KUKA System Technology
KUKA.Load 5.0
KUKA.Load Pro 5.0
Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y VSS 8
KUKA Roboter GmbH
Edición: 06.05.2013
Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está
permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
Traducción de la documentación original
KIM-PS5-DOC
Publicación:
Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) es
Estructura de libro:
KUKA.Load 5.0 V1.1
Versión:
KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
Índice
.................................................................................................
5
Grupo destinatario .....................................................................................................
5
Representación de observaciones .............................................................................
5
Marcas .......................................................................................................................
6
Términos utilizados ....................................................................................................
6
...........................................................................
7
KUKA.Load y KUKA.Load Pro ...................................................................................
7
Resumen de KUKA.Load ...........................................................................................
7
Datos de carga ...........................................................................................................
8
Cargas en el robot ................................................................................................
8
Sobrecarga estática del robot ...............................................................................
9
Sobrecarga dinámica del robot .............................................................................
9
Se recomienda un análisis de tiempo de ciclos ....................................................
10
Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro) ...............................................................
10
....................................................................................................
11
Requisitos del sistema ...............................................................................................
11
Instalar o actualizar KUKA.Load ................................................................................
11
Desinstalar KUKA.Load .............................................................................................
11
.......................................................................................
13
Interfaz de usuario KukaLoadGUI ..............................................................................
13
Sector Preselección ..............................................................................................
15
Sector de los datos de carga ................................................................................
16
Tarjetas de registro ...............................................................................................
17
Ventana de proyecto ..................................................................................................
18
Sector Tipos de robot ...........................................................................................
20
Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro) .....................................................................
21
Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro) ...............................................................
23
.....................................................................................................
25
Arrancar KUKA.Load .................................................................................................
25
Modificar la unidad de medida ...................................................................................
25
Cambiar el idioma de la interfaz de usuario ...............................................................
25
Crear fichero de proyecto ..........................................................................................
25
Cargar fichero de proyecto ........................................................................................
25
Abrir el fichero de proyecto ........................................................................................
26
Realizar un análisis de carga .....................................................................................
26
Utilizar el botón Agregar datos de útil ........................................................................
27
Buscar robot ...............................................................................................................
28
5.10 Comparar robots ........................................................................................................
29
5.11 Guardar robot en el proyecto .....................................................................................
30
5.12 Modificar la situación de carga guardada de un robot ...............................................
30
5.13 Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ................................
31
5.14 Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ...........................
31
5.15 Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ................................................
32
5.16 Crear el protocolo de recepción .................................................................................
32
Índice
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
5.17 Crear simultáneamente varios protocolos de recepción (KUKA.Load Pro) ...............
34
.............................................................................................
37
Requerimiento de soporte técnico .............................................................................
37
KUKA Customer Support ...........................................................................................
37
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
1 Introducción
1
Introducción
1.1
Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien-
tos:
Conocimientos de robótica
Conocimientos avanzados en materia de cargas dinámicas y estáticas del
robot
Conocimientos básicos del sistema operativo Windows
1.2
Representación de observaciones
Seguridad
Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para
evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
Observaciones
Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-
mación que aparece más adelante.
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a
nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. En www.kuka.com puede encontrar información sobre
nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales.
Estas observaciones indican que, si no se toma nin-
guna medida de precaución, es problable o comple-
tamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
Estas observaciones indican que, si no se toma nin-
guna medida de precaución, pueden producirse le-
siones graves o incluso la muerte.
Estas observaciones indican que, si no se toman las
debidas medidas de precaución, pueden producirse
lesiones leves.
Estas observaciones indican que, si no se toman las
medidas de precaución, pueden producirse daños
materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-
dad o a medidas de seguridad generales.
Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de
precaución concretos.
Los procedimientos señalados con esta indicación tie-
nen
que respetarse rigurosamente.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información
que aparece más adelante.
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
1.3
Marcas
Windows
es una marca de Microsoft Corporation.
.NET Framework
es una marca de Microsoft Corporation.
Office 2003
es una marca de Microsoft Corporation.
1.4
Términos utilizados
Término
Descripción
Carga dinámica
Grado de aprovechamiento del sector en el que
se espera un comportamiento de movimiento
estable.
Sobrecarga dinámica
Los datos de carga superan lo especificado.
Carga total
Todas las cargas y las cargas adicionales se
añaden a una carga total.
Sistema imperial de
medida
Sistema de unidades de medida con la pulgada
como unidad de base (inch [in]).
Situación de carga
A una situación de carga se asignan los datos
de carga de las cargas de la brida y de las car-
gas adicionales de los ejes A1 ... A3.
Sistema métrico de
medida
Sistema de unidades de medida con el metro
como unidad de base [m].
Estación
En una planta puede haber una o varias estacio-
nes. En una estación se pueden colocar varios
robots (p. ej. robot de soldadura).
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
2 Descripción del producto
2
Descripción del producto
2.1
KUKA.Load y KUKA.Load Pro
KUKA.Load Pro es una versión extendida de KUKA.Load con funciones adi-
cionales. Toda la información relativa a KUKA.Load descrita a continuación es
válida también para KUKA.Load Pro. Toda la información válida exclusiva-
mente para KUKA.Load Pro está identificada adecuadamente.
2.2
Resumen de KUKA.Load
Funciones
KUKA.Load es un software con las siguientes funciones:
Comprobar si el robot es adecuado para una situación de carga concreta
Buscar los robots adecuados para una situación de carga concreta
Cálculo de varias herramientas montadas simultáneamente en el robot
Notificación en caso de sobrecarga estática
Notificación en caso de sobrecarga dinámica
Notificación en caso de recomendarse un análisis de ciclos
Creación de protocolos de recepción
Administración de proyectos con varios robots y sus situaciones de carga
Comparación de varios robots para una situación de carga concreta
(
>>>
4.1 "Interfaz de usuario KukaLoadGUI" Página 13)
KUKA.Load 5.0 se emplea exclusivamente en combinación con KSS
5.5, 5.6, 8 o VSS 8. Los algoritmos de control ampliados incluidos
permiten cargas superiores.
