11 Struktury kiści manipulatorów

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

1

Katedra Robotyki i Mechatroniki

Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Wojciech Lisowski

11

Struktury kiści manipulatorów

Roboty przemysłowe

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

2

Problemy:

klasyfikacja kiści manipulatorów
struktura i własności kiści Eulera
struktura i własności kiści RPY
struktura i własności kiści ukośnej RRR
wymagania konstrukcyjne dla mechanizmu kiści

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

3

Mechanizm kiści nadaje orientację efektorowi robota

Współrzędne orientacji:
- skręt (zboczenie) YAW
- pochylenie (PITCH)
- obrót (ROLL)

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

4

Kiści robotów przemysłowych (manipulacyjnych)

Kiści podstawowe

Kiści złożone

Kiści prostokątne

Kiści ukośne

Klasyfikacja ki

Klasyfikacja ki

ś

ś

ci:

ci:

Rodzaje przegubów (złącz) w kiści

R (podłużne)

B (poprzeczne)

Przegub R zapewnia większy zakres ruchu

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

5

Wzorzec kiści – przegub kulisty

Zalety:

Prostota rozwiązania
Małe rozmiary
Brak sprzężeń

kinematycznych i
dynamicznych między
ruchami

Brak osobliwości orientacji

(utrata ruchliwości
mechanizmu)

Problemy:

Skomplikowana konstrukcja
Odsprzęganie napędów
Precyzja orientowania (luz, podatność)
Nośność i trwałość
Koszty i trudności wykonania
Ograniczenie zakresu ruchów

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

6

Struktury kiści podstawowych

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

7

Kiści podstawowe BBR (RPY) i RBR (Eulera)

Struktura RBB łatwiejsza do wykonania, gorsza w zastosowaniu

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

8

Utrata ruchliwości mechanizmu kiści – osobliwość orientacji

Kiść podstawowa (łańcuch kinematyczny otwarty) jest w pozycji
osobliwej gdy osie ruchów są równoległe do jednej płaszczyzny

x

4

y

4

z

4

x

4

y

4

z

4

Kiść Eulera

Kiść RPY

W otoczeniu pozycji osobliwej sterowanie prędkością nie jest możliwe

Zaleca się omijanie pozycji osobliwych w przypadku śledzenia toru
ruchu (

±10°) dla uniknięcia powstawania błędów śledzenia.

( )

5

6

sin

1

θ

ω

θ

&

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

9

Konstrukcja kiści Eulera

Ruchy BR sprzężone

Ruchy BR rozprzężone

Konstrukcja złożona

Jest stosowana najczęściej ze względu na łatwą konstrukcję

Puma 560

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

10

Kiść Eulera – przykład zastosowania

Mechanizm kiści - napęd z przekładnią

- napęd bezpośredni

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

11

Kiść RPY – przykład zastosowania

Cincinati Milacron T3

Moog Inc.

Osie ruchów kiści się nie przecinają.
Zastosowanie napędów hydraulicznych (bezpośrednich)

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

12

Kiść podstawowa ukośna RRR z przemieszczeniem osi

Duży zakres ruchu (nieograniczony obrót)
Łatwe stosowanie napędów bezpośrednich)
Zastosowanie w robotach malujących (nakładanie powłok)

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

13

Kiść podstawowa ukośna RRR bez przemieszczenia osi

Cincinnati Milacron 3 Roll

Problemy techniczne:

smarowanie kół przekładni

stożkowych

wydrążenie do prowadzenia

przewodów

kołnierz kiści blisko punktu

przecięcia osi ruchów

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

14

Konstrukcja kiści podstawowej ukośnej RRR

+

Większy zakres orientowania

+ Większe wydrążenie
+ Mniejsze przełożenie

w napędzie 2 ruchu

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

15

Kąty ukosu między osiami ruchu:

θ

12

i

θ

23

określają zakres orientowania

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

16

Wymagania konstrukcyjne dla mechanizmu kiści

1. Osie ruchów przecinają się w jednym punkcie

+ minimalne rozmiary
+ prosta struktura modelu geometrycznego
- trudna zabudowa napędów

2.

