KUKA System Technology

KUKA.Load 5.0
KUKA.Load Pro 5.0

Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y VSS 8

KUKA Roboter GmbH

Edición: 06.05.2013

Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

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KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está
permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH.

Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.

Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.

Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.

Traducción de la documentación original

KIM-PS5-DOC

Publicación:

Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) es

Estructura de libro:

KUKA.Load 5.0 V1.1

Versión:

KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

Índice

Introducción

.................................................................................................

1.1

Grupo destinatario .....................................................................................................

1.2

Representación de observaciones .............................................................................

1.3

Marcas .......................................................................................................................

1.4

Términos utilizados ....................................................................................................

Descripción del producto

...........................................................................

2.1

KUKA.Load y KUKA.Load Pro ...................................................................................

2.2

Resumen de KUKA.Load ...........................................................................................

2.3

Datos de carga ...........................................................................................................

2.3.1

Cargas en el robot ................................................................................................

2.3.2

Sobrecarga estática del robot ...............................................................................

2.3.3

Sobrecarga dinámica del robot .............................................................................

2.3.4

Se recomienda un análisis de tiempo de ciclos ....................................................

2.4

Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro) ...............................................................

Instalación

....................................................................................................

3.1

Requisitos del sistema ...............................................................................................

3.2

Instalar o actualizar KUKA.Load ................................................................................

3.3

Desinstalar KUKA.Load .............................................................................................

Interfaz de usuario

.......................................................................................

4.1

Interfaz de usuario KukaLoadGUI ..............................................................................

4.1.1

Sector Preselección ..............................................................................................

4.1.2

Sector de los datos de carga ................................................................................

4.1.3

Tarjetas de registro ...............................................................................................

4.2

Ventana de proyecto ..................................................................................................

4.2.1

Sector Tipos de robot ...........................................................................................

4.3

Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro) .....................................................................

4.3.1

Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro) ...............................................................

Operación

.....................................................................................................

5.1

Arrancar KUKA.Load .................................................................................................

5.2

Modificar la unidad de medida ...................................................................................

5.3

Cambiar el idioma de la interfaz de usuario ...............................................................

5.4

Crear fichero de proyecto ..........................................................................................

5.5

Cargar fichero de proyecto ........................................................................................

5.6

Abrir el fichero de proyecto ........................................................................................

5.7

Realizar un análisis de carga .....................................................................................

5.8

Utilizar el botón Agregar datos de útil ........................................................................

5.9

Buscar robot ...............................................................................................................

5.10 Comparar robots ........................................................................................................

5.11 Guardar robot en el proyecto .....................................................................................

5.12 Modificar la situación de carga guardada de un robot ...............................................

5.13 Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ................................

5.14 Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ...........................

5.15 Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ................................................

5.16 Crear el protocolo de recepción .................................................................................

Índice

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.17 Crear simultáneamente varios protocolos de recepción (KUKA.Load Pro) ...............

Servicio KUKA

.............................................................................................

6.1

Requerimiento de soporte técnico .............................................................................

6.2

KUKA Customer Support ...........................................................................................

Índice ............................................................................................................

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1 Introducción

Introducción

1.1

Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien-
tos:



Conocimientos de robótica



Conocimientos avanzados en materia de cargas dinámicas y estáticas del
robot



Conocimientos básicos del sistema operativo Windows

1.2

Representación de observaciones

Seguridad

Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para
evitar o eliminar casos de emergencia o avería:

Observaciones

Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-
mación que aparece más adelante.

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a
nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. En www.kuka.com puede encontrar información sobre

nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales.

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-
guna medida de precaución, es problable o comple-

tamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-
guna medida de precaución, pueden producirse le-

siones graves o incluso la muerte.

Estas observaciones indican que, si no se toman las
debidas medidas de precaución, pueden producirse

lesiones leves.

Estas observaciones indican que, si no se toman las
medidas de precaución, pueden producirse daños

materiales.

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-
dad o a medidas de seguridad generales.
Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de

precaución concretos.

Los procedimientos señalados con esta indicación tie-
nen

que respetarse rigurosamente.

Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información
que aparece más adelante.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

1.3

Marcas

Windows

es una marca de Microsoft Corporation.

.NET Framework

es una marca de Microsoft Corporation.

Office 2003

es una marca de Microsoft Corporation.

1.4

Términos utilizados

Término

Descripción

Carga dinámica

Grado de aprovechamiento del sector en el que
se espera un comportamiento de movimiento
estable.

Sobrecarga dinámica

Los datos de carga superan lo especificado.

Carga total

Todas las cargas y las cargas adicionales se
añaden a una carga total.

Sistema imperial de
medida

Sistema de unidades de medida con la pulgada
como unidad de base (inch [in]).

Situación de carga

A una situación de carga se asignan los datos
de carga de las cargas de la brida y de las car-
gas adicionales de los ejes A1 ... A3.

Sistema métrico de
medida

Sistema de unidades de medida con el metro
como unidad de base [m].

Estación

En una planta puede haber una o varias estacio-
nes. En una estación se pueden colocar varios
robots (p. ej. robot de soldadura).

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2 Descripción del producto

Descripción del producto

2.1

KUKA.Load y KUKA.Load Pro

KUKA.Load Pro es una versión extendida de KUKA.Load con funciones adi-
cionales. Toda la información relativa a KUKA.Load descrita a continuación es
válida también para KUKA.Load Pro. Toda la información válida exclusiva-
mente para KUKA.Load Pro está identificada adecuadamente.

