Politechnika Białostocka

Wydział Elektryczny

Katedra Automatyki i Elektroniki

Sprawozdanie z zajęć laboratoryjnych

Technika regulacji 2

Kod: TS1A520313

Ćwiczenie numer: 3

Temat: Identyfikacja obiektu sterowania.

Wykonujący ćwiczenie: Rafał Siemieniuk

Patryk Siwerski

Wojciech Kosowicz

Studia dzienne

Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja

Specjalność: Aparatura Elektroniczna

Semestr V Grupa laboratoryjna L02

Prowadzący ćwiczenie: dr inż. Zbigniew Prajs

...........................

OCENA

Data wykonania ćwiczenia

.............................................

Data i podpis prowadzącego

I. Cel i zakres ćwiczenia.

- Identyfikacja parametrów obiektu sterowania za pomocą przybliżenia członem inercyjnym pierwszego rzędu z opóźnieniem

- Bliższe zapoznanie się ze wspomaganiem rozwiązywania zadań identyfikacji w środowisku programowym MATLAB.

II. Stanowisko laboratoryjne.

- Komputer PC z zainstalowaną kartą akwizycji danych PCI-1711 oraz oprogramowaniem ADAQView,

- Terminal PCLD-8710 z kablem połączeniowym,

- Zestaw modelu analogowego obiektu (MAO),

III. Przebieg ćwiczenia.

Rys.1.Schemat blokowy układu

Parametry zastosowane do utworzenia charakterystyk: k=1.4; T0=0.8s ; T1=1.5s

Przy użyciu zestawu MAO połączyliśmy układ inercyjny. Zmierzyliśmy jego odpowiedź skokowa na sygnał o amplitudzie 5V:

Rys.1. Charakterystyka członu inercyjnego

Następnie, w środowisku MATLAB, wyznaczyliśmy parametry układu przy użyciu programów ID_ANAL oraz ID_GRAF.

Rys. 2. Odpowiedź skokowa elementu inercyjnego z opóźnieniem. Identyfikacja wyznaczona metodą analityczną programem ID_ANAL.

Rys. 3 Odpowiedź skokowa elementu inercyjnego z opóźnieniem. Identyfikacja wyznaczona metodą graficzną programem ID_GRAF.

Rys.4. Charakterystyka porównująca odpowiedzi skokowe.

IV. Wnioski

Przy identyfikacji dokonanej metodą analityczną wyznaczone wzmocnienie niewiele odbiega od nastawu na płycie MAO, czas T1 jest identyczny. W przypadku T0 jest już to znaczna różnica. Wzmocnienie wyliczone przy użyciu programu ID_GRAF jest identyczne jak przy metodzie analitycznej. Natomiast czasy T1 i T0 odbiegają znacznie od nastawu MAO i tych wyliczonych metodą analityczną.