KUKA System Technology

KUKA.Load 5.0
KUKA.Load Pro 5.0

Gültig für KSS 5.5, 5.6, 8 und VSS 8

KUKA Roboter GmbH

Stand: 18.04.2013

Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.

Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.

Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.

Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

Original-Dokumentation

KIM-PS5-DOC

Publikation:

Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) de

Buchstruktur:

KUKA.Load 5.0 V1.1

Version:

KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

Inhaltsverzeichnis

Einleitung

.....................................................................................................

1.1

Zielgruppe ..................................................................................................................

1.2

Darstellung von Hinweisen ........................................................................................

1.3

Marken .......................................................................................................................

1.4

Verwendete Begriffe ..................................................................................................

Produktbeschreibung

.................................................................................

2.1

KUKA.Load und KUKA.Load Pro ...............................................................................

2.2

Übersicht KUKA.Load ................................................................................................

2.3

Lastdaten ...................................................................................................................

2.3.1

Lasten am Roboter ...............................................................................................

2.3.2

Statische Überlastung des Roboters ....................................................................

2.3.3

Dynamische Überlastung des Roboters ...............................................................

2.3.4

Taktzeitanalyse empfehlenswert ..........................................................................

2.4

Roboter im Palettiermodus (KUKA.Load Pro) ............................................................

Installation

....................................................................................................

3.1

Systemvoraussetzungen ............................................................................................

3.2

KUKA.Load installieren oder updaten ........................................................................

3.3

KUKA.Load deinstallieren ..........................................................................................

Bedienoberfläche

........................................................................................

4.1

Bedienoberfläche KukaLoadGUI ...............................................................................

4.1.1

Bereich Vorauswahl ..............................................................................................

4.1.2

Bereich Lastdaten .................................................................................................

4.1.3

Registerkarten ......................................................................................................

4.2

Das Projektfenster .....................................................................................................

4.2.1

Bereich Robotertypen ...........................................................................................

4.3

Das Projektfenster (KUKA.Load Pro) .........................................................................

4.3.1

Bereich Robotertypen (KUKA.Load Pro) ..............................................................

Bedienung

....................................................................................................

5.1

KUKA.Load starten ....................................................................................................

5.2

Maßeinheit ändern .....................................................................................................

5.3

Sprache der Bedienoberfläche ändern ......................................................................

5.4

Projektdatei anlegen ..................................................................................................

5.5

Projektdatei laden ......................................................................................................

5.6

Projektdatei öffnen .....................................................................................................

5.7

Belastungsanalyse durchführen .................................................................................

5.8

Button Tooldaten hinzurechnen verwenden ..............................................................

5.9

Roboter suchen ..........................................................................................................

5.10 Roboter vergleichen ...................................................................................................

5.11 Roboter im Projekt speichern .....................................................................................

5.12 Gespeicherten Lastfall eines Roboters ändern ..........................................................

5.13 2 Projektdateien manuell zusammenfügen (KUKA.Load Pro) ...................................

5.14 2 Projektdateien automatisch zusammenfügen (KUKA.Load Pro) ............................

5.15 Mehrere Projektdateien zusammenführen (KUKA.Load Pro) ....................................

5.16 Abnahmeprotokoll erstellen .......................................................................................

Inhaltsverzeichnis

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.17 Mehrere Abnahmeprotokolle gleichzeitig erstellen (KUKA.Load Pro) .......................

KUKA Service

...............................................................................................

6.1

Support-Anfrage ........................................................................................................

6.2

KUKA Customer Support ...........................................................................................

Index .............................................................................................................

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1 Einleitung

Einleitung

1.1

Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:



Kenntnisse der Robotik



Fortgeschrittene Kenntnisse der dynamischen und statischen Belastun-
gen des Roboters



Grundkenntnisse des Betriebssystems Windows

1.2

Darstellung von Hinweisen

Sicherheit

Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-
gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:

Hinweise

Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.

1.3

Marken

Windows

ist eine Marke der Microsoft Corporation.

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren
Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-

lassungen zu finden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-
letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten

werden

, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-
letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-

nahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen
eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen

getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten
können

, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen

werden.

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-
tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-

zelne Vorsichtsmaßnahmen.

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen
müssen

genau eingehalten werden.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-
formationen.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

.NET Framework

ist eine Marke der Microsoft Corporation.

Office 2003

ist eine Marke der Microsoft Corporation.

1.4

Verwendete Begriffe

Begriff

Beschreibung

Dynamische Auslas-
tung

Ausnutzungsgrad des Bereichs, in dem ein sta-
biles Fahrverhalten zu erwarten ist.

Dynamische Überlast

Die Lastdaten liegen außerhalb der Spezifika-
tion.

Gesamtlast

Alle Trag- und Zusatzlasten werden zur einer
Gesamtlast addiert.

Imperiales Maßsystem

Maßeinheitensystem mit der Basiseinheit Zoll
(inch [in]).

Lastfall

Einem Lastfall sind die Lastdaten der Traglast
am Flansch und der Zusatzlasten an den Ach-
sen A1 … A3 zugeordnet.

Metrisches Maßsys-
tem

Maßeinheitensystem mit der Basiseinheit Meter
[m].

Station

In einem Werk kann es ein oder mehrere Statio-
nen geben. In einer Station können mehrere
Roboter (z. B. Schweißroboter) eingesetzt wer-
den.

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2 Produktbeschreibung

Produktbeschreibung

2.1

KUKA.Load und KUKA.Load Pro

KUKA.Load Pro ist eine erweiterte Version von KUKA.Load mit zusätzlichen
Funktionen. Alles, was im folgenden für KUKA.Load beschrieben wird, gilt
auch für KUKA.Load Pro. Alles, was nur für KUKA.Load Pro gilt, ist entspre-
chend gekennzeichnet.