El software no puede tener en cuenta las fuerzas generales de pro-
ceso.
Fig. 2-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
2.3
Datos de carga
Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot.
Los datos de carga se integran en el cálculo de las trayectorias y aportan a la
optimización del tiempo de ciclo.
2.3.1
Cargas en el robot
Descripción
Al robot pueden acoplarse distintas cargas:
Carga en la brida
Carga adicional en el eje 3
Carga adicional en el eje 2
Carga adicional en el eje 1
Todas las cargas juntas componen la carga total.
Parámetros
Los datos de carga se definen por medio de los siguientes parámetros:
No operar el robot con datos de carga incorrectos o
cargas inadecuadas. Si no se respeta esta adver-
tencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales o lesiones graves.
Cada robot dispone de un diagrama de cargas útiles. De este modo,
se puede comprobar previamente y con rapidez si el robot es apro-
piado para esta carga útil. Pero el diagrama no reemplaza el control
de la carga con KUKA.Load.
Fig. 2-2: Cargas en el robot
1
Carga útil
3
Carga adicional sobre el eje 2
2
Carga adicional sobre el eje 3
4
Carga adicional sobre el eje 1
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
2 Descripción del producto
Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga:
Fuentes
Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:
Opción de software KUKA.LoadDetect (sólo para cargas en la brida)
Datos específicos del fabricante
Cálculo manual
Programas CAD
2.3.2
Sobrecarga estática del robot
Descripción
Para la comprobación de la estática del robot completo se efectuan análisis
de estática y comparaciones con los valores máx. válidos. Entre ellos se en-
cuentran especialmente momentos de reductor y momentos de frenado de
motor proyectados sobre el eje correspondiente. Si estos no son suficientes
para la evaluación de la estática completa del robot, se consideran cargas de
estructura equivalentes las cuales también son proyectadas sobre un eje co-
rrespondiente. Por ejemplo, en el robot de paletizado en el eje 6 no hay ningún
momento de giro, a pesar de ello se indica una carga.
Si se sobrepasan los valores máximos permitidos, se trata de una sobrecarga
estática del robot. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:
Desplazamiento de la posición de la gravedad en dirección al punto cen-
tral de la brida
Utilización de un robot con una carga útil nominal mayor
Reducción de masa/peso
2.3.3
Sobrecarga dinámica del robot
Descripción
Si los datos de carga superan lo especificado, significa que el robot tiene una
sobrecarga dinámica. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:
Reducir los momentos de inercia mediante:
Utilización de una carga con geometría más compacta
Reducción de la masa
Parámetros
Unidad
Masa
m
kg
Distancia al centro de
gravedad
L
x
, L
y
, L
z
mm
Inercias de masa en el
centro de gravedad
I
x
, I
y
, I
z
kg m
2
Carga
Sistema de referencia
Carga útil
Sistema de coordenadas FLANGE
Carga adicional A3
Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Carga adicional A2
Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A1
Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter
GmbH.
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Utilización de un robot con una carga útil nominal mayor
2.3.4
Se recomienda un análisis de tiempo de ciclos
Descripción
100% corresponde a la velocidad alcanzable con carga nominal. Si el eje es
dominante, se puede producir una reducción de la velocidad o bien una acti-
vación de la monitorización de energía.
2.4
Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro)
Descripción
En KUKA.Load Pro se muestran también robots con 6 ejes en el sector Tipo
de robot de la preselección Robot de paletizado. El análisis de las cargas es-
táticas y dinámicas de este robot se realiza a través de las cargas admisibles
más elevadas en el modo paletizar. Por este motivo, el análisis es válido úni-
camente cuando el robot está en modo paletizar. En caso de que durante el
análisis, el robot disponga de una liberalización, se muestra el correspondien-
te mensaje.
En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter
GmbH.
Fig. 2-3: Pestaña Velocidad, ejemplo
Durante la utilización de robots en modo paletizar debe asegurarse
que se cumplen las normas de seguridad y el servicio prescrito de un
robot en el modo paletizar.
Para más información relativa a los robots en modo paletizar, consul-
tar las instrucciones de operación y programación del KUKA System
Software (KSS) incluidas en el capítulo "Puesta en servicio y nueva
puesta en servicio", apartado "Activar el modo paletizar".
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
3 Instalación
3
Instalación
3.1
Requisitos del sistema
Hardware
Requisitos mínimos
PC con procesador Pentium y, como mínimo, 1500 MHz
512 MB de memoria de trabajo
Tarjeta gráfica con una resolución de, como mínimo, 1024 x 768 píxeles
Equipamiento recomendado
PC con procesador Pentium y, como mínimo, 2500 MHz
2 GB de memoria de trabajo
Tarjeta gráfica con una resolución de, como mínimo, 1024 x 1280 píxeles
Software
Windows XP (32 bits) o Windows 7 (32 bits/64 bits)
.NET Framework 4.0 y 3.5 SP1
Si se debe crear el protocolo de recepción: Microsoft Office 2003 o supe-
rior
3.2
Instalar o actualizar KUKA.Load
Requisito
Derechos de administrador local
Todas las aplicaciones Windows deben estar cerradas.
Procedimiento
1. Iniciar el programa setup.exe.
2. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles en el
PC, se abrirá un asistente de instalación:
.NET Framework 4.0
Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instala .NET Fra-
mework.
3. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles en el
PC, se abrirá un asistente de instalación:
Bibliotecas de tiempo de ejecución Visual C++
Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Las bibliotecas de
tiempo de ejecución Visual C++ se instalan.
4. El asistente de instalación para KUKA.Load se abre. Confirmar con
Next >
.
5. Solo con KUKA.Load Pro: Aceptar las condiciones de licencia y hacer clic
en Next >.
6. Seleccionar el idioma y confirmar Next >.
7. Confirmar la instalación con Next >. La instalación se ejecuta.
8. Cuando el asistente de instalación muestra que se ha instalado
KUKA.Load, finalizar el asistente con Close.
3.3
Desinstalar KUKA.Load
Requisitos
Derechos de administrador local
Todas las aplicaciones Windows están cerradas.
