Ukł. statyczny - Gwyp NIE MA biegunów równych 0
Ukł. astatyczny - Gwyp posiada bieguny = 0
Gwyp=L(s)/(s^h(N(s)))
Stopień astatyzmu - jeżeli L i N mają wyrazy wolne to:
~ układ statyczny dla h=0,
~ układ astatyczny k-rzedu dla dla h=k
stopień astatyzmu h=tyle ile "s" przed ()
Uchyb zależny od h i y.z:
~ h=0; yz(t)=const; eust≠0
~ yz(t)=A₀+A₁+...+A_r­­t^r to:
lim(e)=0 dla h>r; const dla h=r; ∞ dla h<r

Gwyp=G0*G1
Ge0=1/(1+Gwyp)
Gez=G.1/(1+Gwyp)
eo=Geo*yz ez=Gez*z
eust0=lim (e0*s) [s->0]
eustz=lim (ez*s) [s->0]
eust= eust0 + eustz

cosϕ=β: 30=sqrt(3)/2, 45=sqrt(2)/2, 60=1/2