2.2

Übersicht KUKA.Load

Funktionen

KUKA.Load ist eine Software mit folgenden Funktionen:



Prüfen, ob der Roboter für einen bestimmten Lastfall geeignet ist



Suche nach geeigneten Robotern für einen bestimmten Lastfall



Berechnung mehrerer gleichzeitig angebrachter Werkzeuge am Roboter



Meldung bei statischer Überlastung



Meldung bei dynamischer Überlastung



Meldung bei empfohlener Taktzeitanalyse



Erstellen von Abnahmeprotokollen



Verwalten von Projekten mit mehreren Robotern und ihren Lastfällen



Vergleich mehrerer Roboter für einen bestimmten Lastfall

(

>>>

4.1 "Bedienoberfläche KukaLoadGUI" Seite 13)

KUKA.Load 5.0 ist ausschließlich in Verbindung mit KSS 5.5, 5.6, 8
oder VSS 8 zu verwenden. Die darin enthaltenen erweiterten Steue-
rungsalgorithmen erlauben höhere Lasten.

Allgemeine Prozesskräfte kann die Software nicht berücksichtigen.

Abb. 2-1: Bedienoberfläche KUKA.LoadGUI

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2.3

Lastdaten

Die Lastdaten müssen in die Robotersteuerung eingegeben werden. Die Last-
daten fließen in die Berechnung der Bahnen und Beschleunigungen ein und
tragen zur Optimierung der Taktzeiten bei.

2.3.1

Lasten am Roboter

Beschreibung

Am Roboter können verschiedene Lasten angebracht werden:



Traglast am Flansch



Zusatzlast an Achse 3



Zusatzlast an Achse 2



Zusatzlast an Achse 1

Alle Lasten zusammen ergeben die Gesamtlast.

Parameter

Die Lastdaten werden über folgende Parameter definiert:

Roboter nicht mit falschen Lastdaten oder ungeeigneten
Lasten betreiben. Wenn dies nicht beachtet wird, kön-

nen schwere Verletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein.

Zu jedem Roboter gibt es ein Traglast-Diagramm. Damit kann schnell
vorab geprüft werden, ob der Roboter für die Traglast geeignet ist.
Das Diagramm ersetzt jedoch nicht die Prüfung der Traglast mit KU-

KA.Load.

Abb. 2-2: Lasten am Roboter

Traglast

Zusatzlast Achse 2

Zusatzlast Achse 3

Zusatzlast Achse 1

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2 Produktbeschreibung

Bezugssysteme der X-, Y-, Z-Werte je Last:

Quellen

Lastdaten können folgenden Quellen entnommen werden:



Software-Option KUKA.LoadDetect (nur für Traglasten am Flansch)



Herstellerangaben



Manuelle Berechnung



CAD-Programme

2.3.2

Statische Überlastung des Roboters

Beschreibung

Für die Überprüfung der Statik des gesamten Roboters werden Statikanaly-
sen durchgeführt und mit maximal gültigen Werten verglichen. Insbesondere
gehören dazu die Getriebe- und Motorhaltemomente, die jeweils auf eine ent-
sprechende Achse abgebildet werden. Falls diese für die Beurteilung der ge-
samten Statik des Roboters nicht ausreichen, werden äquivalente
Strukturbelastungen betrachtet, die ebenfalls auf eine entsprechende Achse
abgebildet werden. Beispielsweise tritt beim Palettierer auf der Achse 6 kein
statisches Drehmoment auf, trotzdem wird eine Belastung ausgewiesen.

Werden die maximal gültigen Werte überschritten, spricht man von einer sta-
tischen Überlastung des Roboters. Mit folgenden Maßnahmen kann diese
Überlastung verhindert werden:



Lage des Schwerpunkts in Richtung Flanschmittelpunkt verschieben



Roboter mit größerer Nenntraglast verwenden



Masse / Gewicht reduzieren

2.3.3

Dynamische Überlastung des Roboters

Beschreibung

Liegen die Lastdaten außerhalb der Spezifikation, spricht man von einer dy-
namischen Überlastung des Roboters. Mit folgenden Maßnahmen kann diese
Überlastung verhindert werden:



Massenträgheitsmomente reduzieren durch:



Geometrisch kompaktere Last verwenden



Masse reduzieren

Parameter

Einheit

Masse

Abstand zum Schwer-
punkt

, L

Massenträgheiten im
Schwerpunkt

, I

kg m

Last

Bezugssystem

Traglast

FLANGE-Koordinatensystem

Zusatzlast A3

FLANGE-Koordinatensystem

A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°

Zusatzlast A2

ROBROOT-Koordinatensystem

A2 = -90°

Zusatzlast A1

ROBROOT-Koordinatensystem

A1 = 0°

Bei Überlastungen ist immer Rücksprache mit der KUKA Roboter
GmbH erforderlich.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0



Roboter mit größerer Nenntraglast verwenden

2.3.4

Taktzeitanalyse empfehlenswert

Beschreibung

100% entspricht der erreichbaren Geschwindigkeit bei Nennlast. Wenn die
Achse führend ist, kann es zu einer Geschwindigkeitsreduzierung oder zu ei-
nem Ansprechen der Energieüberwachung kommen.

2.4

Roboter im Palettiermodus (KUKA.Load Pro)

Beschreibung

In KUKA.Load Pro werden im Bereich Robotertyp bei der Vorauswahl Palet-
tierer

auch Roboter mit 6 Achsen angezeigt. Die Analyse der statischen und

dynamischen Belastung dieser Roboter wird anhand der höheren zulässigen
Lasten im Palettiermodus durchgeführt. Die Analyse ist deshalb nur gültig,
wenn sich der Roboter im Palettiermodus befindet. Erhält der Roboter bei der
Analyse eine Freigabe, wird eine entsprechende Meldung angezeigt.