Durante la actualización, la versión instalada anteriormente se
desinstala automáticamente. Se recomienda archivar todos los datos
correspondientes antes de efectuar la actualización.
12 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Procedimiento
Desinstalar KUKA.Load a través del panel de control de Windows.
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
4 Interfaz de usuario
4
Interfaz de usuario
4.1
Interfaz de usuario KukaLoadGUI
Vista general
Fig. 4-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI
1
Sector Preselección
5
Barra de símbolos
2
Sector Tipo de robot
6
Sector con pestañas
3
Sector Análisis de carga
7
Barra de estado
4
Imagen de Tipo de robot
8
Sector Datos de carga
14 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Sectores
Sector
Descripción
Preselección
En el sector Preselección pueden filtrarse los tipos de
robot indicados mediante los siguientes datos:
Unidad de control
Tensión de red
Forma constructiva
Alcance [mm]
(
>>>
4.1.1 "Sector Preselección" Página 15)
Tipo de robot
En el sector Tipo de robot se muestran todos los
robots que se pueden preseleccionar actualmente. Los
robots son adecuados en especial para la unidad de
control y la tensión de red seleccionadas.
Las condiciones generales para utilizar la unidad de
control en la red de corriente correspondiente se
encuentran en la documentación de la unidad de con-
trol del robot.
La tensión de red indicada hace referencia a la tensión
de red de entrada de la unidad de control y, si es nece-
sario, puede generarse mediante un transformador
conectado a la unidad de control.
Indicación
: En KUKA.Load Pro se muestran también
robots con 6 ejes en el sector Tipo de robot de la pre-
selección Robot de paletizado. Durante la utilización
de este robot debe asegurarse que se cumplen las nor-
mas de seguridad y el servicio prescrito de un robot en
el modo paletizar.
Análisis de
carga
El resultado y la evaluación estática se muestran tras
el análisis en el sector Análisis de carga.
En caso de que uno o varios ejes estén sobrecarga-
dos, estos aparecen destacados en rojo.
Datos de carga
La vista del sector Datos de carga se modifica con-
forme a la selección de las cargas o las cargas adicio-
nales.
(
>>>
4.1.2 "Sector de los datos de carga" Página 16)
Pestañas
Se dispone de las siguientes pestañas:
Diagrama de cargas
Sistemas de coordenadas
Estática
Dinamismo
Velocidad
Info
(
>>>
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
4 Interfaz de usuario
Botones
Barra de
símbolos
Barra de estado
4.1.1
Sector Preselección
Descripción
En el sector Preselección hay una pestaña para el control y una pestaña para
la forma constructiva.
Botón
Descripción
Búsqueda de
robot
Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sec-
tor Datos de carga. Con el botón se determinan 2
robots recomendados para la situación de carga.
En el sector Tipo de robot se muestran los robots
potencialmente adecuados para esa situación de
carga.
Análisis de
carga
En el análisis de carga se analiza el robot seleccionado
con la situación de carga indicada.
Comparación de
robots
Se pueden comparar hasta 3 robots.
(
>>>
5.10 "Comparar robots" Página 29)
Símbolo
Descripción
Añadir un robot con situación de carga a un proyecto.
Requisito: el archivo de proyecto debe estar cargado.
Actualizar en un proyecto la situación de carga de un robot.
Requisito: el archivo de proyecto abierto y la interfaz de usua-
rio deben estar interconectadas.
Fig. 4-2
1
Nombre del archivo de pro-
yecto
3
Número de la estación
2
Nombre del proyecto
16 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
En la pestaña para el control puede seleccionarse entre las unidades de con-
trol de KR C2, KR C4 y KR C4 compact.
En la pestaña para la forma constructiva, los tipos de robot mostrados pueden
filtrarse indicando la forma constructiva. La forma constructiva estándar con-
tiene las formas con 6 ejes, 7 ejes y eje hueco.
4.1.2
Sector de los datos de carga
Descripción
En este sector se registran las cargas y cargas adicionales. Estos valores
pueden registrarse manualmente en el campo libre o automáticamente me-
diante los botones Colocar todos val. nom., Valores nominales o Valores
nominales de todas las cargas adicionales
.
Fig. 4-3: Sector Preselección
1
Pestaña para el control
2
Pestaña para la forma constructiva
No aparece ninguna indicación acerca de si el tipo de robot está libe-
rado para la unidad de control y la tensión de red seleccionadas. Para
obtener más información al respecto, consultar al servicio técnico de
KUKA.
Fig. 4-4: Sector de los datos de carga
1
Pestaña A6 (carga)
2
Pestaña A1-A3 (carga adicional)
3
Selección de los ejes A1 … A3
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
4 Interfaz de usuario
Botones
4.1.3
Tarjetas de registro
Descripción
Se dispone de las siguientes pestañas:
Botón
Descripción
Colocar todos
val. nom.
Se registran los valores nominales de las cargas y car-
gas adicionales.
Valores nomina-
les
Se registran los valores nominales de las cargas.
El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña
A6
.
Valores nomina-
les de todas las
cargas adicio-
nales
Se registran los valores nominales de las cargas adi-
cionales A1 ... A3.
El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña
A1-A3
.
Agregar datos
de útil
Con el botón Agregar datos de útil se pueden añadir
varias cargas a una carga total. (
>>>
botón Agregar datos de útil" Página 27)
Alimentación de
energía
Puede seleccionarse una alimentación de energía. Los
datos de carga de la alimentación de energía asignan
las cargas adicionales al eje 3.
El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña
A1-A3
.
Fig. 4-5: Pestañas
Tarjeta de regis-
tro
Descripción
Diagrama de
cargas útiles
Se muestra el diagrama de cargas útiles obtenido.
Sistemas de
coordenadas
Orientación y posición del sistema de coordenadas en
la brida o del sistema de coordenadas en las cargas
adicionales de los ejes A1 ... A3.
Estática
La ocupación estática de los ejes se representa en un
diagrama de barras.
Dinamismo
La carga dinámica de los ejes se representa en un
diagrama de barras.
