POLITECHNIKA WROCŁAWSKA ZAKŁAD AUTOMATYKI i STEROWANIA w ENERGETYCE		Skład grupy: 1.Radosław Marek	Wydział:W-5 Rok studiów:4 Rok Akademicki : 2011/2012 Grupa: Termin: Środa TN, 13:15-15:00
Nazwa laboratorium
Data wykonania ćwiczenia: 28.03.2012	Nr ćwiczenia: 4 Temat: Identyfikacja modeli statycznych - planowanie czynnych eksperymentów identyfikacji
Data oddania sprawozdania: 11.04.2012
Prowadzący: dr inż. Robert Łukomski

I. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zaplanowanie i przeprowadzenie czynnego eksperymentu

identyfikacyjnego obiektu sterowania opisanego liniową charakterystyką statyczną.

II. Wyniki

W niniejszym doświadczeniu należy zidentyfikować parametry równania postaci:

gdzie:

a_x- kolejne parametry równania

a ograniczenia wartości U_x

clc;

ii=[1,1,1,1,1,1,1,1;-1,1,-1,1,-1,1,-1,1;-1,-1,1,1,-1,-1,1,1;-1,-1,-1,-1,1,1,1,1];

un=[1,1,1,1,1,1,1,1;1,3,1,3,1,3,1,3;30,30,40,40,30,30,40,40;800,800,800,800,900,900,900,900]; %sygnały wejściowe

Yn=[1,2,3,4]*un;

Yn=Yn+0.75*randn(1,8);%zak³ócenia

k=(ii*ii')^(-1)*ii*Yn';

Yk=k'*ii;

e=Yn-Yk;%suma resztowa

eet=e*e';

s2=(e*e')/4;

covk=((ii*ii')^-1)*s2; %macierz konwriancji

srednia=mean(Yn);

korelacja=0;

for m=1:size(Yk,1)

korelacja=korelacja+((Yk(m)-srednia)^2)/((Yn(m)-srednia)^2);%wsp korelacji

end

cii=diag(covk);

tk=2.45;

kmin=k-tk*sqrt(cii);

kmax=k+tk*sqrt(cii);

deltau=zeros(1,4);

for x=1:size(kmin,1)

deltau(x)=(kmax(x)-kmin(x))/2; %jednostka zmienności

end

Tab. 1 Wyniki

	ΔU	Kmin	Kmax
U1	0.0012	0.0017	0.0029
U2	0.0013	0.0142	0.0155
U3	0.0013	0.1992	0.2004

Tab. 2 Wyniki

k0	3.5098
K1	0.0023
k2	0.0149
k3	0.1998
η^2	0.9923
e*e^T	2.1157

Macierz konwariancji

0.0661	0	0	0
0	0.0661	0	0
0	0	0.0661	0
0	0	0	0.0661

III. Wnioski

• Jednostka zmienności dla poszczególnych wejść ma bardzo małe wartości, a także są one bliskie sobie

• Maksymalne i minimalne wartości o jakie następują odchylenia są także dość małe

• Współczynnik korelacji wykazuje wartość bardzo bliską jeden czyli pomimo zakłóceń otrzymano bardzo dobry wynik

• Macierz konwariancji zgodnie z przewidywaniami tylko wartości na przekątnej maja wartości różne od zera, które przyjmują małe wartości.

2