2.2

Resumen de KUKA.Load

Funciones

KUKA.Load es un software con las siguientes funciones:



Comprobar si el robot es adecuado para una situación de carga concreta



Buscar los robots adecuados para una situación de carga concreta



Cálculo de varias herramientas montadas simultáneamente en el robot



Notificación en caso de sobrecarga estática



Notificación en caso de sobrecarga dinámica



Notificación en caso de recomendarse un análisis de ciclos



Creación de protocolos de recepción



Administración de proyectos con varios robots y sus situaciones de carga



Comparación de varios robots para una situación de carga concreta

(

>>>

4.1 "Interfaz de usuario KukaLoadGUI" Página 13)

KUKA.Load 5.0 se emplea exclusivamente en combinación con KSS
5.5, 5.6, 8 o VSS 8. Los algoritmos de control ampliados incluidos
permiten cargas superiores.

El software no puede tener en cuenta las fuerzas generales de pro-
ceso.

Fig. 2-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2.3

Datos de carga

Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot.
Los datos de carga se integran en el cálculo de las trayectorias y aportan a la
optimización del tiempo de ciclo.

2.3.1

Cargas en el robot

Descripción

Al robot pueden acoplarse distintas cargas:



Carga en la brida



Carga adicional en el eje 3



Carga adicional en el eje 2



Carga adicional en el eje 1

Todas las cargas juntas componen la carga total.

Parámetros

Los datos de carga se definen por medio de los siguientes parámetros:

No operar el robot con datos de carga incorrectos o
cargas inadecuadas. Si no se respeta esta adver-

tencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales o lesiones graves.

Cada robot dispone de un diagrama de cargas útiles. De este modo,
se puede comprobar previamente y con rapidez si el robot es apro-
piado para esta carga útil. Pero el diagrama no reemplaza el control

de la carga con KUKA.Load.

Fig. 2-2: Cargas en el robot

Carga útil

Carga adicional sobre el eje 2

Carga adicional sobre el eje 3

Carga adicional sobre el eje 1

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2 Descripción del producto

Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga:

Fuentes

Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:



Opción de software KUKA.LoadDetect (sólo para cargas en la brida)



Datos específicos del fabricante



Cálculo manual



Programas CAD

2.3.2

Sobrecarga estática del robot

Descripción

Para la comprobación de la estática del robot completo se efectuan análisis
de estática y comparaciones con los valores máx. válidos. Entre ellos se en-
cuentran especialmente momentos de reductor y momentos de frenado de
motor proyectados sobre el eje correspondiente. Si estos no son suficientes
para la evaluación de la estática completa del robot, se consideran cargas de
estructura equivalentes las cuales también son proyectadas sobre un eje co-
rrespondiente. Por ejemplo, en el robot de paletizado en el eje 6 no hay ningún
momento de giro, a pesar de ello se indica una carga.

Si se sobrepasan los valores máximos permitidos, se trata de una sobrecarga
estática del robot. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:



Desplazamiento de la posición de la gravedad en dirección al punto cen-
tral de la brida



Utilización de un robot con una carga útil nominal mayor



Reducción de masa/peso

2.3.3

Sobrecarga dinámica del robot

Descripción

Si los datos de carga superan lo especificado, significa que el robot tiene una
sobrecarga dinámica. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:



Reducir los momentos de inercia mediante:



Utilización de una carga con geometría más compacta



Reducción de la masa

Parámetros

Unidad

Masa

Distancia al centro de
gravedad

, L

Inercias de masa en el
centro de gravedad

, I

kg m

Carga

Sistema de referencia

Carga útil

Sistema de coordenadas FLANGE

Carga adicional A3

Sistema de coordenadas FLANGE

A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°

Carga adicional A2

Sistema de coordenadas ROBROOT

A2 = -90°

Carga adicional A1

Sistema de coordenadas ROBROOT

A1 = 0°

En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter
GmbH.

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

Utilización de un robot con una carga útil nominal mayor

2.3.4

Se recomienda un análisis de tiempo de ciclos

Descripción

100% corresponde a la velocidad alcanzable con carga nominal. Si el eje es
dominante, se puede producir una reducción de la velocidad o bien una acti-
vación de la monitorización de energía.

2.4

Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro)

Descripción

En KUKA.Load Pro se muestran también robots con 6 ejes en el sector Tipo
de robot de la preselección Robot de paletizado. El análisis de las cargas es-
táticas y dinámicas de este robot se realiza a través de las cargas admisibles
más elevadas en el modo paletizar. Por este motivo, el análisis es válido úni-
camente cuando el robot está en modo paletizar. En caso de que durante el
análisis, el robot disponga de una liberalización, se muestra el correspondien-
te mensaje.

En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter
GmbH.

Fig. 2-3: Pestaña Velocidad, ejemplo

Durante la utilización de robots en modo paletizar debe asegurarse
que se cumplen las normas de seguridad y el servicio prescrito de un
robot en el modo paletizar.

Para más información relativa a los robots en modo paletizar, consul-
tar las instrucciones de operación y programación del KUKA System
Software (KSS) incluidas en el capítulo "Puesta en servicio y nueva

puesta en servicio", apartado "Activar el modo paletizar".

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3 Instalación

Instalación

3.1

Requisitos del sistema

Hardware

Requisitos mínimos



PC con procesador Pentium y, como mínimo, 1500 MHz



512 MB de memoria de trabajo



Tarjeta gráfica con una resolución de, como mínimo, 1024 x 768 píxeles

Equipamiento recomendado



PC con procesador Pentium y, como mínimo, 2500 MHz



2 GB de memoria de trabajo



Tarjeta gráfica con una resolución de, como mínimo, 1024 x 1280 píxeles

Software



Windows XP (32 bits) o Windows 7 (32 bits/64 bits)



.NET Framework 4.0 y 3.5 SP1



Si se debe crear el protocolo de recepción: Microsoft Office 2003 o supe-
rior

3.2

Instalar o actualizar KUKA.Load

Requisito



Derechos de administrador local



Todas las aplicaciones Windows deben estar cerradas.