18 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
En las siguientes situaciones de carga no se muestra el diagrama de capaci-
dades de carga:
Carga demasiado reducida
El diagrama de capacidades de carga se representa como un degradado
de color verde.
Carga demasiado alta
El diagrama de capacidades de carga supera el sector mostrado y se re-
presenta como un degradado de color rojo.
4.2
Ventana de proyecto
Descripción
En cuanto se cree el fichero de proyecto, se abre una ventana de proyecto con
el nombre del fichero de proyecto creado. El fichero de proyecto puede incluir
varios proyectos con sus respectivas estaciones. A cada estación se le puede
asignar varios robots con diferentes situaciones de carga.
Velocidad
Se muestran las velocidades máximas relacionadas
con las velocidades que se pueden alcanzar con la
carga nominal.
Observación
: La pestaña Velocidad está disponible
únicamente cuando se recomienda realizar un análisis
de ciclos tras un análisis de carga.
Info
Informaciones relacionadas con la sobrecarga.
Los diagramas en las tarjetas de registro Diagrama de cargas, Es-
tática
y Dinamismo disponen de un menú contextual con diversas
funciones. Los diagramas pueden por ej. copiarse, memorizarse y
imprimirse mediante el menú contextual.
Además, con la función Scroll se puede aumentar o reducir una región en el
diagrama. También es posible aumentar una región creando un cuadro con
el ratón y desplazandolo por sobre la región.
Fig. 4-6: Diagrama de capacidades de carga imposible de mostrar, ejem-
plo
Tarjeta de regis-
tro
Descripción
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
4 Interfaz de usuario
Botones
Fig. 4-7: Ventana de proyecto
Pos.
Descripción
1
En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las
informaciones del proyecto.
2
En el sector Estación pueden registrarse las informaciones de la
estación.
3
En el sector Análisis puede realizarse un análisis de carga de
una situación de carga y puede crearse un protocolo de recep-
ción.
4
En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y
su situación de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden
leerse individualmente.
Masa
Distancia respecto al centro de gravedad (L
x
, L
y
, L
z
)
Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (I
x
, I
y
,
I
z
)
5
En el sector Tipos de robot pueden añadirse robots y situaciones
de carga. Puede establecerse una conexión entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. Se muestran informaciones rela-
tivas al proyecto, las cuales pueden modificarse.
(
>>>
4.2.1 "Sector Tipos de robot" Página 20)
Botón
Descripción
Crear proyecto
Crea un proyecto nuevo.
Borrar proyecto
Borra el proyecto seleccionado.
Indicación
: es posible únicamente cuando se
ha creado por lo menos otro proyecto en el
fichero de proyecto.
Crear estación
Crear una estación nueva.
Borrar estación
Borra la estación seleccionada.
Indicación
: si solo se ha creado una estación,
se borra el proyecto superior.
20 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
4.2.1
Sector Tipos de robot
Crear protocolo de
recepción
Crea el protocolo de recepción.
Se muestra la ventana Protocolo de recep-
ción
.
Análisis de carga
Realiza el análisis de carga del robot seleccio-
nado y su situación de carga.
Indicación
: el resultado se muestra junto con
las informaciones relativas al proyecto.
Agregar robot con
situación de carga
Transferir un robot seleccionado en la interfaz
KukaLoadGUI
con situación de carga actual a
la estación del proyecto actual.
Agregar situación de
carga a robot
Añade otra situación de carga a un robot.
Actualizar situación de
carga
Transferir los datos de carga del proyecto a la
situación de carga seleccionada.
Guardar
Guarda el fichero de proyecto.
Cerrar
Cierra la ventana de proyecto.
Indicación
: el fichero de proyecto mantiene car-
gado.
Finalizar
Finaliza el proyecto.
La ventana de proyecto y el fichero de proyecto
se cierran.
Botón
Descripción
Fig. 4-8: Sector Tipos de robot
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
4 Interfaz de usuario
4.3
Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro)
Descripción
En cuanto se cree el fichero de proyecto, se abre una ventana de proyecto con
el nombre del fichero de proyecto creado. El fichero de proyecto puede incluir
varios proyectos con sus respectivas estaciones. A cada estación se le puede
asignar varios robots con diferentes situaciones de carga.
Pos.
Descripción
1
En este campo se muestran en una estructura de árbol los robots
con sus respectivas situaciones de carga. A cada situación de
carga se le asigna un autor y un resultado.
A excepción del resultado, se pueden renombrar todos los ele-
mentos haciendo doble clic. Tanto los robots como las situaciones
de carga pueden borrarse haciendo clic con el botón derecho del
ratón en el robot o la situación de carga en cuestión y en Borrar.
En caso de un robot tenga solo una situación de carga añadida, al
borrar esta situación de carga también se borra el robot en cues-
tión.
2
En el sector Transmisión de situaciones de carga a Kuka-
LoadGUI
se puede establecer una conexión entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. La situación de carga de un
robot puede modificarse en la interfaz de usuario.
3
En ese sector se muestran las informaciones del proyecto, como
p. ej., el número de serie del robot. Las informaciones se pueden
modificar.
Elemento
Descripción
La conexión está activa.
La conexión está inactiva.
Fig. 4-9: Ventana de proyecto
22 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Botones
Pos.
Descripción
1
En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las
informaciones del proyecto.
2
En el sector Estación puede registrarse la información de la esta-
ción.
3
En el sector Análisis puede realizarse un análisis de carga de
una o varias situaciones de carga y pueden crearse protocolos de
recepción.
4
En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y
su situación de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden
leerse individualmente.
Masa
Distancia respecto al centro de gravedad (L
x
, L
y
, L
z
)
Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (I
x
, I
y
,
I
z
)
5
En el sector Tipos de robot pueden añadirse robots y situaciones
de carga. Puede establecerse una conexión entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. Se muestra información relativa
al proyecto que puede modificarse parcialmente.
(
>>>
4.3.1 "Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)" Página 23)
Botón
Descripción
Cargar fichero de pro-
yecto
Carga un fichero de proyecto.
Indicación
: el fichero de proyecto ya cargado se
finaliza.