Bei Überlastungen ist immer Rücksprache mit der KUKA Roboter
GmbH erforderlich.

Abb. 2-3: Registerkarte Geschwindigkeit, Beispiel

Bei der Verwendung von Robotern im Palettiermodus muss sicherge-
stellt werden, dass die Sicherheitsbestimmungen und der vorge-
schriebene Betrieb eines Roboters im Palettiermodus eingehalten

werden.

Weitere Informationen zu Robotern im Palettiermodus sind in der Be-
dien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS)
im Kapitel "Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme" im Abschnitt

"Palettiermodus aktivieren" zu finden.

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3 Installation

Installation

3.1

Systemvoraussetzungen

Hardware

Mindestanforderungen



PC mit Pentium Prozessor, mindestens 1500 MHz



512 MB Arbeitsspeicher



Grafikkarte mit einer Auflösung von mindestens 1024 x 768 Pixel

Empfohlene Ausstattung



PC mit Pentium Prozessor, mindestens 2500 MHz



2 GB Arbeitsspeicher



Grafikkarte mit einer Auflösung von mindestens 1280 x 1024 Pixel

Software



Windows XP (32 Bit) oder Windows 7 (32 Bit / 64 Bit)



.NET Framework 4.0 und 3.5 SP1



Wenn Abnahmeprotokoll erstellt werden soll: Microsoft Office 2003 oder
höher

3.2

KUKA.Load installieren oder updaten

Voraussetzung



Lokale Administratorrechte



Alle Windows-Anwendungen sind geschlossen.

Vorgehensweise

1. Programm setup.exe starten.
2. Falls folgende Komponente noch nicht auf dem PC vorhanden ist, öffnet

sich dafür ein Installations-Assistent:



.NET Framework 4.0

Den Anweisungen des Installations-Assistenten folgen. .NET Framework
wird installiert.

3. Falls folgende Komponente noch nicht auf dem PC vorhanden ist, öffnet

sich dafür ein Installations-Assistent:



Visual C++ Laufzeitbibliotheken

Den Anweisungen des Installations-Assistenten folgen. Visual C++ Lauf-
zeitbibliotheken wird installiert.

4. Der Installations-Assistent für KUKA.Load öffnet sich. Mit Next > bestäti-

gen.

5. Nur bei KUKA.Load Pro: Lizenzbedingungen akzeptieren und auf Next >

klicken.

6. Verzeichnis auswählen und mit Next > bestätigen.
7. Installation mit Next > bestätigen. Installation wird ausgeführt.
8. Wenn der Installations-Assistent anzeigt, dass KUKA.Load installiert wur-

de, mit Close den Installations-Assistenten beenden.

3.3

KUKA.Load deinstallieren

Voraussetzung



Lokale Administratorrechte



Alle Windows-Anwendungen sind geschlossen.

Beim einem Update wird die zuvor installierte Version automatisch
deinstalliert. Es wird empfohlen, vor dem Update alle zugehörigen
Daten zu archivieren.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Vorgehensweise



KUKA.Load über die Systemsteuerung von Windows deinstallieren.

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4 Bedienoberfläche

Bedienoberfläche

4.1

Bedienoberfläche KukaLoadGUI

Übersicht

Abb. 4-1: Bedienoberfläche KUKA.LoadGUI

Bereich Vorauswahl

Symbolleiste

Bereich Robotertyp

Bereich mit Registerkarten

Bereich Belastungsanalyse

Statusleiste

Bild vom Robotertyp

Bereich Lastdaten

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Bereiche

Buttons

Bereich

Beschreibung

Vorauswahl

Im Bereich Vorauswahl können die angezeigten
Robotertypen durch folgende Angaben gefiltert wer-
den:



Steuerung



Netzspannung



Bauform



Reichweite [mm]

(

>>>

4.1.1 "Bereich Vorauswahl" Seite 15)

Robotertyp

Im Bereich Robotertyp werden alle Roboter ange-
zeigt, die der aktuellen Vorauswahl entsprechen. Ins-
besondere sind die Roboter für die ausgewählte
Steuerung und Netzspannung geeignet.

Die allgemeinen Bedingungen für den Betrieb der
Steuerung am jeweiligen Stromnetz sind in der Doku-
mentation der Robotersteuerung zu finden.

Die angegebene Netzspannung bezieht sich auf die
Eingangs-Netzspannung der Steuerung und kann ggf.
durch einen der Steuerung vorgeschalteten Trafo
erzeugt werden.

Hinweis

: In KUKA.Load Pro werden im Bereich Robo-

tertyp bei der Vorauswahl Palettierer auch Roboter mit
6 Achsen angezeigt. Bei der Verwendung dieser Robo-
ter muss sichergestellt werden, dass die Sicherheitsbe-
stimmungen und der vorgeschriebene Betrieb eines
Roboters im Palettiermodus eingehalten werden.

Belastungs-
analyse

Im Bereich Belastungsanalyse werden nach der Ana-
lyse das Ergebnis und die Statikauswertung angezeigt.

Sind eine oder mehrere Achsen überlastet, sind diese
rot unterlegt.

Lastdaten

Die Ansicht des Bereichs Lastdaten ändert sich je
nach Auswahl der Trag- oder Zusatzlasten.

(

>>>

4.1.2 "Bereich Lastdaten" Seite 16)

Registerkarten

Folgende Registerkarten stehen zur Verfügung:



Traglastdiagramm



Koordinatensysteme



Statik



Dynamik



Geschwindigkeit



Info

(

>>>

4.1.3 "Registerkarten" Seite 17)

Button

Beschreibung

Robotersuche

Im Bereich Lastdaten die Trag- und Zusatzlasten ein-
geben. Mit dem Button werden 2 Roboter ermittelt, die
mit dem Lastfall empfehlenswert sind.

Im Bereich Robotertyp werden potentiell geeignete
Roboter zu diesem Lastfall angezeigt.