Procedimiento

1. Iniciar el programa setup.exe.
2. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles en el

PC, se abrirá un asistente de instalación:



.NET Framework 4.0

Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instala .NET Fra-
mework.

3. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles en el

PC, se abrirá un asistente de instalación:



Bibliotecas de tiempo de ejecución Visual C++

Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Las bibliotecas de
tiempo de ejecución Visual C++ se instalan.

4. El asistente de instalación para KUKA.Load se abre. Confirmar con

Next >

5. Solo con KUKA.Load Pro: Aceptar las condiciones de licencia y hacer clic

en Next >.

6. Seleccionar el idioma y confirmar Next >.
7. Confirmar la instalación con Next >. La instalación se ejecuta.
8. Cuando el asistente de instalación muestra que se ha instalado

KUKA.Load, finalizar el asistente con Close.

3.3

Desinstalar KUKA.Load

Requisitos



Derechos de administrador local



Todas las aplicaciones Windows están cerradas.

Durante la actualización, la versión instalada anteriormente se
desinstala automáticamente. Se recomienda archivar todos los datos
correspondientes antes de efectuar la actualización.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Procedimiento



Desinstalar KUKA.Load a través del panel de control de Windows.

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4 Interfaz de usuario

Interfaz de usuario

4.1

Interfaz de usuario KukaLoadGUI

Vista general

Fig. 4-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI

Sector Preselección

Barra de símbolos

Sector Tipo de robot

Sector con pestañas

Sector Análisis de carga

Barra de estado

Imagen de Tipo de robot

Sector Datos de carga

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Sectores

Sector

Descripción

Preselección

En el sector Preselección pueden filtrarse los tipos de
robot indicados mediante los siguientes datos:



Unidad de control



Tensión de red



Forma constructiva



Alcance [mm]

(

>>>

4.1.1 "Sector Preselección" Página 15)

Tipo de robot

En el sector Tipo de robot se muestran todos los
robots que se pueden preseleccionar actualmente. Los
robots son adecuados en especial para la unidad de
control y la tensión de red seleccionadas.

Las condiciones generales para utilizar la unidad de
control en la red de corriente correspondiente se
encuentran en la documentación de la unidad de con-
trol del robot.

La tensión de red indicada hace referencia a la tensión
de red de entrada de la unidad de control y, si es nece-
sario, puede generarse mediante un transformador
conectado a la unidad de control.

Indicación

: En KUKA.Load Pro se muestran también

robots con 6 ejes en el sector Tipo de robot de la pre-
selección Robot de paletizado. Durante la utilización
de este robot debe asegurarse que se cumplen las nor-
mas de seguridad y el servicio prescrito de un robot en
el modo paletizar.

Análisis de
carga

El resultado y la evaluación estática se muestran tras
el análisis en el sector Análisis de carga.

En caso de que uno o varios ejes estén sobrecarga-
dos, estos aparecen destacados en rojo.

Datos de carga

La vista del sector Datos de carga se modifica con-
forme a la selección de las cargas o las cargas adicio-
nales.

(

>>>

4.1.2 "Sector de los datos de carga" Página 16)

Pestañas

Se dispone de las siguientes pestañas:



Diagrama de cargas



Sistemas de coordenadas



Estática



Dinamismo



Velocidad



Info

(

>>>

4.1.3 "Tarjetas de registro" Página 17)

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4 Interfaz de usuario

Botones

Barra de

símbolos

Barra de estado

4.1.1

Sector Preselección

Descripción

En el sector Preselección hay una pestaña para el control y una pestaña para
la forma constructiva.

Botón

Descripción

Búsqueda de
robot

Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sec-
tor Datos de carga. Con el botón se determinan 2
robots recomendados para la situación de carga.

En el sector Tipo de robot se muestran los robots
potencialmente adecuados para esa situación de
carga.

Análisis de
carga

En el análisis de carga se analiza el robot seleccionado
con la situación de carga indicada.

Comparación de
robots

Se pueden comparar hasta 3 robots.

(

>>>

5.10 "Comparar robots" Página 29)

Símbolo

Descripción
Añadir un robot con situación de carga a un proyecto.

Requisito: el archivo de proyecto debe estar cargado.
Actualizar en un proyecto la situación de carga de un robot.

Requisito: el archivo de proyecto abierto y la interfaz de usua-
rio deben estar interconectadas.

Fig. 4-2

Nombre del archivo de pro-
yecto

Número de la estación

Nombre del proyecto

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

En la pestaña para el control puede seleccionarse entre las unidades de con-
trol de KR C2, KR C4 y KR C4 compact.

En la pestaña para la forma constructiva, los tipos de robot mostrados pueden
filtrarse indicando la forma constructiva. La forma constructiva estándar con-
tiene las formas con 6 ejes, 7 ejes y eje hueco.

4.1.2

Sector de los datos de carga

Descripción

En este sector se registran las cargas y cargas adicionales. Estos valores
pueden registrarse manualmente en el campo libre o automáticamente me-
diante los botones Colocar todos val. nom., Valores nominales o Valores
nominales de todas las cargas adicionales

Fig. 4-3: Sector Preselección

Pestaña para el control

Pestaña para la forma constructiva

No aparece ninguna indicación acerca de si el tipo de robot está libe-
rado para la unidad de control y la tensión de red seleccionadas. Para
obtener más información al respecto, consultar al servicio técnico de

KUKA.