Añadir
fichero de proyecto
Reunir ficheros de proyecto.
Se abre la ventana Reunión de proyectos.
Crear proyecto
Crea un proyecto nuevo.
Borrar proyecto
Borra el proyecto seleccionado.
Indicación
: es posible únicamente cuando se
ha creado por lo menos otro proyecto en el
fichero de proyecto.
Crear estación
Crear una estación nueva.
Borrar estación
Borra la estación seleccionada.
Indicación
: si solo se ha creado una estación,
se borra el proyecto superior.
Crear protocolo(s) de
recepción
Crea uno o varios protocolos de recepción.
Se muestra la ventana Protocolo de recep-
ción
.
Análisis de carga
una situación de carga
Realiza el análisis de carga del robot seleccio-
nado y su situación de carga.
Indicación
: el resultado se muestra en el sector
Tipos de robot
junto con la información relativa
al proyecto.
Análisis de carga de
todos robots
Realiza el análisis de carga de todos los robots y
sus situaciones de carga disponibles en el
fichero de proyecto cargado.
Agregar robot con
situación de carga
Transferir un robot seleccionado en la interfaz
KukaLoadGUI
con situación de carga actual a
la estación del proyecto actual.
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
4 Interfaz de usuario
4.3.1
Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)
Agregar situación de
carga a robot
Añadir otra situación de carga a un robot.
Actualizar situación de
carga
Transferir los datos de carga del proyecto a la
situación de carga seleccionada.
ensanch
Mostrar más versiones de KSS.
Guardar
Guardar el fichero de proyecto.
Cerrar
Cerrar la ventana de proyecto.
Indicación
: el fichero de proyecto permanece
cargado.
Finalizar
Finaliza el proyecto.
La ventana de proyecto y el fichero de proyecto
se cierran.
Botón
Descripción
Fig. 4-10: Sector Tipos de robot
Pos.
Descripción
1
En este campo se muestran en una estructura de árbol los robots
con sus respectivas situaciones de carga. A cada situación de
carga se le asigna un autor, la determinación y el resultado.
Haciendo clic con el botón derecho en Determinación puede
seleccionarse cómo se van a determinar los datos de carga.
A excepción de la determinación y el resultado, se pueden
renombrar todos los elementos haciendo doble clic. Tanto los
robots como las situaciones de carga pueden borrarse haciendo
clic con el botón derecho del ratón en el robot o la situación de
carga en cuestión y en Borrar. En caso de que un robot tenga
solo una situación de carga añadida, al borrar esta situación de
carga también se borra el robot en cuestión.
24 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
2
En el sector Transmisión de situaciones de carga a Kuka-
LoadGUI
se puede establecer una conexión entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. La situación de carga de un
robot puede modificarse en la interfaz de usuario.
3
En este sector se muestra información acerca del proyecto. La
aplicación del robot, la versión de KSS y el número de serie del
robot pueden modificarse.
Elemento
Descripción
La conexión está activa.
La conexión está inactiva.
Pos.
Descripción
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
5 Operación
5
Operación
5.1
Arrancar KUKA.Load
Procedimiento
En el menú de Inicio de Windows, seleccionar entre los programas Kuka
Roboter GmbH
> Kuka.Load 5.0 o Kuka.Load Pro 5.0.
Se abre KUKA.Load.
5.2
Modificar la unidad de medida
Descripción
KUKA.Load dispone de las siguientes unidades de medida:
Métrico
Imperial
Procedimiento
Seleccionar la secuencia de menú Ampliación > Unidades y seleccionar
la unidad de medida.
5.3
Cambiar el idioma de la interfaz de usuario
Procedimiento
Seleccionar la secuencia de menú Ampliación > Idioma y seleccionar el
idioma deseado.
5.4
Crear fichero de proyecto
Descripción
En un fichero de proyecto se pueden administrar y comprobar varios robots
con situaciones de carga. El fichero de proyecto es un fichero XML.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Nuevo.
2. En la ventana Crear nuevo fichero de proyecto, seleccionar el lugar de
almacenamiento y darle un nombre.
Confirmar con Guardar.
3. Se abre una ventana de proyecto con el nombre del fichero de proyecto.
Si el nombre es, p. ej., "Robot de soldadura", se abre la ventana de pro-
yecto Robot de soldadura.
4. Introducir informaciones en los sectores Informaciones de proyecto y
Estación
.
Con el botón Crear proyecto puede crearse un proyecto con las corres-
pondientes informaciones (cliente, empresa, etc.). Con el botón Crear es-
tación
puede crearse una estación con las correspondientes
informaciones (estación, descripción, etc.). Pueden modificarse los nom-
bres de los proyectos y los números de las estaciones. Con los botones
Borrar proyecto
y Borrar estación pueden borrarse los proyectos y es-
taciones creados.
5. Hacer clic en el botón Guardar.
El fichero de proyecto se guarda.
6. Hacer clic en el botón Cerrar.
Se muestra una pregunta sobre si se debe guardar el proyecto. Después,
se cierra la ventana de proyecto pero el fichero de proyecto continúa car-
gado.
5.5
Cargar fichero de proyecto
Condiciones
El fichero de proyecto está creado.
26 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar.
2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.
El fichero de proyecto se carga.
5.6
Abrir el fichero de proyecto
Condiciones
El fichero de proyecto está creado.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar.
2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.
El fichero de proyecto se carga.
3. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Abrir.
Alternativa
1. Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar y abrir.
2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.
El fichero de proyecto se carga y se abre.
5.7
Realizar un análisis de carga
Condiciones
Se dispone de los datos de carga.
Procedimiento
1. Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot.
La visualización de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Prese-
lección
.
2. Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga.
3. Hacer clic en el botón Análisis de carga.
El resultado y la evaluación estática se muestran en el sector Análisis de
carga
.
En caso de que haya varios componentes montados en la brida, uti-
lizar el botón Agregar datos de útil (
gar datos de útil" Página 27).
Mensaje de resultado
Indicador
Descripción
Liberación del tipo
de robot
verde
El tipo de robot seleccionado es
admisible para la situación de carga
indicada.
