Robot- urządzenie automatyczne wykonujące czynności normalnie przyporządkowane człowiekowi lub maszyna człekokształtna. Podstawową cechą robotów jest programowalność, co pozwala bez większych kłopotów przystosować robota do zmiennych wymagań i środowiska pracy. Robotyka- dział nauki i techniki zajmujący się problemami mechaniki sterowania, projektowania pomiarów, zastosowaniami oraz eksploatacja manipulatorów i robotów. Manipulator- mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy rozróżnić dwa rodzaje funkcji manipulatora: manipulacyjna- wykonywana przez chwytak; wysięgnikowa- realizowane przez ramię manipulatora. Pedipulator- jest to kończyna dolna („noga”) maszyny kroczącej. Może być układem jedno lub kilka członowym. Układ zasilania: zewnętrzne zasilanie; Układ sterowania: urządzenie do liczenia (terminal lub panel programowy), komputerowy sterownik robota, pamięć programów (dysk lub taśma); układ ruchu: ramię robota, oprzyrządowanie końca ramienia robota. Ruchliwość(r)- liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionym członem- podstawą: r=w-6=6(n-1)-EiPi. Manewrowość(m)- liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionymi podstawą i ostatnim w łańcuchu członem kinematycznym: m=r-6=6(n-2)-EiPi. Przestrzenie robocze: wyróżnia się następujące obszary: a) główna przestrzeń robocza- w obrębie której przemieszcza się konstrukcyjne zakończenie ostatniego, wolnego, ale nierozdzielnie związanego z mechanizmem jednostki kinematycznej członu, z reguły sprzęgu chwytaka lub narzędzia; b) przestrzeń kolizyjna- w obrębie której zawierają się wszystkie elementy konstrukcyjne i przemieszczają się wszystkie zespoły ruchu- człony mechanizmu jednostki kinematycznej; c) przestrzeń ruchów jałowych- przestrzeń kolizyjna z wyłączeniem głównej przestrzeni roboczej; d) strefa zagrożenia- przestrzeń zabroniona przepisami lub normami BHP dla obsługi w czasie pracy jednostki kinematycznej. Dokładność manipulatora- jest miarą określającą jak blisko manipulator może dojść do danego punktu w przestrzeni roboczej. Powtarzalność- jest miarą określającą jak blisko manipulator może ponownie dojść do uprzednio osiągniętego punktu. Obecnie manipulatory mają bardzo dobrą powtarzalność, ale niezbyt dobrą dokładność. Chwytak- jest zbudowany na końcu łańcucha kinematycznego manipulatora (zwykle tzw. ‘kiść’). Jeżeli kiść nie występuje, chwytak mocowany jest do ramienia manipulatora. W niektórych przypadkach zamiast chwytaka mocowane jest narzędzie robocze lub człon roboczy. Zadania urządzenia chwytakowego: -pobranie (uchwycenie) obiektu manipulacji w położeniu początkowym; --trzymanie obiektu w trakcie trwania czynności manipulacyjnych; -uwolnienie obiektu w miejscu docelowym. Kryterium sposobu chwycenia: siłowe: naprężeniowe i adhezyjne; kształtowe; siłowo-kształtowe. Chwytaki siłowe- wykorzystują wytworzoną za pośrednictwem szczęk siłę tarcia, siłowe adhezyjne wykorzystują podciśnienie lub pole elektromagnetyczne. Chwytaki kształtowe- obejmuje przedmiot odpowiednią szczęką dopasowaną do dobranego kształtu. Chwytaki siłowo-kształtowe- są połączeniem chwytaków siłowych i kształtowych. Klasyfikacja chwytaków ze względu na: realizowany sposób chwytania, budowę, parametry użytkowe, wyposażenie, system mocowania. Ze względu na różnice w budowie wyróżniono chwytaki: ze sztywnymi końcówkami chwytowymi, ze sprężystymi końcówkami chwytowymi, z elastycznymi końcówkami chwytowymi, adhezyjne, specjalne.