1

Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki Katedra Automatyki

i Technik Informacyjnych (E-3)

Automatyka

Laboratorium

– Badanie charakterystyk czasowych

liniowych układów regulacji ciągłej – wartości elementów –

1. Obiekt proporcjonalny

=

= 33 Ω

Wzmocnienie układu to stosunek amplitudy napięcia wyjściowego do amplitudy napięcia
wejściowego.

Należy wyznaczyć/odczytać z przebiegów i/lub obliczyć wzmocnienie, amplitudę, okres i półokres
przebiegu oraz amplitudę napięcia wejściowego.

2. Obiekt inercyjny I-rzędu

= 200 Ω

= 1

=

Stała czasowa układu to iloczyn rezystancji i pojemności.

Należy wyznaczyć/odczytać z przebiegów i/lub obliczyć wzmocnienie, amplitudę, okres i półokres
przebiegu oraz stałą czasową inercji .

3. Obiekt całkujący z inercją I-rzędu

= 800 Ω

=

= 1

=

Należy wyznaczyć/odczytać z przebiegów i/lub obliczyć wzmocnienie, amplitudę, okres i półokres
przebiegu oraz stałą czasową inercji . Określić wpływ na odpowiedź układu.

2

4. Obiekt różniczkujący z inercją I-rzędu

= 1 Ω

= 1

=

=

Należy wyznaczyć/odczytać z przebiegów i/lub obliczyć wzmocnienie, amplitudę, okres i półokres
przebiegu oraz stałą czasową inercji

.

5. Obiekt oscylacyjny

= 10 Ω

= 47

= 30

=

2

=

ln

+ ln

=

1 −

=

+

Należy wyznaczyć/odczytać z przebiegów i/lub obliczyć amplitudę maksymalną drgań ( ) i amplitudę
drugą w kolejności ( ), okres drgań, częstotliwość , współczynnik drgań , stałą tłumienia oraz
częstotliwość drgań własnych

.

6. Obiekt inercyjny II-rzędu

=

= 2 Ω

=

= 1

=

Należy wyznaczyć/odczytać z przebiegów i/lub obliczyć amplitudę przebiegu, wzmocnienie, stałą
czasową i stałą czasową .

Kolejność układów jest taka sama jak na laboratoriach.