Existen ocupaciones estáticas y
dinámicas.
Atención: válido
exclusivamente en el
modo paletizar
Liberación del tipo
de robot
verde
El tipo de robot seleccionado es
admisible para la situación de carga
indicada. No obstante, la liberación
es válida únicamente cuando se
hace funcionar el robot en el modo
paletizar.
Indicación
: este mensaje de resul-
tado es exclusivo de KUKA.Load
Pro.
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
5 Operación
4. Si el tipo de robot seleccionado no es adecuado:
Seleccionar otro robot en el sector Tipo de robot.
5. Hacer clic en el botón Análisis de carga para realizar el control de los da-
tos de carga.
5.8
Utilizar el botón Agregar datos de útil
Descripción
Con el botón Agregar datos de útil se pueden añadir varias cargas a una car-
ga total. Para ello, los datos de carga de cada componente se registran por
separado.
Liberación del tipo
de robot
Se recomienda un
análisis de ciclos.
amarillo
El tipo de robot seleccionado es
admisible para la situación de carga
indicada.
Existen ocupaciones estáticas y
dinámicas.
En la pestaña Velocidad se mues-
tran las velocidades máximas de
los ejes referidas a las velocidades
que se pueden alcanzar con carga
nominal.
Atención: válido
exclusivamente en el
modo paletizar
Liberación del tipo
de robot
Se recomienda un
análisis de ciclos.
amarillo
El tipo de robot seleccionado es
admisible para la situación de carga
indicada. No obstante, la liberación
es válida únicamente cuando se
hace funcionar el robot en el modo
paletizar.
Existen ocupaciones estáticas y
dinámicas.
En la pestaña Velocidad se mues-
tran las velocidades máximas de
los ejes referidas a las velocidades
que se pueden alcanzar con carga
nominal.
Indicación
: este mensaje de resul-
tado es exclusivo de KUKA.Load
Pro.
Robot en perfecto
estado estático
Robot sobrecargado
dinámicamente
rojo
El tipo de robot seleccionado es no
admisible para la situación de carga
indicada.
Robot sobrecargado
dinámicamente
Robot sobrecargado
estáticamente
rojo
Robot sobrecargado
estáticamente
rojo
En caso de producirse un resultado erróneo continuado, es necesario
ponerse en contacto con KUKA Roboter GmbH.
Mensaje de resultado
Indicador
Descripción
28 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Procedimiento
1. En el sector Datos de carga, hacer clic en el botón Agregar datos de útil.
Se abre la ventana Útil de adición.
2. En el sector Distribución de cargas indicar en el campo Suma con el lu-
gar del robot en donde se encuentra la carga.
3. Registrar los datos de carga de los componentes.
4. Para indicar los valores de otros componentes, hacer clic en el botón
Agregar carga individual
y registrar los datos de carga.
En el sector Suma de útiles individ. se muestran las cargas sumadas ac-
tualmente.
5. Para seleccionar una alimentación de energía, hacer clic en el botón Ali-
mentación de energía
.
Se abre la ventana Alimentación de energía. Seleccionar la aplicación y
la forma de la alimentación de energía.
6. Confirmar las entradas con OK.
Los valores de las cargas y cargas adicionales se transfieren a la ventana
KukaLoadGUI
.
5.9
Buscar robot
Descripción
Para la situación de carga indicada se muestran los robots potencialmente
adecuados y se recomiendan 2 robots.
Procedimiento
1. Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga.
La selección de los tipos de robot se puede restringir en el sector Prese-
lección
.
2. Hacer clic en el botón Búsqueda de robot.
3. Tras la búsqueda, el sector Análisis de carga cambia al sector Búsque-
da de robot
.
En el sector Tipo de robot se muestran únicamente los robots relevantes
para esa situación de carga.
Fig. 5-1: Ventana Útil de adición
1
Sector Distribución de cargas
2
Componentes de carga
Para borrar una carga adicional, marcar las líneas correspondientes
y hacer clic en el botón Borrar selección.
La recomendación del robot se realiza conforme a la idoneidad para
con los datos de carga indicados. Los requisitos adicionales de la
aplicación no se pueden tener en consideración en este caso. El ser-
vicio técnico de KUKa ofrece soporte adicional.
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
5 Operación
En el sector Búsqueda de robot se muestran para la situación de carga
indicada, 2 robots recomendados y sus respectivas evaluaciones estáti-
cas.
4. Las siguientes pestañas muestran simultáneamente los robots recomen-
dados y posibilitan una comparación:
Diagrama de cargas útiles
Estática
Dinamismo
5.10
Comparar robots
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Comparación robot.
Al lado del botón aparece un indicador para señalar que la comparación
de robot está activa.
El sector Análisis de carga cambia al sector Comparación robot.
Las pestañas se bloquean cuando se modifica una situación de carga
tras la búsqueda. Cuando se hace clic en el botón Búsqueda de ro-
bot
vuelven a liberarse las pestañas.
Fig. 5-2: Sector Búsqueda de robot
Fig. 5-3: Sector Comparación robot
30 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
2. Seleccionar hasta 3 robots en el sector Tipo de robot.
La selección de robots se muestra en el sector Comparación robot.
3. Introducir la situación de carga en el sector Datos de carga.
4. Para comparar los robots seleccionados, hacer clic en el botón Compara-
ción robot
. Se muestran los resultados y las evaluaciones estáticas. Para
realizar una comparación objetiva, se tienen en cuenta las cargas adicio-
nales (centros de gravedad) de cada robot.
Para borrar la selección, mover el cursor del ratón al sector Tipo de robot. Se
muestra el botón Borrar selección.
5.11
Guardar robot en el proyecto
Condiciones
Se ha creado y cargado, o abierto, un fichero de proyecto.
Procedimiento
1. Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot.
La visualización de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Prese-
lección
.
2. Introducir los valores para las cargas y las cargas adicionales en el sector
Datos de carga
.
3. Hacer clic en el botón Análisis de carga para realizar el control de los da-
tos de carga.
Se muestra el resultado y la evaluación estática.