Fig. 4-4: Sector de los datos de carga

Pestaña A6 (carga)

Pestaña A1-A3 (carga adicional)

Selección de los ejes A1 … A3

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4 Interfaz de usuario

Botones

4.1.3

Tarjetas de registro

Descripción

Se dispone de las siguientes pestañas:

Botón

Descripción

Colocar todos
val. nom.

Se registran los valores nominales de las cargas y car-
gas adicionales.

Valores nomina-
les

Se registran los valores nominales de las cargas.

El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña
A6

Valores nomina-
les de todas las
cargas adicio-
nales

Se registran los valores nominales de las cargas adi-
cionales A1 ... A3.

El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña
A1-A3

Agregar datos
de útil

Con el botón Agregar datos de útil se pueden añadir
varias cargas a una carga total. (

>>>

5.8 "Utilizar el

botón Agregar datos de útil" Página 27)

Alimentación de
energía

Puede seleccionarse una alimentación de energía. Los
datos de carga de la alimentación de energía asignan
las cargas adicionales al eje 3.

El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña
A1-A3

Fig. 4-5: Pestañas

Tarjeta de regis-
tro

Descripción

Diagrama de
cargas útiles

Se muestra el diagrama de cargas útiles obtenido.

Sistemas de
coordenadas

Orientación y posición del sistema de coordenadas en
la brida o del sistema de coordenadas en las cargas
adicionales de los ejes A1 ... A3.

Estática

La ocupación estática de los ejes se representa en un
diagrama de barras.

Dinamismo

La carga dinámica de los ejes se representa en un
diagrama de barras.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

En las siguientes situaciones de carga no se muestra el diagrama de capaci-
dades de carga:



Carga demasiado reducida
El diagrama de capacidades de carga se representa como un degradado
de color verde.



Carga demasiado alta
El diagrama de capacidades de carga supera el sector mostrado y se re-
presenta como un degradado de color rojo.

4.2

Ventana de proyecto

Descripción

En cuanto se cree el fichero de proyecto, se abre una ventana de proyecto con
el nombre del fichero de proyecto creado. El fichero de proyecto puede incluir
varios proyectos con sus respectivas estaciones. A cada estación se le puede
asignar varios robots con diferentes situaciones de carga.

Velocidad

Se muestran las velocidades máximas relacionadas
con las velocidades que se pueden alcanzar con la
carga nominal.

Observación

: La pestaña Velocidad está disponible

únicamente cuando se recomienda realizar un análisis
de ciclos tras un análisis de carga.

Info

Informaciones relacionadas con la sobrecarga.

Los diagramas en las tarjetas de registro Diagrama de cargas, Es-
tática

y Dinamismo disponen de un menú contextual con diversas

funciones. Los diagramas pueden por ej. copiarse, memorizarse y

imprimirse mediante el menú contextual.
Además, con la función Scroll se puede aumentar o reducir una región en el
diagrama. También es posible aumentar una región creando un cuadro con
el ratón y desplazandolo por sobre la región.

Fig. 4-6: Diagrama de capacidades de carga imposible de mostrar, ejem-
plo

Tarjeta de regis-
tro

Descripción

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4 Interfaz de usuario

Botones

Fig. 4-7: Ventana de proyecto

Pos.

Descripción

En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las
informaciones del proyecto.

En el sector Estación pueden registrarse las informaciones de la
estación.

En el sector Análisis puede realizarse un análisis de carga de
una situación de carga y puede crearse un protocolo de recep-
ción.

En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y
su situación de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden
leerse individualmente.



Masa



Distancia respecto al centro de gravedad (L

, L

)



Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (I

, I

)

En el sector Tipos de robot pueden añadirse robots y situaciones
de carga. Puede establecerse una conexión entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. Se muestran informaciones rela-
tivas al proyecto, las cuales pueden modificarse.

(

>>>

4.2.1 "Sector Tipos de robot" Página 20)

Botón

Descripción

Crear proyecto

Crea un proyecto nuevo.

Borrar proyecto

Borra el proyecto seleccionado.

Indicación

: es posible únicamente cuando se

ha creado por lo menos otro proyecto en el
fichero de proyecto.

Crear estación

Crear una estación nueva.

Borrar estación

Borra la estación seleccionada.

Indicación

: si solo se ha creado una estación,

se borra el proyecto superior.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

4.2.1

Sector Tipos de robot

Crear protocolo de
recepción

Crea el protocolo de recepción.

Se muestra la ventana Protocolo de recep-
ción

Análisis de carga

Realiza el análisis de carga del robot seleccio-
nado y su situación de carga.

Indicación

: el resultado se muestra junto con

las informaciones relativas al proyecto.

Agregar robot con
situación de carga

Transferir un robot seleccionado en la interfaz
KukaLoadGUI

con situación de carga actual a

la estación del proyecto actual.

Agregar situación de
carga a robot

Añade otra situación de carga a un robot.

Actualizar situación de
carga

Transferir los datos de carga del proyecto a la
situación de carga seleccionada.

Guardar

Guarda el fichero de proyecto.

Cerrar

Cierra la ventana de proyecto.

Indicación

: el fichero de proyecto mantiene car-

gado.

Finalizar

Finaliza el proyecto.

La ventana de proyecto y el fichero de proyecto
se cierran.

Botón

Descripción

Fig. 4-8: Sector Tipos de robot

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

4 Interfaz de usuario

4.3

Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro)

Descripción

Pos.

Descripción

En este campo se muestran en una estructura de árbol los robots
con sus respectivas situaciones de carga. A cada situación de
carga se le asigna un autor y un resultado.