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4 Bedienoberfläche

Symbolleiste

Statusleiste

4.1.1

Bereich Vorauswahl

Beschreibung

Im Bereich Vorauswahl gibt es eine Registerkarte für die Steuerung und eine
Registerkarte für die Bauform.

In der Registerkarte für die Steuerung kann zwischen den Steuerungen
KR C2

, KR C4 und KR C4 compact ausgewählt werden.

Belastungs-
analyse

Bei der Belastungsanalyse wird der ausgewählte
Roboter mit dem eingebenen Lastfall analysiert.

Roboterver-
gleich

Bis zu 3 Roboter können miteinander verglichen wer-
den.

(

>>>

5.10 "Roboter vergleichen" Seite 29)

Button

Beschreibung

Symbol

Beschreibung
Roboter mit Lastfall zu einem Projekt hinzufügen.

Voraussetzung: Projektdatei ist geladen.
Den Lastfall eines Roboters in einem Projekt aktualisieren.

Voraussetzung: Verbindung zwischen der geöffneten Projekt-
datei und der Bedienoberfläche besteht.

Abb. 4-2

Name der Projektdatei

Nummer der Station

Name des Projekts

Abb. 4-3: Bereich Vorauswahl

Registerkarte für die Steuerung

Registerkarte für die Bauform

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

In der Registerkarte für die Bauform können die angezeigten Robotertypen
durch die Angabe der Bauform gefiltert werden. Die Bauform Standard ent-
hält die Formen 6-Achser, 7-Achser und Hohlwelle.

4.1.2

Bereich Lastdaten

Beschreibung

In diesem Bereich werden die Trag- und die Zusatzlasten eingetragen. Diese
Werte können manuell in die Freifelder oder automatisch über die Buttons Alle
Nennwerte setzen

, Nennwerte oder Nennwerte aller Zusatzlasten einge-

tragen werden.

Buttons

Es wird kein Hinweis angezeigt, ob der Robotertyp für die ausgewähl-
te Steuerung und Netzspannung freigegeben ist. Für Informationen
dazu bitte an den KUKA Service wenden.

Abb. 4-4: Bereich Lastdaten

Registerkarte A6 (Traglast)

Registerkarte A1-A3 (Zusatzlasten)

Auswahl der Achsen A1 … A3

Button

Beschreibung

alle Nennwerte
setzen

Die Nennwerte der Trag- und Zusatzlasten werden ein-
getragen.

Nennwerte

Nennwerte der Traglasten werden eingetragen.

Der Button wird angezeigt, wenn die Registerkarte A6
ausgewählt wird.

Nennwerte aller
Zusatzlasten

Die Nennwerte der Zusatzlasten A1 … A3 werden ein-
getragen.

Der Button wird angezeigt, wenn die Registerkarte A1-
A3

ausgewählt wird.

Tooldaten hin-
zurechnen

Mit dem Button Tooldaten hinzurechnen können
mehrere Lasten zu einer Gesamtlast addiert werden.
(

>>>

5.8 "Button Tooldaten hinzurechnen verwenden"

Seite 27)

Energiezufüh-
rung

Es kann eine Energiezuführung ausgewählt werden.
Die Lastdaten der Energiezuführung werden der
Zusatzlast an Achse 3 zugewiesen.

Der Button wird angezeigt, wenn die Registerkarte A1-
A3

ausgewählt wird.

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4 Bedienoberfläche

4.1.3

Registerkarten

Beschreibung

Folgende Registerkarten stehen zur Verfügung:

Bei folgenden Belastungsfällen wird das Traglastdiagramm nicht angezeigt:



Sehr geringe Belastung
Das Traglastdiagramm wird als grüner Farbverlauf dargestellt.



Sehr hohe Belastung
Das Traglastdiagramm ist außerhalb eines anzeigbaren Bereiches und
wird als roter Farbverlauf dargestellt.

Abb. 4-5: Registerkarten

Registerkarte

Beschreibung

Traglast-
diagramm

Das ermittelte Traglastdiagramm wird angezeigt.

Koordinaten-
systeme

Orientierung und Lage des Koordinatensystems am
Flansch oder der Koordinatensysteme an den Zusatz-
lasten der Achsen A1 … A3.

Statik

Die statische Auslastung der Achsen wird in einem Bal-
kendiagramm dargestellt.

Dynamik

Die dynamische Auslastung der Achsen wird in einem
Balkendiagramm dargestellt.

Geschwindig-
keit

Die maximalen Geschwindigkeiten bezogen auf die
erreichbaren Geschwindigkeiten bei Nennlast werden
angezeigt.

Hinweis

: Die Registerkarte Geschwindigkeit steht nur

zur Verfügung, wenn nach einer Belastungsanalyse
eine Taktzeitanalyse empfohlen wird.

Info

Informationen zur Überlastung.

Die Diagramme in den Registerkarten Traglastdiagramm, Statik
und Dynamik haben ein Kontextmenü, das verschiedene Funktionen
beinhaltet. Die Diagramme können über das Kontextmenü z. B. ko-

piert, gespeichert und ausgedruckt werden.
Desweiteren kann ein Bereich im Diagramm durch Scrollen vergrößert oder
verkleinert werden. Es ist auch möglich, einen Bereich zu vergrößern, indem
mit der Maus ein Rahmen über den Bereich gezogen wird.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

4.2

Das Projektfenster

Beschreibung

Wenn eine Projektdatei erstellt wird, öffnet sich ein Projektfenster mit dem Na-
men der angelegten Projektdatei. Die Projektdatei kann mehrere Projekte und
jeweilige Stationen enthalten. Jeder Station können mehrere Roboter mit ver-
schiedenen Lastfällen zugewiesen werden.

Abb. 4-6: Traglastdiagramm nicht anzeigbar, Beispiel

Abb. 4-7: Projektfenster

Pos.