4. Hacer clic en el símbolo
de la barra de símbolos.
5. Se abre la ventana Introducir clave.
6. Introducir el número de serie del robot seleccionado y confirmar con OK.
El robot se guarda en el proyecto y la estación seleccionados.
5.12
Modificar la situación de carga guardada de un robot
Condiciones
Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.
Procedimiento
1. En la ventana de proyecto, marcar una situación de carga en el indicador
Tipos de robot
.
2. En el sector Transmisión de situaciones de carga a KukaLoadGUI, ac-
tivar la casilla de verificación Conexión del proyecto.
El robot con situación de carga se transfiere y se muestra en la interfaz de
usuario.
3. Modificar la situación de carga en el sector Datos de carga de la interfaz
de usuario.
4. De manera opcional, hacer clic en el botón Análisis de carga.
5. En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Actualizar situación de
carga
.
La situación de carga modificada se transfiere al proyecto seleccionado.
6. En la ventana de proyecto, guardar el proyecto con el botón Guardas.
En la barra de estado, comprobar el proyecto seleccionado actual-
mente (nombre del proyecto, estación) para poder guardar el robot y
la situación de carga en el proyecto correcto.
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
5 Operación
5.13
Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)
Condiciones
Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto.
Se abre la ventana Reunión de proyectos.
2. Hacer clic en el botón Abrir fichero de proyecto.
3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a
abrir.
4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se abre en el campo
Nuevo fichero de proyecto
. Se muestra el nombre del fichero de proyec-
to.
5. Desde la estructura de árbol situada en el campo Nuevo fichero de pro-
yecto
, desplazar arrastrando y soltando los proyectos, robots, estaciones
o situaciones de carga deseados hasta el campo Fichero de proyecto
actual
.
Las posiciones en las que se pueden insertar se destacan en azul cuando
se pasa el objeto por encima manteniendo pulsado el botón izquierdo del
ratón. Los robots con un tipo o nombre diferente, pero con el mismo nú-
mero de serie, se destacan en rojo y no se pueden reunir.
5.14
Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)
Descripción
En el proceso de reunión, las situaciones de carga de robots idénticos se re-
únen independientemente del proyecto y de la estación a la que pertenezcan.
Los robots idénticos son aquellos cuyo número de serie, nombre y tipo coin-
ciden. El resto de robots y de situaciones de carga se reúnen en su proyecto
y estación propios. En caso de que un proyecto o una estación del mismo
nombre no esté aún disponible, se reúne el proyecto o la estación, o si no, se
inserta.
En caso de que el proyecto contenga robots con el mismo número de serie,
pero diferente tipo o nombre, no es posible realizar una reunión automática.
Se muestra un mensaje de error y se interrumpe el proceso.
Condiciones
Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto.
Se abre la ventana Reunión de proyectos.
2. Hacer clic en el botón Abrir fichero de proyecto.
3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a
abrir.
4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se abre en el campo
Nuevo fichero de proyecto
. Se muestra el nombre del fichero de proyec-
to.
5. Hacer clic en el botón Reunir automáticamente.
Los nombres y números de serie pueden modificarse en las estruc-
turas de árbol.
Los nombres y números de serie pueden modificarse en las estruc-
turas de árbol.
32 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
5.15
Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)
Descripción
Al reunir de manera automática varios ficheros de proyecto se examina el di-
rectorio indicado y todos los subdirectorios de los ficheros de proyecto de
KUKA.Load. Estos se reúnen uno tras otro con el fichero de proyecto abierto
del mismo modo que durante la reunión automática de 2 ficheros de proyecto.
Los ficheros de proyecto que no se puedan añadir automáticamente se omiten
y se listan en un mensaje.
Condiciones
Los ficheros de proyecto que deben reunirse están guardados en un di-
rectorio.
Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto.
Se abre la ventana Reunión de proyectos.
2. En el sector Reunión de varios ficheros de proyecto seleccionar el di-
rectorio en el que están guardados los ficheros de proyecto con ... y con-
firmar con OK.
3. Hacer clic en el botón Reunir automáticamente.
5.16
Crear el protocolo de recepción
Requisito
Se han introducido los datos de robot y de carga.
Se ha realizado el análisis de carga.
o
Se ha creado y abierto un archivo de proyecto.
Se ha seleccionado la situación de carga.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Crear protocolo de recep-
ción
.
o
En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Crear protocolo de re-
cepción
.
Se abre la ventana Protocolo de recepción.
2. En el sector Datos generales introducir el cliente, la estación, la versión
KSS, el autor y el número de serie del robot.
En caso de que los siguientes datos ya se encuentren en el proyecto
abierto, estos se asumirán en la ventana Protocolo de recepción.
Cliente
Estación
Versión KSS (solo para KUKA.Load Pro)
Con el botón ensanch pueden mostrarse más versiones de KSS. Al
seleccionar otra versión, si es necesario, la unidad de control cambia
si el robot es compatible con esta tensión y esta unidad de control.
Autor
Nombre del robot
Unidad de control (solo KUKA.Load Pro)
NS del robot (número de serie del robot)
Tipo de robot
Aplicación
Nombre herramienta
Número herramienta (solo para KUKA.Load Pro)
Tensión de red (solo KUKA.Load Pro)
Determinación de los datos de carga (solo para KUKA.Load Pro)
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
5 Operación
3. En el sector Orientación útil [°] se puede indicar la orientación del siste-
ma principal de coordenadas de inercia en el centro de gravedad.
4. En el sector Confirmación cliente cumplimentar el siguiente campo:
Datos de carga determinados por
:
CAD
Manual
LDE (Determinación de datos de peso)
5. Mediante el botón Crear protocolo de recepción se crea y se abre el pro-
tocolo de recepción.
El cliente confirma mediante el protocolo de recepción que se han asigna-
do correctamente los datos de carga del control.
Los comentarios deben realizarse exclusivamente en alemán o en in-
glés.
Fig. 5-4: Ventana Protocolo de recepción
1
Sector Datos generales
2
Sector Orientación útil [°]
3
Sector Confirmación cliente
34 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
5.17
Crear simultáneamente varios protocolos de recepción (KUKA.Load Pro)
Requisito
Se ha creado y abierto un archivo de proyecto.
