UKŁAD ZAMKNIĘTY REGULACJI

Układ sterowania może być układem otwartym lub zamkniętym - ze sprzężeniem zwrotnym. W przypadku układu otwartego (rys.3.1) sygnały sterowane nie oddziałują na regulator. W zamkniętym układzie regulacji (rys.3.2) sygnały sterowane są doprowadzane poprzez ujemne sprzężenie zwrotne z powrotem na wejście układu i porównywane w regulatorze z odpowiednimi sygnałami zadanymi. Powstała w ten sposób różnica jest przetwarzana według algorytmu regulatora na sygnały sterujące.

UCHYB REGULACJI

Uchyb regulacji (błąd sterowania) - w układzie regulacji, różnica między wartością zadaną sygnału oraz wartością sygnału wyjściowego w stanie nieustalonym.

NARYSOWAC UKLAD REGULACJI Z REGULATOREM TYPU P.

UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI

Sterowanie w układzie zamkniętym nazywamy regulacją automatyczną. Na rys.3.3 przedstawiono schemat blokowy układu automatycznej regulacji jednej zmiennej z oznaczeniem transmitancji poszczególnych elementów oraz transformat Laplace’a sygnałów w nim występujących

SPRZĘŻENIE ZWROTNE

Sprzężenie zwrotne (ang. feedback) – oddziaływanie sygnałów stanu końcowego (wyjściowego) procesu (systemu, układu), na jego sygnały referencyjne (wejściowe). Polega na otrzymywaniu przez układ informacji o własnym działaniu (o wartości wyjściowej). Matematycznym, jednoznacznym opisem bloku gałęzi zwrotnej jest transmitancja. Informacja ta może być modyfikowana przez transmitancję bloku gałęzi zwrotnej.

Wyróżnia się sprzężenie zwrotne dodatnie, DSZ - gdy sygnał z gałęzi zwrotnej dodaje się do wartości referencyjnej w węźle sumacyjnym oraz sprzężenie zwrotne ujemne, USZ - gdy sygnał z gałęzi zwrotnej odejmuje się w węźle sumacyjnym od wartości referencyjnej.

TRANSMITANCJA UKŁ. Z REGULACJĄ P

Gr(s)=kp

Kp-wspólczynnik wzmocnienia. W przypadku regulacji proporcjonalnej realizowana jest operacja: u(kTp)=kpe(kTp), gdzie; e(kTp)-wartośc uchybu (błędu) regulacji, u(kTp)-wartośc sygnału sterującego. Wartośc sygnału sterującego obliczane są w dyskretnych momentach czasu kTp, gdzie Tp- okres próbkowania , k-kliczba całkowita.