A excepción del resultado, se pueden renombrar todos los ele-
mentos haciendo doble clic. Tanto los robots como las situaciones
de carga pueden borrarse haciendo clic con el botón derecho del
ratón en el robot o la situación de carga en cuestión y en Borrar.
En caso de un robot tenga solo una situación de carga añadida, al
borrar esta situación de carga también se borra el robot en cues-
tión.

En el sector Transmisión de situaciones de carga a Kuka-
LoadGUI

se puede establecer una conexión entre la ventana de

proyecto y la interfaz de usuario. La situación de carga de un
robot puede modificarse en la interfaz de usuario.

En ese sector se muestran las informaciones del proyecto, como
p. ej., el número de serie del robot. Las informaciones se pueden
modificar.

Elemento

Descripción
La conexión está activa.

La conexión está inactiva.

Fig. 4-9: Ventana de proyecto

22 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Botones

Pos.

Descripción

En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las
informaciones del proyecto.

En el sector Estación puede registrarse la información de la esta-
ción.

En el sector Análisis puede realizarse un análisis de carga de
una o varias situaciones de carga y pueden crearse protocolos de
recepción.

En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y
su situación de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden
leerse individualmente.



Masa



Distancia respecto al centro de gravedad (L

, L

)



Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (I

, I

)

En el sector Tipos de robot pueden añadirse robots y situaciones
de carga. Puede establecerse una conexión entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. Se muestra información relativa
al proyecto que puede modificarse parcialmente.

(

>>>

4.3.1 "Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)" Página 23)

Botón

Descripción

Cargar fichero de pro-
yecto

Carga un fichero de proyecto.

Indicación

: el fichero de proyecto ya cargado se

finaliza.

Añadir
fichero de proyecto

Reunir ficheros de proyecto.

Se abre la ventana Reunión de proyectos.

Crear proyecto

Crea un proyecto nuevo.

Borrar proyecto

Borra el proyecto seleccionado.

Indicación

: es posible únicamente cuando se

ha creado por lo menos otro proyecto en el
fichero de proyecto.

Crear estación

Crear una estación nueva.

Borrar estación

Borra la estación seleccionada.

Indicación

: si solo se ha creado una estación,

se borra el proyecto superior.

Crear protocolo(s) de
recepción

Crea uno o varios protocolos de recepción.

Se muestra la ventana Protocolo de recep-
ción

Análisis de carga
una situación de carga

Realiza el análisis de carga del robot seleccio-
nado y su situación de carga.

Indicación

: el resultado se muestra en el sector

Tipos de robot

junto con la información relativa

al proyecto.

Análisis de carga de
todos robots

Realiza el análisis de carga de todos los robots y
sus situaciones de carga disponibles en el
fichero de proyecto cargado.

Agregar robot con
situación de carga

Transferir un robot seleccionado en la interfaz
KukaLoadGUI

con situación de carga actual a

la estación del proyecto actual.

23 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

4 Interfaz de usuario

4.3.1

Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)

Agregar situación de
carga a robot

Añadir otra situación de carga a un robot.

Actualizar situación de
carga

Transferir los datos de carga del proyecto a la
situación de carga seleccionada.

ensanch

Mostrar más versiones de KSS.

Guardar

Guardar el fichero de proyecto.

Cerrar

Cerrar la ventana de proyecto.

Indicación

: el fichero de proyecto permanece

cargado.

Finalizar

Finaliza el proyecto.

La ventana de proyecto y el fichero de proyecto
se cierran.

Botón

Descripción

Fig. 4-10: Sector Tipos de robot

Pos.

Descripción

En este campo se muestran en una estructura de árbol los robots
con sus respectivas situaciones de carga. A cada situación de
carga se le asigna un autor, la determinación y el resultado.
Haciendo clic con el botón derecho en Determinación puede
seleccionarse cómo se van a determinar los datos de carga.

A excepción de la determinación y el resultado, se pueden
renombrar todos los elementos haciendo doble clic. Tanto los
robots como las situaciones de carga pueden borrarse haciendo
clic con el botón derecho del ratón en el robot o la situación de
carga en cuestión y en Borrar. En caso de que un robot tenga
solo una situación de carga añadida, al borrar esta situación de
carga también se borra el robot en cuestión.

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

En el sector Transmisión de situaciones de carga a Kuka-
LoadGUI

se puede establecer una conexión entre la ventana de

proyecto y la interfaz de usuario. La situación de carga de un
robot puede modificarse en la interfaz de usuario.

En este sector se muestra información acerca del proyecto. La
aplicación del robot, la versión de KSS y el número de serie del
robot pueden modificarse.

Elemento

Descripción
La conexión está activa.

La conexión está inactiva.

Pos.

Descripción

25 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

5 Operación

Operación

5.1

Arrancar KUKA.Load

Procedimiento



En el menú de Inicio de Windows, seleccionar entre los programas Kuka
Roboter GmbH

> Kuka.Load 5.0 o Kuka.Load Pro 5.0.

Se abre KUKA.Load.

5.2

Modificar la unidad de medida

Descripción

KUKA.Load dispone de las siguientes unidades de medida:



Métrico



Imperial

Procedimiento



Seleccionar la secuencia de menú Ampliación > Unidades y seleccionar
la unidad de medida.

5.3

Cambiar el idioma de la interfaz de usuario

Procedimiento



Seleccionar la secuencia de menú Ampliación > Idioma y seleccionar el
idioma deseado.

5.4

Crear fichero de proyecto

Descripción

En un fichero de proyecto se pueden administrar y comprobar varios robots
con situaciones de carga. El fichero de proyecto es un fichero XML.

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Nuevo.
2. En la ventana Crear nuevo fichero de proyecto, seleccionar el lugar de

almacenamiento y darle un nombre.
Confirmar con Guardar.