Beschreibung

Im Bereich Projekt Informationen können die Informationen des
Projektes eingetragen werden.

Im Bereich Station können die Informationen der Station eingetra-
gen werden.

Im Bereich Analyse kann eine Belastungsanalyse eines Lastfal-
les durchgeführt und es kann ein Abnahmeprotokoll erstellt wer-
den.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

4 Bedienoberfläche

Buttons

Im Bereich Lastdaten wird der ausgewählte Roboter und dessen
Lastfall angezeigt. Die Trag- und Zusatzlasten können einzeln
abgelesen werden.



Masse



Abstand zum Schwerpunkt (L

, L

)



Massenträgheitsmomente im Schwerpunkt (I

, I

)

Im Bereich Robotertypen können Roboter und Lastfälle hinzuge-
fügt werden. Es kann eine Verbindung zwischen dem Projektfens-
ter und der Bedienoberfläche hergestellt werden. Es werden
Informationen zum Projekt angezeigt, diese können geändert wer-
den.

(

>>>

4.2.1 "Bereich Robotertypen" Seite 20)

Pos.

Beschreibung

Button

Beschreibung

Projekt anlegen

Ein neues Projekt anlegen.

Projekt löschen

Das ausgewählte Projekt löschen.

Hinweis

: Nur möglich, wenn in der Projektdatei

mindestens ein weiteres Projekt angelegt wurde.

Station anlegen

Eine neue Station anlegen.

Station löschen

Die ausgewählte Station löschen.

Hinweis

: Ist nur eine Station angelegt, wird das

übergeordnete Projekt gelöscht.

Abnahmeprotokoll
erstellen

Abnahmeprotokoll erstellen.

Das Fenster Abnahmeprotokoll wird angezeigt.

Belastungsanalyse

Belastungsanalyse des ausgewählten Roboters
und dessen Lastfall durchführen.

Hinweis

: Das Ergebnis wird bei den Informatio-

nen zum Projekt angezeigt.

Roboter mit Lastfall
hinzufügen

Einen auf der Bedienoberfläche KukaLoadGUI
ausgewählten Roboter mit aktuellem Lastfall in
die Station des aktuellen Projekts übertragen.

Lastfall zu Roboter
hinzufügen

Einem Roboter einen weiteren Lastfall hinzufü-
gen.

Lastfall aktualisieren

Lastdaten in das Projekt zum ausgewählten
Lastfall übertragen.

Speichern

Die Projektdatei speichern.

Schließen

Das Projektfenster schließen.

Hinweis

: Die Projektdatei bleibt geladen.

Beenden

Das Projekt beenden.

Das Projektfenster und die Projektdatei werden
geschlossen.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

4.2.1

Bereich Robotertypen

4.3

Das Projektfenster (KUKA.Load Pro)

Beschreibung

Abb. 4-8: Bereich Robotertypen

Pos.

Beschreibung

In diesem Feld werden die Roboter mit ihren jeweiligen Lastfällen
als Baumstruktur angezeigt. Jedem Lastfall wird ein Ersteller und
ein Ergebnis zugewiesen.

Mit Ausnahme des Ergebnisses können alle Elemente durch Dop-
pelklick umbenannt werden. Roboter und Lastfälle können mit
einem Rechtsklick auf den Roboter oder Lastfall und löschen
gelöscht werden. Ist einem Roboter nur ein Lastfall hinzugefügt,
wird beim Löschen des Lastfalls auch der Roboter gelöscht.

Im Bereich Lastfallübertragung auf KukaLoadGUI kann eine
Verbindung zwischen dem Projektfenster und der Bedienoberflä-
che hergestellt werden. Der Lastfall eines Roboters kann auf der
Bedienoberfläche geändert werden.

In diesem Bereich werden Informationen zum Projekt angezeigt,
wie z. B. die Seriennummer des Roboters. Die Informationen kön-
nen geändert werden.

Element

Beschreibung
Verbindung ist aktiv.

Verbindung ist nicht aktiv.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

4 Bedienoberfläche

Buttons

Abb. 4-9: Projektfenster

Pos.

Beschreibung

Im Bereich Projekt Informationen können die Informationen des
Projektes eingetragen werden.

Im Bereich Station können die Informationen der Station eingetra-
gen werden.

Im Bereich Analyse kann eine Belastungsanalyse eines oder
mehrerer Lastfälle durchgeführt und es können Abnahmeproto-
kolle erstellt werden.

Im Bereich Lastdaten wird der ausgewählte Roboter und dessen
Lastfall angezeigt. Die Trag- und Zusatzlasten können einzeln
abgelesen werden.



Masse



Abstand zum Schwerpunkt (L

, L

)



Massenträgheitsmomente im Schwerpunkt (I

, I

)

(

>>>

4.3.1 "Bereich Robotertypen (KUKA.Load Pro)" Seite 23)

Button

Beschreibung

Projektdatei laden

Eine Projektdatei laden.

Hinweis

: Die bereits geladene Projektdatei wird

beendet.

Projektdatei
hinzufügen

Projektdateien zusammenfügen.

Das Fenster Projektzusammenführung öffnet
sich.

Projekt anlegen

Ein neues Projekt anlegen.

22 / 47

Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Projekt löschen

Das ausgewählte Projekt löschen.

Hinweis

: Nur möglich, wenn in der Projektdatei

mindestens ein weiteres Projekt angelegt wurde.

Station anlegen

Eine neue Station anlegen.

Station löschen

Die ausgewählte Station löschen.

Hinweis

: Ist nur eine Station angelegt, wird das

übergeordnete Projekt gelöscht.

Abnahmeprotokoll(e)
erstellen

Ein oder mehrere Abnahmeprotokolle erstellen.

Das Fenster Abnahmeprotokoll wird angezeigt.

