Notacja Denavita-Hartenberga - kinematyka prosta
Ogólny wzór notacji Denavita-Hartenberga ma postać:
Ti-1 i = Rot(x,αi-1)*Trans(x,ai-1)*Rot(z,Θi)*Trans(z,di)
postać macierzowa:
po obliczeniu na wartościach:
Obliczenia na symbolach ogólnych
macierz przekształceń podstawy (1 pary kinematycznej):
T01= Trans(z,d1)*Rot (z,Θ1)
macierz przekształceń 2:
T12= Rot(x,α2)*Rot(z,Θ2)
macierz przekształceń 3:
T23= Trans(x,a3)*Rot(z,Θ3)
macierz przekształceń 4:
T34= Rot (x,α4)*Trans(z,d4)
macierz przekształceń 5:
T45= Rot(x,α5)*Rot(z,Θ5)
macierz przekształceń 6:
T56= Trans(x,a6)
wynikowa macierz przekształceń:
.
Obliczenia na wartościach liczbowych
Dane do obliczeń
macierz przekształceń podstawy (1 pary kinematycznej):
macierz przekształceń 2:
macierz przekształceń 3:
macierz przekształceń 4:
macierz przekształceń 5:
macierz przekształceń 6:
wynikowa macierz przekształceń:
Współrzędne kiści: x = 300 mm y = 0 mm z = 200 mm