3. Se abre una ventana de proyecto con el nombre del fichero de proyecto.

Si el nombre es, p. ej., "Robot de soldadura", se abre la ventana de pro-
yecto Robot de soldadura.

4. Introducir informaciones en los sectores Informaciones de proyecto y

Estación

Con el botón Crear proyecto puede crearse un proyecto con las corres-
pondientes informaciones (cliente, empresa, etc.). Con el botón Crear es-
tación

puede crearse una estación con las correspondientes

informaciones (estación, descripción, etc.). Pueden modificarse los nom-
bres de los proyectos y los números de las estaciones. Con los botones
Borrar proyecto

y Borrar estación pueden borrarse los proyectos y es-

taciones creados.

5. Hacer clic en el botón Guardar.

El fichero de proyecto se guarda.

6. Hacer clic en el botón Cerrar.

Se muestra una pregunta sobre si se debe guardar el proyecto. Después,
se cierra la ventana de proyecto pero el fichero de proyecto continúa car-
gado.

5.5

Cargar fichero de proyecto

Condiciones



El fichero de proyecto está creado.

26 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar.
2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.

El fichero de proyecto se carga.

5.6

Abrir el fichero de proyecto

Condiciones



El fichero de proyecto está creado.

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar.
2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.

El fichero de proyecto se carga.

3. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Abrir.

Alternativa

1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar y abrir.
2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.

El fichero de proyecto se carga y se abre.

5.7

Realizar un análisis de carga

Condiciones



Se dispone de los datos de carga.

Procedimiento

1. Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot.

La visualización de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Prese-
lección

2. Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga.

3. Hacer clic en el botón Análisis de carga.

El resultado y la evaluación estática se muestran en el sector Análisis de
carga

En caso de que haya varios componentes montados en la brida, uti-
lizar el botón Agregar datos de útil (

>>>

5.8 "Utilizar el botón Agre-

gar datos de útil" Página 27).

Mensaje de resultado

Indicador

Descripción

Liberación del tipo
de robot

verde

El tipo de robot seleccionado es
admisible para la situación de carga
indicada.

Existen ocupaciones estáticas y
dinámicas.

Atención: válido
exclusivamente en el
modo paletizar
Liberación del tipo
de robot

verde

El tipo de robot seleccionado es
admisible para la situación de carga
indicada. No obstante, la liberación
es válida únicamente cuando se
hace funcionar el robot en el modo
paletizar.

Indicación

: este mensaje de resul-

tado es exclusivo de KUKA.Load
Pro.

27 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

5 Operación

4. Si el tipo de robot seleccionado no es adecuado:

Seleccionar otro robot en el sector Tipo de robot.

5. Hacer clic en el botón Análisis de carga para realizar el control de los da-

tos de carga.

5.8

Utilizar el botón Agregar datos de útil

Descripción

Con el botón Agregar datos de útil se pueden añadir varias cargas a una car-
ga total. Para ello, los datos de carga de cada componente se registran por
separado.

Liberación del tipo
de robot

Se recomienda un
análisis de ciclos.

amarillo

El tipo de robot seleccionado es
admisible para la situación de carga
indicada.

Existen ocupaciones estáticas y
dinámicas.

En la pestaña Velocidad se mues-
tran las velocidades máximas de
los ejes referidas a las velocidades
que se pueden alcanzar con carga
nominal.

Atención: válido
exclusivamente en el
modo paletizar
Liberación del tipo
de robot

Se recomienda un
análisis de ciclos.

amarillo

El tipo de robot seleccionado es
admisible para la situación de carga
indicada. No obstante, la liberación
es válida únicamente cuando se
hace funcionar el robot en el modo
paletizar.

Existen ocupaciones estáticas y
dinámicas.

En la pestaña Velocidad se mues-
tran las velocidades máximas de
los ejes referidas a las velocidades
que se pueden alcanzar con carga
nominal.

Indicación

: este mensaje de resul-

tado es exclusivo de KUKA.Load
Pro.

Robot en perfecto
estado estático

Robot sobrecargado
dinámicamente

rojo

El tipo de robot seleccionado es no
admisible para la situación de carga
indicada.

Robot sobrecargado
dinámicamente

Robot sobrecargado
estáticamente

rojo

Robot sobrecargado
estáticamente

rojo

En caso de producirse un resultado erróneo continuado, es necesario
ponerse en contacto con KUKA Roboter GmbH.

Mensaje de resultado

Indicador

Descripción

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Procedimiento

1. En el sector Datos de carga, hacer clic en el botón Agregar datos de útil.

Se abre la ventana Útil de adición.

2. En el sector Distribución de cargas indicar en el campo Suma con el lu-

gar del robot en donde se encuentra la carga.

3. Registrar los datos de carga de los componentes.
4. Para indicar los valores de otros componentes, hacer clic en el botón

Agregar carga individual

y registrar los datos de carga.

En el sector Suma de útiles individ. se muestran las cargas sumadas ac-
tualmente.

5. Para seleccionar una alimentación de energía, hacer clic en el botón Ali-

mentación de energía

Se abre la ventana Alimentación de energía. Seleccionar la aplicación y
la forma de la alimentación de energía.

6. Confirmar las entradas con OK.

Los valores de las cargas y cargas adicionales se transfieren a la ventana
KukaLoadGUI

5.9

Buscar robot

Descripción

Para la situación de carga indicada se muestran los robots potencialmente
adecuados y se recomiendan 2 robots.

Procedimiento

1. Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga.

La selección de los tipos de robot se puede restringir en el sector Prese-
lección

2. Hacer clic en el botón Búsqueda de robot.
3. Tras la búsqueda, el sector Análisis de carga cambia al sector Búsque-

da de robot

En el sector Tipo de robot se muestran únicamente los robots relevantes
para esa situación de carga.