Minimalna zmiana położenia przy orientowaniu (ważne dla montażu)

- duża objętość mechanizmu kiści
- większe niebezpieczeństwo powstania kolizji
- utrudnione dojście do obsługiwanego urządzenia lub przedmiotu

3.

Minimalna objętość i gabaryty

4.

Prosty model kinematyczny i dynamiczny

5.

Brak osobliwości orientacji w zakresach ruchów

6.

Trwałość i wytrzymałość

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

17

Kiść o przecinających się osiach ruchów

Brak zmiany położenia przy zmianie orientacji

Idea rozwiązania

Zastosowanie czworoboku
przegubowego

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

18

Kiść o przecinających się osiach ruchów
- przykład konstrukcji z mechanizmem
7-o członowym (inwertor Peaucellier’a)

punkt Q zatacza okrąg o środku

w O

q

napęd: para silników DCPM

z przekładniami falowymi
(kompensacja luzów)

(Guinot, Bidaud)

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

19

Kiści złożone (niedegenerujące się, nieosobliwe)

Budowane w celu usunięcia pozycji osobliwych poza przestrzeń roboczą

Dodane przeguby i człony.
Łańcuch kinematyczny zamknięty
Napęd dźwigniami (popychaczami)

(M.E. Rosheim
V. Milenkovic
)

- Podwójny przegub Cardana (BB)
- Człony połączone segmentami zębatymi
- Napęd dźwigniami (popychaczami)
- Pierścień ślizgowy umożliwia obrót R
- Zakres ruchów B < ±100°
- pozycja osobliwa ±180° poza zakresem

ruchu

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

20

Kiści złożone - przykłady

(O. Molaug)

- 4 złącza B
- max. obrót 11°+34°+34°+34°
- duża podatność

(K.J. Susnjara)

- napęd hydrauliczny 2 popychaczy
- napięcie wstępne – pneumatyczna

‘sprężyna’

- zakres ruchu pochylania < ±90°
- obrót – silnik hydrauliczny

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

21

Przegub kulisty z napędem hydraulicznym

(M.E. Rosheim)

Zakres ruchów B ±75°

background image

Roboty Przemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

22

- Zakres ruchu B < ±95°

OMNI WRIST III (Ross-Heim Designs Inc.)

Napięcie wstępne przegubów eliminuje lus


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
11 Struktury mechatroniczne [tryb zgodności]
11 Struktura narodowościowa współczesnej europy
Podstawy zarządzania Franciszek Tomaszewski, zarzadz-11, STRUKTURA ORGANIZACYJNA PRZEDSIĘBIORSTWA
11 strukturalizm
11. Struktura i funkcje białek, licencjat eksperyment
11 Struktury mechatroniczne [tryb zgodności]
Struktura organizacyjna cz 2 11 10
wykład 5 Struktury organizacyjne wykład 5 11 2013
11 A. metodyczno-tresciowe struktury wykladu, Pedagogika, Metodyka nauczania przedmiotów pedagogiczn
2002, ASD k1 11.12.2002, Kolokwium ALGORYTMY I STRUKTURY DANYCH
11 Porownanie struktur i wlasn Nieznany
pnom, Mechatronika, Semestr I, PNoM, Laborki, 11. Porównanie struktur i wlasnosci wybranych metali i
11.04.2010 Struktury Sterujace
APP 11 Dynamiczne Struktury Danych
9 Struktury manipulatora o otwartym łańcuchu
Struktura organizacyjna zarządzanie wykład 11 10
Turowski - Wielkie struktury społeczne SKRYPT - rozdz. 11, Jan Turowski - Wielkie struktury społeczn

więcej podobnych podstron