K1 K2 ÷Å‚
íÅ‚ Å‚Å‚
1 d´H d´A
Gradient podsterowności wg ISO 4138:
GS = -
iuk day day
Dla ustalonego stanu ruchu: ´H = const, ´A = const, ay = const
ëÅ‚ öÅ‚
m l2 l1 ÷Å‚
1
ìÅ‚
GS = -
´H - ´A = ay GS
l12 ìÅ‚K1 K2 ÷Å‚
iuk
íÅ‚ Å‚Å‚
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Ruch samochodu ze stałą prędkością Ruch samochodu po okręgu o stałym
po okręgach o różnych promieniach R promieniu z różnymi stałymi
prędkościami v
1  samochód podsterowny, 2  neutralny, 3  nadsterowny,
4  samochód o zmiennej charakterystyce sterowności
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Porównanie zachowania się samochodu pod- i nadsterownego w
ustalonym stanie ruchu
R >
R <
R >
R <
samochód
podsterowny nadsterowny
Gradient podsterowności GS > 0 GS < 0
KÄ…ty znoszenia
Ä…1 > Ä…2 Ä…1 < Ä…2
Kąt skrętu kół
´1 > ´A ´1 < ´A
Promień skrętu
l12 l12
R > R <
´1 ´1
Mechanika ruchu krzywoliniowego
l12
l1 l2
&
È = É
Y1
Y2
Fy
2
mv
F = = mv É = ma
y y
R
v2
Ä…2
v1
SM
Ä…1
l
12
´
R =
´-(Ä… - Ä… )
1 2
l12
= ´ - (Ä…1 - Ä…2)
R
R
m ay l2
ëÅ‚ öÅ‚
l12 l1 ÷Å‚
ìÅ‚
É = ´ - -
´-Ä…1 Ä…2
v l12 ìÅ‚ kÄ…1 kÄ…2 ÷Å‚
íÅ‚ Å‚Å‚
Zależności dynamiczne w ruchu
po okręgu
O
Układ stabilizacji toru jazdy
Układ stabilizacji toru jazdy
Układ stabilizacji toru jazdy ESP
2 - tor ruchu na
szorstkiej nawierzchni
3 - tor ruchu na śliskiej
nawierzchni bez ESP
4 - tor ruchu na śliskiej
nawierzchni z układem
ESP