Fig. 5-1: Ventana Útil de adición

Sector Distribución de cargas

Componentes de carga

Para borrar una carga adicional, marcar las líneas correspondientes
y hacer clic en el botón Borrar selección.

La recomendación del robot se realiza conforme a la idoneidad para
con los datos de carga indicados. Los requisitos adicionales de la
aplicación no se pueden tener en consideración en este caso. El ser-

vicio técnico de KUKa ofrece soporte adicional.

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

5 Operación

En el sector Búsqueda de robot se muestran para la situación de carga
indicada, 2 robots recomendados y sus respectivas evaluaciones estáti-
cas.

4. Las siguientes pestañas muestran simultáneamente los robots recomen-

dados y posibilitan una comparación:



Diagrama de cargas útiles



Estática



Dinamismo

5.10

Comparar robots

Procedimiento

1. Hacer clic en el botón Comparación robot.

Al lado del botón aparece un indicador para señalar que la comparación
de robot está activa.
El sector Análisis de carga cambia al sector Comparación robot.

Las pestañas se bloquean cuando se modifica una situación de carga
tras la búsqueda. Cuando se hace clic en el botón Búsqueda de ro-
bot

vuelven a liberarse las pestañas.

Fig. 5-2: Sector Búsqueda de robot

Fig. 5-3: Sector Comparación robot

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2. Seleccionar hasta 3 robots en el sector Tipo de robot.

La selección de robots se muestra en el sector Comparación robot.

3. Introducir la situación de carga en el sector Datos de carga.
4. Para comparar los robots seleccionados, hacer clic en el botón Compara-

ción robot

. Se muestran los resultados y las evaluaciones estáticas. Para

realizar una comparación objetiva, se tienen en cuenta las cargas adicio-
nales (centros de gravedad) de cada robot.

Para borrar la selección, mover el cursor del ratón al sector Tipo de robot. Se
muestra el botón Borrar selección.

5.11

Guardar robot en el proyecto

Condiciones



Se ha creado y cargado, o abierto, un fichero de proyecto.

Procedimiento

1. Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot.

La visualización de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Prese-
lección

2. Introducir los valores para las cargas y las cargas adicionales en el sector

Datos de carga

3. Hacer clic en el botón Análisis de carga para realizar el control de los da-

tos de carga.
Se muestra el resultado y la evaluación estática.

4. Hacer clic en el símbolo

de la barra de símbolos.

5. Se abre la ventana Introducir clave.
6. Introducir el número de serie del robot seleccionado y confirmar con OK.

El robot se guarda en el proyecto y la estación seleccionados.

5.12

Modificar la situación de carga guardada de un robot

Condiciones



Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

Procedimiento

1. En la ventana de proyecto, marcar una situación de carga en el indicador

Tipos de robot

2. En el sector Transmisión de situaciones de carga a KukaLoadGUI, ac-

tivar la casilla de verificación Conexión del proyecto.

El robot con situación de carga se transfiere y se muestra en la interfaz de
usuario.

3. Modificar la situación de carga en el sector Datos de carga de la interfaz

de usuario.

4. De manera opcional, hacer clic en el botón Análisis de carga.
5. En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Actualizar situación de

carga

La situación de carga modificada se transfiere al proyecto seleccionado.

6. En la ventana de proyecto, guardar el proyecto con el botón Guardas.

En la barra de estado, comprobar el proyecto seleccionado actual-
mente (nombre del proyecto, estación) para poder guardar el robot y
la situación de carga en el proyecto correcto.

31 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

5 Operación

5.13

Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

Condiciones



Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

Procedimiento

1. Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto.

Se abre la ventana Reunión de proyectos.

2. Hacer clic en el botón Abrir fichero de proyecto.
3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a

abrir.

4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se abre en el campo

Nuevo fichero de proyecto

. Se muestra el nombre del fichero de proyec-

to.

5. Desde la estructura de árbol situada en el campo Nuevo fichero de pro-

yecto

, desplazar arrastrando y soltando los proyectos, robots, estaciones

o situaciones de carga deseados hasta el campo Fichero de proyecto
actual

Las posiciones en las que se pueden insertar se destacan en azul cuando
se pasa el objeto por encima manteniendo pulsado el botón izquierdo del
ratón. Los robots con un tipo o nombre diferente, pero con el mismo nú-
mero de serie, se destacan en rojo y no se pueden reunir.

5.14

Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

Descripción

En el proceso de reunión, las situaciones de carga de robots idénticos se re-
únen independientemente del proyecto y de la estación a la que pertenezcan.
Los robots idénticos son aquellos cuyo número de serie, nombre y tipo coin-
ciden. El resto de robots y de situaciones de carga se reúnen en su proyecto
y estación propios. En caso de que un proyecto o una estación del mismo
nombre no esté aún disponible, se reúne el proyecto o la estación, o si no, se
inserta.

En caso de que el proyecto contenga robots con el mismo número de serie,
pero diferente tipo o nombre, no es posible realizar una reunión automática.
Se muestra un mensaje de error y se interrumpe el proceso.

Condiciones



Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

Procedimiento

1. Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto.

Se abre la ventana Reunión de proyectos.

2. Hacer clic en el botón Abrir fichero de proyecto.
3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a

abrir.

4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se abre en el campo

Nuevo fichero de proyecto

. Se muestra el nombre del fichero de proyec-

to.

5. Hacer clic en el botón Reunir automáticamente.

Los nombres y números de serie pueden modificarse en las estruc-
turas de árbol.

