19 2

Układ współrzędnych narzędzia (TOOL)
• Metody definicji:	■
♦    3 punktowa ♦    6 punktowa	:
♦ Bezpośredniego wpisu parametrów	:
• W celu zdefiniowania układu należy ustalić punkt w
przestrzeni:
♦ będący punktem, do którego będziemy przemieszczać narzędzie robota
♦    łatwo dostępny ♦    zakończony „szpicem" (np. róg stołu)
1^111 ’^V	FA u '
	. r i J * i etiiur

Zastosowanie metod

Kiody stosować jaką metodę?

♦    :i punktową - stosujemy gdy narzędzie jest w osi z ostatnią osią obrotu nadgarstka

♦    tt punktową - stosujemy gdy narzędzie nie jest w osi z ostatnią osią obrotu nadgarstka

♦    Itozpoftrndnlago wpisu parametrów gdy znano są parametry

nur/ęd/in (dokonano pomiaru)

Mutodu 3 punktowa    Motoda.0 punktowa

/ \

f    Nnr«v<l»l»

Nml(|ninl«k rolml.    Nailuuretek rulmlu

/

\

Nm/yiMe

Wyznaczanie układu współrzędnych narzędzia (TOOL) metodą 3 punktową

1. Wywołać okno definicji:

•    MENUS

•    6 SETUP

•    F1 [TYPE]

•    2 Frames

•    F3 [OTHER]

•    1 Tool Frame

SETUP Frames Tool Framo Sotup/Threo Polni X    Y    Z    Comment

1:    00    00    00

2;    00    00    00

ASTOR Sp. z 0.0.

Dystrybucja z profesjonalnym serwisem

19