Fig. 5-5: Protocolo de recepción, ejemplo
Para que KUKA Roboter GmbH controle los protocolos de recepción,
deben adjuntarse los proyectos (*.xml) existentes.
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
5 Operación
No hay ninguna situación de carga seleccionada.
Procedimiento
1. En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Crear protocolo(s) de
recepción
.
Se abre la ventana Selección de situaciones de carga.
2. Seleccionar las situaciones de carga para las que se deben crear proto-
colos de recepción y confirmar con Inicio.
Para cada situación de carga se abre una ventana Protocolo de recep-
ción
.
3. En caso de que deban guardarse los protocolos de recepción, seleccionar
el directorio con ... en el sector Lugar de almacenamiento y confirmar
con OK. Confirmar la selección con Inicio.
Cuando se ha insertado en la ventana de proyecto toda la información ne-
cesaria de una situación de carga, el protocolo de recepción se guarda au-
tomáticamente en el directorio indicado. En este caso, no se muestra la
ventana Protocolo de recepción. Entre la información necesaria se in-
cluye, p. ej., el autor y la versión de KSS.
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
6 Servicio KUKA
6
Servicio KUKA
6.1
Requerimiento de soporte técnico
Introducción
La documentación del KUKA Roboter GmbH proporciona información para el
servicio y la operación del equipo, y le ayuda en caso de reparación de fallos.
Para más preguntas dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la si-
guiente información:
Tipo y número de serie del robot
Tipo y número de serie de la unidad de control
Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional)
Tipo y número de serie de la alimentación de energía (opcional)
Versión del KUKA System Software
Software opcional o modificaciones
Archivo del software
Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial
para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante
KrcDiag
).
Aplicación existente
Ejes externos existentes (opcional)
Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición de la avería
6.2
KUKA Customer Support
Disponibilidad
El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos
países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.
Argentina
Ruben Costantini S.A. (agencia)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia
Headland Machinery Pty. Ltd.
Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au
38 / 47
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Bélgica
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co.,Ltd.
Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Alemania
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
6 Servicio KUKA
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India
KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón
KUKA Robotics Japón K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canadá
KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
México
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria
KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
6 Servicio KUKA
Polonia
KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rusia
OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Suecia
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza
KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
España
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Sudáfrica
Jendamark Automation LTD (agencia)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Chequia
KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
6 Servicio KUKA
Hungría
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
EE.UU.
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE.UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
Índice
Índice
A
Actualizar KUKA.Load 11
Actualizar situación de carga (botón) 20, 23
Agregar datos de útil (botón) 17
Agregar datos de útil, botón 27
Agregar robot con situación de carga (botón) 20,
22
Agregar situación de carga a robot (botón) 20,
23
Alimentación de energía (botón) 17
Análisis (sector) 19, 22
Análisis de carga (botón) 15, 20
Análisis de carga (sector) 14
Análisis de carga de todos robots (botón) 22
Análisis de carga, una situación de carga (botón)
22
Añadir fichero de proyecto (botón) 22
Arrancar, KUKA.Load 25
B
Barra de estado 15
Barra de símbolos 15
Borrar estación (botón) 19, 22
Borrar proyecto (botón) 19, 22
Botones 15, 17
Botón Agregar datos de útil 27
Buscar robot 28
Búsqueda de robot (botón) 15
C
Carga dinámica 6
Carga total 8
Cargar fichero de proyecto 25
Cargar fichero de proyecto (botón) 22
Cargas en el robot 8
Cargas útiles 8
Centro de gravedad 9
Cerrar (botón) 23
Colocar todos val. nom. (botón) 17
Comparación de robots (botón) 15
Comparar robots 29
Crear estación (botón) 19, 22
Crear protocolo de recepción (botón) 20
Crear protocolo(s) de recepción (botón) 22
Crear proyecto (botón) 19, 22
Cursos de formación 5
D
Datos de carga (sector) 14, 19, 22
Descripción del producto 7
Desinstalar, KUKA.Load 11
E
ensanch (botón) 23
Estación 6
Estación (sector) 19, 22
F
Fichero de proyecto, crear 25
Finalizar (botón) 20, 23
G
Grupo destinatario 5
Guardar (botón) 20, 23
Guardar robot en el proyecto 30
I
Idioma, cambiar 25
Inercia de masa 9
Informaciones de proyecto (sector) 19, 22
Instalación 11
Instalar KUKA.Load 11
Interfaz de usuario 13
Interfaz de usuario KUKALoadGUI 13
Introducción 5
M
Marcas 6
Masa 9
Memoria de trabajo 11
Modificar la situación de carga guardada de un
robot 30
Modificar la unidad de medida 25
O
Observaciones 5
Observaciones sobre seguridad 5
Operación 25
P
Preselección (sector) 14
Procesador 11
Protocolo de recepción, crear 32
Protocolos de recepción, crear varios simul-
táneamente (KUKA.Load Pro) 34
R
Realizar análisis de carga 26
Requerimiento de soporte técnico 37
Requisitos del sistema, KUKA.Load 5.0 11
Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto
(KUKA.Load Pro) 31
Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto
(KUKA.Load Pro) 31
Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load
Pro) 32
Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro) 10
S
Servicio, KUKA Roboter 37
Sistema imperial de medida 6
Sistema métrico de medida 6
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Edición: 06.05.2013 Versión: KUKA.Load 5.0 V2 es (PDF)
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Situación de carga 6
Sobrecarga dinámica 6
Sobrecarga dinámica del robot 9
Sobrecarga estática del robot 9
T
Tarjeta gráfica 11
Tarjetas de registro 17
Términos utilizados 6
Tipo de robot (sector) 14
Tipos de robot (sector) 19, 22
Transmisión de situaciones de carga a
KukaLoadGUI (sector) 21, 24
V
Valores nominales (botón) 17
Valores nominales de todas las cargas adicio-
nales (botón) 17
Ventana de proyecto 18
Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro) 21