32 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.15

Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

Descripción

Al reunir de manera automática varios ficheros de proyecto se examina el di-
rectorio indicado y todos los subdirectorios de los ficheros de proyecto de
KUKA.Load. Estos se reúnen uno tras otro con el fichero de proyecto abierto
del mismo modo que durante la reunión automática de 2 ficheros de proyecto.
Los ficheros de proyecto que no se puedan añadir automáticamente se omiten
y se listan en un mensaje.

Condiciones



Los ficheros de proyecto que deben reunirse están guardados en un di-
rectorio.



Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

Procedimiento

1. Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto.

Se abre la ventana Reunión de proyectos.

2. En el sector Reunión de varios ficheros de proyecto seleccionar el di-

rectorio en el que están guardados los ficheros de proyecto con ... y con-
firmar con OK.

3. Hacer clic en el botón Reunir automáticamente.

5.16

Crear el protocolo de recepción

Requisito



Se han introducido los datos de robot y de carga.



Se ha realizado el análisis de carga.
o



Se ha creado y abierto un archivo de proyecto.



Se ha seleccionado la situación de carga.

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Crear protocolo de recep-

ción

o
En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Crear protocolo de re-
cepción

Se abre la ventana Protocolo de recepción.

2. En el sector Datos generales introducir el cliente, la estación, la versión

KSS, el autor y el número de serie del robot.
En caso de que los siguientes datos ya se encuentren en el proyecto
abierto, estos se asumirán en la ventana Protocolo de recepción.



Cliente



Estación



Versión KSS (solo para KUKA.Load Pro)
Con el botón ensanch pueden mostrarse más versiones de KSS. Al
seleccionar otra versión, si es necesario, la unidad de control cambia
si el robot es compatible con esta tensión y esta unidad de control.



Autor



Nombre del robot



Unidad de control (solo KUKA.Load Pro)



NS del robot (número de serie del robot)



Tipo de robot



Aplicación



Nombre herramienta



Número herramienta (solo para KUKA.Load Pro)



Tensión de red (solo KUKA.Load Pro)



Determinación de los datos de carga (solo para KUKA.Load Pro)

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

5 Operación

3. En el sector Orientación útil [°] se puede indicar la orientación del siste-

ma principal de coordenadas de inercia en el centro de gravedad.

4. En el sector Confirmación cliente cumplimentar el siguiente campo:



Datos de carga determinados por



CAD



Manual



LDE (Determinación de datos de peso)

5. Mediante el botón Crear protocolo de recepción se crea y se abre el pro-

tocolo de recepción.
El cliente confirma mediante el protocolo de recepción que se han asigna-
do correctamente los datos de carga del control.

Los comentarios deben realizarse exclusivamente en alemán o en in-
glés.

Fig. 5-4: Ventana Protocolo de recepción

Sector Datos generales

Sector Orientación útil [°]

Sector Confirmación cliente

34 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.17

Crear simultáneamente varios protocolos de recepción (KUKA.Load Pro)

Requisito



Se ha creado y abierto un archivo de proyecto.

Fig. 5-5: Protocolo de recepción, ejemplo

Para que KUKA Roboter GmbH controle los protocolos de recepción,
deben adjuntarse los proyectos (*.xml) existentes.

35 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

5 Operación



No hay ninguna situación de carga seleccionada.

Procedimiento

1. En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Crear protocolo(s) de

recepción

Se abre la ventana Selección de situaciones de carga.

2. Seleccionar las situaciones de carga para las que se deben crear proto-

colos de recepción y confirmar con Inicio.
Para cada situación de carga se abre una ventana Protocolo de recep-
ción

3. En caso de que deban guardarse los protocolos de recepción, seleccionar

el directorio con ... en el sector Lugar de almacenamiento y confirmar
con OK. Confirmar la selección con Inicio.
Cuando se ha insertado en la ventana de proyecto toda la información ne-
cesaria de una situación de carga, el protocolo de recepción se guarda au-
tomáticamente en el directorio indicado. En este caso, no se muestra la
ventana Protocolo de recepción. Entre la información necesaria se in-
cluye, p. ej., el autor y la versión de KSS.

36 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

37 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

6 Servicio KUKA

Servicio KUKA

6.1

Requerimiento de soporte técnico

Introducción

La documentación del KUKA Roboter GmbH proporciona información para el
servicio y la operación del equipo, y le ayuda en caso de reparación de fallos.
Para más preguntas dirigirse a la sucursal local.

Información

Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la si-
guiente información:



Tipo y número de serie del robot



Tipo y número de serie de la unidad de control



Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional)



Tipo y número de serie de la alimentación de energía (opcional)



Versión del KUKA System Software



Software opcional o modificaciones



Archivo del software
Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial
para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante
KrcDiag



Aplicación existente



Ejes externos existentes (opcional)



Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición de la avería

6.2

KUKA Customer Support

Disponibilidad

El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos
países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.

Argentina

Ruben Costantini S.A. (agencia)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australia

Headland Machinery Pty. Ltd.
Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

38 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Bélgica

KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasil

KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Chile

Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China

KUKA Robotics China Co.,Ltd.
Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn

Alemania

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

6 Servicio KUKA

Francia

KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

India

KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italia

KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japón

KUKA Robotics Japón K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Canadá

KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

40 / 47

Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Corea

KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malasia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

México

KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Noruega

KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Austria

KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

6 Servicio KUKA

Polonia

KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal

KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Rusia

OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru

Suecia

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Suiza

KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

España

KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Sudáfrica

Jendamark Automation LTD (agencia)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwán

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Tailandia

KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Chequia

KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)

6 Servicio KUKA

Hungría

KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

EE.UU.

KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE.UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Reino Unido

KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk