Politechnika Lubelska	Laboratorium teorii sterowania
w Lublinie	Ćwiczenie nr 2
Mirosław Latos Grzegorz Szczygielski		Semestr VI	Grupa: 6.1	Zespół 4	Rok akademicki: 1999/2000
Temat ćwiczenia: Identyfikacja obiektów sterowania w dziedzinie częstotliwości			Data wykonania: 2000-0310		Ocena:

• Cel ćwiczenia.

Identyfikacja własności statycznych i dynamicznych obiektów sterowania. Identyfikacja była przeprowadzona przy pomocy eksperymentu metodą charakterystyk częstotliwościowych

• Obiekt o transmitancji G1(s)

1. Tabela pomiarów i obliczeń

Lp.	f	Uwy		lm	P	Q
		Hz	V	^o	dB
1	10	0,5	90	-26,021	0,000	0,050
2	20	1	88	-20,000	0,003	0,100
3	30	1,5	84	-16,478	0,016	0,149
4	40	2,1	82	-13,556	0,029	0,208
5	50	2,2	80	-13,152	0,038	0,217
6	60	2,6	76	-11,701	0,063	0,252
7	70	3,1	74	-10,173	0,085	0,298
8	80	3,5	72	-9,119	0,108	0,333
9	90	3,9	68	-8,179	0,146	0,362
10	100	4,3	66	-7,331	0,175	0,393
11	200	6,8	48	-3,350	0,455	0,505
12	300	8	36	-1,938	0,647	0,470
13	400	8,5	24	-1,412	0,777	0,346
14	500	8,5	24	-1,412	0,777	0,346
15	600	8,6	20	-1,310	0,808	0,294
16	700	9	16	-0,915	0,865	0,248
17	800	9,1	16	-0,819	0,875	0,251
18	1000	9,1	14	-0,819	0,883	0,220
19	2000	9,3	8	-0,630	0,921	0,129
20	3000	9,5	5	-0,446	0,946	0,083
21	4000	9,3	4	-0,630	0,928	0,065
22	5000	8,1	3	-1,830	0,809	0,042
23	6000	8,1	2	-1,830	0,810	0,028
24	7000	8,3	1,5	-1,618	0,830	0,022
25	8000	8,5	1	-1,412	0,850	0,015
26	9000	8,5	1	-1,412	0,850	0,015
27	10000	8,5	1	-1,412	0,850	0,015

2. Charakterystyka amplitudowa




3. Charakterystyka fazowa




4. Charakterystyka amplitudowo-fazowa




Na podstawie otrzymanych charakterystyk można stwierdzić że badany obiekt jest członem różniczkującym.

5. Parametry obiektu:

Stała czasowa T




Współczynnik wzmocnienia obiektu K




Postać transmitancji obiektu




• Obiekt o transmitancji G3(s)

1. Tabela pomiarów i obliczeń

Lp.	f	Uwy		lm	P	Q
		Hz	V	^o	DB
1	10	7	0	-3,098	0,693	0,097
2	20	7	-8	-3,098	0,693	-0,097
3	30	7,4	-10	-2,615	0,729	-0,128
4	40	7,2	-14	-2,853	0,699	-0,174
5	50	6,9	-16	-3,223	0,663	-0,190
6	60	6,6	-20	-3,609	0,620	-0,226
7	70	6,6	-22	-3,609	0,612	-0,247
8	80	6,6	-25	-3,609	0,598	-0,279
9	90	6,4	-28	-3,876	0,565	-0,300
10	100	6,4	-32	-3,876	0,543	-0,339
11	200	4,4	-52	-7,131	0,271	-0,347
12	300	3,4	-64	-9,37	0,149	-0,306
13	400	2,5	-72	-12,041	0,077	-0,238
14	500	2,3	-74	-12,765	0,063	-0,221
15	600	1,9	-76	-14,425	0,046	-0,184
16	700	1,6	-78	-15,918	0,033	-0,157
17	800	1,5	-80	-16,478	0,026	-0,148
18	1000	1,1	-82	-19,172	0,015	-0,109
19	2000	0,6	-88	-24,437	0,002	-0,060
20	3000	0,4	-90	-27,959	0,000	-0,040
21	4000	0,3	-92	-30,458	-0,001	-0,030
22	5000	0,25	-92	-32,041	-0,001	-0,025
23	6000	0,2	-92	-33,979	-0,001	-0,020
24	7000	0,16	-92	-35,918	-0,001	-0,016
25	8000	0,15	-92	-36,478	-0,001	-0,015
26	9000	0,14	-92	-37,077	0,000	-0,014
27	10000	0,11	-92	-39,172	0,000	-0,011

2. Charakterystyka amplitudowa




3. Charakterystyka fazowa




4. Charakterystyka amplitudowo-fazowa




Na podstawie otrzymanych charakterystyk można stwierdzić że badany obiekt jest członem inercyjnym pierwszego rzędu.

5. Parametry obiektu:

Stała czasowa T




Współczynnik wzmocnienia obiektu K




Postać transmitancji obiektu




• Wnioski.

Celem powyższego ćwiczenia była identyfikacja obiektów sterowania w dziedzinie częstotliwości. Do pomiaru przesunięcia fazowego pomiędzy harmonicznym sygnałem wejściowym a wyjściowym wykorzystano fazomierz. Moduł transmitancji widmowej obiektu dla danej pulsacji wyznaczyliśmy ze stosunku wskazań woltomierza na wyjściu do wskazań woltomierza na wejściu. Kłopoty przy identyfikacji występowały na wskutek niedokładności używanych przyrządów pomiarowych. Jednak mimo występujących trudności udało się zidentyfikować badane obiekty obiekty.

---