Belastungsanalyse
ein Lastfall

Belastungsanalyse des ausgewählten Roboters
und dessen Lastfall durchführen.

Hinweis

: Das Ergebnis wird im Bereich Robo-

tertypen

bei den Informationen zum Projekt

angezeigt.

Belastungsanalyse
aller Roboter

Belastungsanalyse aller Roboter und deren
Lastfällen, die in der geladenen Projektdatei vor-
handen sind, durchführen.

Roboter mit Lastfall
hinzufügen

Einen auf der Bedienoberfläche KukaLoadGUI
ausgewählten Roboter mit aktuellem Lastfall in
die Station des aktuellen Projekts übertragen.

Lastfall zu Roboter
hinzufügen

Einem Roboter einen weiteren Lastfall hinzufü-
gen.

Lastfall aktualisieren

Lastdaten in das Projekt zum ausgewählten
Lastfall übertragen.

erweitert

Weitere KSS Releases anzeigen.

Speichern

Die Projektdatei speichern.

Schließen

Das Projektfenster schließen.

Hinweis

: Die Projektdatei bleibt geladen.

Beenden

Das Projekt beenden.

Das Projektfenster und die Projektdatei werden
geschlossen.

Button

Beschreibung

23 / 47

Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

4 Bedienoberfläche

4.3.1

Bereich Robotertypen (KUKA.Load Pro)

Abb. 4-10: Bereich Robotertypen

Pos.

Beschreibung

In diesem Feld werden die Roboter mit ihren jeweiligen Lastfällen
als Baumstruktur angezeigt. Jedem Lastfall wird ein Ersteller, die
Ermittlung und das Ergebnis zugewiesen. Mit einem Rechtsklick
auf Ermittlung kann ausgewählt werden, auf welche Art die Last-
daten ermittelt wurden.

Mit Ausnahme von Ermittlung und Ergebnis können alle Elemente
durch Doppelklick umbenannt werden. Roboter und Lastfälle kön-
nen mit einem Rechtsklick auf den Roboter oder Lastfall und
löschen

gelöscht werden. Ist einem Roboter nur ein Lastfall hin-

zugefügt, wird beim Löschen des Lastfalls auch der Roboter
gelöscht.

In diesem Bereich werden Informationen zum Projekt angezeigt.
Die Roboter Applikation, die KSS Release und die Seriennummer
des Roboters kann geändert werden.

Element

Beschreibung
Verbindung ist aktiv.

Verbindung ist nicht aktiv.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

5 Bedienung

Bedienung

5.1

KUKA.Load starten

Vorgehensweise



Im Windows-Start-Menü unter den Programmen Kuka Roboter GmbH >
Kuka.Load 5.0

bzw. Kuka.Load Pro 5.0 wählen.

KUKA.Load wird geöffnet.

5.2

Maßeinheit ändern

Beschreibung

Folgende Maßeinheiten stehen im KUKA.Load zur Verfügung:



Metrisch



Imperial

Vorgehensweise



Menüfolge Erweitert > Einheiten wählen und die Maßeinheit auswählen.

5.3

Sprache der Bedienoberfläche ändern

Vorgehensweise



Menüfolge Erweitert > Sprache wählen und die gewünschte Sprache
auswählen.

5.4

Projektdatei anlegen

Beschreibung

In einer Projektdatei können mehrere Roboter mit Lastdaten verwaltet und ge-
prüft werden. Die Projektdatei ist eine XML-Datei.

Vorgehensweise

1. Menüfolge Projekt > Neu wählen.
2. Im Fenster Projektdatei neu anlegen den Speicherort auswählen und ei-

nen Namen vergeben.
Mit Speichern bestätigen.

3. Ein Projektfenster mit dem Namen der Projektdatei öffnet sich.

Lautet der Name z. B. "Schweißroboter", öffnet sich das Projektfenster
Schweißroboter.

4. Im Bereich Projekt Informationen und im Bereich Station Informationen

eingeben.
Mit dem Button Projekt anlegen kann ein Projekt mit zugehörigen Infor-
mationen (Kunde, Firma etc.) angelegt werden. Mit dem Button Station
anlegen

kann eine Station mit zugehörigen Informationen (Station, Be-

schreibung) angelegt werden. Die Namen der Projekte und die Nummern
der Stationen können geändert werden. Mit den Buttons Projekt löschen
und Station löschen können die angelegten Projekte und Stationen wie-
der gelöscht werden.

5. Auf den Button Speichern klicken.

Die Projektdatei wird gespeichert.

6. Auf den Button Schließen klicken.

Es wird eine Abfrage angezeigt, ob das Projekt gespeichert werden soll.
Danach wird das Projektfenster geschlossen, die Projektdatei bleibt gela-
den.

5.5

Projektdatei laden

Voraussetzung



Projektdatei ist angelegt.

Vorgehensweise

1. Menüfolge Projekt > Laden wählen.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2. Eine gespeicherte Projektdatei markieren und mit Öffnen bestätigen.

Die Projektdatei wird geladen.

5.6

Projektdatei öffnen

Voraussetzung



Projektdatei ist angelegt.

Vorgehensweise

1. Menüfolge Projekt > Laden wählen.
2. Eine gespeicherte Projektdatei markieren und mit Öffnen bestätigen.

Die Projektdatei wird geladen.

3. Menüfolge Projekt > Öffnen wählen.

Alternative

1. Menüfolge Projekt > Laden und Öffnen wählen.
2. Eine gespeicherte Projektdatei markieren und mit Öffnen bestätigen.

Die Projektdatei wird geladen und geöffnet.

5.7

Belastungsanalyse durchführen

Voraussetzung



Lastdaten sind bekannt.

Vorgehensweise

1. Im Bereich Robotertyp einen Roboter auswählen.

Die Anzeige der Robotertypen kann im Bereich Vorauswahl gefiltert wer-
den.

2. Im Bereich Lastdaten die Trag- und Zusatzlasten eingeben.

3. Auf den Button Belastungsanalyse klicken.

Im Bereich Belastungsanalyse werden das Ergebnis und die Statikaus-
wertung angezeigt.

Bei mehreren gleichzeitig am Flansch angebauten Komponenten den
Button Tooldaten hinzurechnen verwenden (

>>>

5.8 "Button Tool-

daten hinzurechnen verwenden" Seite 27).

Ergebnismeldung

Beschreibung

Freigabe des Robo-
tertyps

grün

Der ausgewählte Robotertyp ist für
den angegebenen Lastfall zulässig.

Es liegen statische und dynamische
Auslastungen vor.

Achtung: Gültigkeit
nur im Palettiermo-
dus!
Freigabe des Robo-
tertyps

grün

Der ausgewählte Robotertyp ist für
den angegebenen Lastfall zuläs-
sig. Die Freigabe ist jedoch nur gül-
tig, wenn der Roboter im
Palettiermodus betrieben wird.

Hinweis

: Diese Ergebnismeldung

gibt es nur in KUKA.Load Pro.

Freigabe des Robo-
tertyps

Taktzeitanalyse emp-
fehlenswert

gelb Der

ausgewählte

Robotertyp ist für

den angegebenen Lastfall zulässig.

Es liegen statische und dynamische
Auslastungen vor.

In der Registerkarte Geschwindig-
keit

werden die maximalen Achs-

geschwindigkeiten bezogen auf die
erreichbaren Geschwindigkeiten
bei Nennlast angezeigt.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

5 Bedienung

4. Wenn der ausgewählte Robotertyp nicht geeignet ist:

Im Bereich Robotertyp einen anderen Robotertyp auswählen.

5. Auf den Button Belastungsanalyse klicken, um die Prüfung der Lastda-

ten durchzuführen.

5.8

Button Tooldaten hinzurechnen verwenden

Beschreibung

Mit dem Button Tooldaten hinzurechnen können mehrere Lasten zu einer
Gesamtlast addiert werden. Hierzu werden die Lastdaten für jede Komponen-
te separat eingegeben.

Achtung: Gültigkeit
nur im Palettiermo-
dus!
Freigabe des Robo-
tertyps

Taktzeitanalyse emp-
fehlenswert

gelb

Der ausgewählte Robotertyp ist für
den angegebenen Lastfall zuläs-
sig. Die Freigabe ist jedoch nur gül-
tig, wenn der Roboter im
Palettiermodus betrieben wird.

Es liegen statische und dynamische
Auslastungen vor.

In der Registerkarte Geschwindig-
keit

werden die maximalen Achs-

geschwindigkeiten bezogen auf die
erreichbaren Geschwindigkeiten
bei Nennlast angezeigt.

Hinweis

: Diese Ergebnismeldung

gibt es nur in KUKA.Load Pro.

Roboter ist statisch
in Ordnung

Roboter ist dyna-
misch überlastet

rot

Der ausgewählte Robotertyp ist für
den angegebenen Lastfall nicht
zulässig.

Roboter ist dyna-
misch überlastet

Roboter ist statisch
überlastet

rot

Roboter ist statisch
überlastet

rot

Bei wiederholtem Fehlergebnis ist Rücksprache mit der KUKA Robo-
ter GmbH erforderlich.

Ergebnismeldung

Beschreibung

Abb. 5-1: Fenster Summierungstool

Bereich Lastverteilung

Last Komponenten

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Vorgehensweise

1. Im Bereich Lastdaten auf den Button Tooldaten hinzurechnen klicken.

Das Fenster Summierungstool öffnet sich.

2. Im Bereich Lastverteilung im Feld Summation zur angeben, wo die Last

sich am Roboter befindet.

3. Die Lastdaten der Komponenten eintragen.
4. Für die Werteangabe weiterer Komponenten auf den Button Einzellast

addieren

klicken und Lastdaten eintragen.

Im Bereich Summe Einzel Tools werden die aktuell summierten Lasten
angezeigt.

5. Für die Auswahl einer Energiezuführung auf den Button Energiezufüh-

rung

klicken.

Das Fenster Energiezuführung öffnet sich. Applikation und Bauform der
Energiezuführung auswählen.

6. Die Eingaben mit OK bestätigen.

Die Werte der Trag- und Zusatzlasten werden in das Fenster KukaLoad-
GUI

übertragen.

5.9

Roboter suchen

Beschreibung

Zum eingegebenen Lastfall werden potentiell geeignete Roboter angezeigt
und 2 Roboter empfohlen.

Vorgehensweise

1. Im Bereich Lastdaten die Trag- und Zusatzlasten eingeben.

Die Auswahl der Robotertypen kann im Bereich Vorauswahl einge-
schränkt werden.

2. Auf den Button Robotersuche klicken.
3. Nach der Suche wird der Bereich Belastungsanalyse zum Bereich Ro-

botersuche

Im Bereich Robotertyp werden nur noch Roboter angezeigt, die für die-
sen Lastfall relevant sind.
Im Bereich Robotersuche werden für den eingegebenen Lastfall 2 emp-
fohlene Roboter und deren Statikauswertung angezeigt.

4. In folgenden Registerkarten werden die empfohlenen Roboter gleichzeitig

angezeigt und ermöglichen den Vergleich:



Traglastdiagramm



Statik



Dynamik

Um eine Zusatzlast zu löschen, die jeweilige Zeile markieren und auf
den Button Selektion löschen klicken.

Die Empfehlung der Roboter erfolgt entsprechend Ihrer Eignung für
die angegebenen Lastdaten. Darüber hinaus gehende Anforderun-
gen aus der Applikation können dabei nicht berücksichtigt werden.

Eine weiterführende Beratung bietet der KUKA Service.

Die Registerkarten werden gesperrt, wenn ein Lastfall nach der Su-
che verändert wird. Wenn der Button Robotersuche angeklickt wird,
stehen die Registerkarten wieder zur Verfügung.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

5 Bedienung

5.10

Roboter vergleichen

Vorgehensweise

1. Auf den Button Robotervergleich klicken.

Neben dem Button erscheint eine Anzeige, dass der Robotervergleich ak-
tiv ist.
Der Bereich Belastungsanalyse wird zum Bereich Robotervergleich.

2. Im Bereich Robotertyp bis zu 3 Roboter auswählen.

Die Roboterauswahl wird im Bereich Robotervergleich angezeigt.

3. Lastfall im Bereich Lastdaten eingeben.
4. Zum Vergleichen der ausgewählten Roboter auf den Button Roboterver-

gleich

klicken. Die Ergebnisse und die Statikauswertungen werden ange-

zeigt. Für einen objektiven Vergleich werden die Zusatzlasten
(Schwerpunkte) des jeweiligen Roboters berücksichtigt.

Um die Auswahl zu löschen, den Mauszeiger in den Bereich Robotertyp be-
wegen. Dann wird der Button Auswahl löschen angezeigt.

Abb. 5-2: Bereich Robotersuche

Abb. 5-3: Bereich Robotervergleich

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.11

Roboter im Projekt speichern

Voraussetzung



Projektdatei ist angelegt und geladen oder geöffnet.

Vorgehensweise

1. Im Bereich Robotertyp einen Roboter auswählen.

Die Anzeige der Robotertypen kann im Bereich Vorauswahl gefiltert wer-
den.

2. Im Bereich Lastdaten die Werte für die Trag- und Zusatzlasten eingeben.
3. Auf den Button Belastungsanalyse klicken, um die Prüfung der Lastda-

ten durchzuführen.
Das Ergebnis und die Statikauswertung werden angezeigt.

4. In der Symbolleiste auf das Symbol

klicken.

5. Das Fenster Passwort eingeben öffnet sich.
6. Die Seriennummer des ausgewählten Roboters eingeben und mit OK be-

stätigen.
Der Roboter wurde im ausgewählten Projekt und der Station gespeichert.

5.12

Gespeicherten Lastfall eines Roboters ändern

Voraussetzung



Eine Projektdatei ist geladen und geöffnet.

Vorgehensweise

1. Im Projektfenster einen Lastfall in der Anzeige Robotertypen markieren.
2. Im Bereich Lastfallübertragung auf KukaLoadGUI die Checkbox Pro-

jektverbindung

aktivieren.

Der Roboter mit dem Lastfall wird in die Bedienoberfläche übertragen und
angezeigt.

3. Auf der Bedienoberfläche den Lastfall im Bereich Lastdaten ändern.
4. Optional auf den Button Belastungsanalyse klicken.
5. Im Projektfenster auf den Button Lastfall aktualisieren klicken.

Der geänderte Lastfall wird in das ausgewählte Projekt übertragen.

6. Das Projekt im Projektfenster mit dem Button Speichern speichern.

5.13

2 Projektdateien manuell zusammenfügen (KUKA.Load Pro)

Voraussetzung



Eine Projektdatei ist geladen und geöffnet.

Vorgehensweise

1. Auf den Button Projektdatei hinzufügen klicken.

Das Fenster Projektzusammenführung öffnet sich.

2. Auf den Button Projektdatei öffnen klicken.
3. Zu dem Verzeichnis navigieren, in dem sich die zu öffnende Projektdatei

befindet.

4. Die Datei markieren und mit Öffnen bestätigen. Die Datei wird im Feld

neue Projektdatei

geöffnet. Der Name der Projektdatei wird angezeigt.

In der Statusleiste auf das aktuell ausgewählte Projekt (Projektname,
Station) achten, damit der Roboter und der Lastfall im gewünschten
Projekt gespeichert werden.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

5 Bedienung

5. Aus der Baumstruktur im Feld neue Projektdatei per Drag&Drop die ge-

wünschten Projekte, Roboter, Stationen oder Lastfälle in die Baumstruktur
im Feld aktuelle Projektdatei verschieben.
Mögliche Stellen zum Einfügen werden blau unterlegt, wenn das Objekt
mit gedrückter linker Maustaste darüber bewegt wird. Roboter, die sich in
Typ oder Name unterscheiden, jedoch die gleiche Seriennummer haben,
sind rot unterlegt und können nicht zusammengefügt werden.

5.14

2 Projektdateien automatisch zusammenfügen (KUKA.Load Pro)

Beschreibung

Beim automatischen Zusammenfügen werden die Lastfälle von identischen
Robotern unabhängig von ihrem Projekt und ihrer Station zusammengefügt.
Identische Roboter sind Roboter, deren Seriennummer, Name und Typ über-
einstimmen. Alle anderen Roboter und deren Lastfälle werden in ihrem Projekt
und ihrer Station zusammengefügt. Ist ein Projekt oder eine Station gleichen
Namens noch nicht vorhanden, wird das Projekt bzw. die Station hinzugefügt,
anderenfalls eingefügt.

Befinden sich in den Projekten Roboter mit gleicher Seriennummer, aber un-
terschiedlichem Typ oder Namen, ist ein automatisches Zusammenfügen
nicht möglich. Es wird eine Fehlermeldung angezeigt und der Vorgang wird
abgebrochen.

Voraussetzung



Eine Projektdatei ist geladen und geöffnet.

Vorgehensweise

1. Auf den Button Projektdatei hinzufügen klicken.

Das Fenster Projektzusammenführung öffnet sich.

2. Auf den Button Projektdatei öffnen klicken.
3. Zu dem Verzeichnis navigieren, in dem sich die zu öffnende Projektdatei

befindet.

4. Die Datei markieren und mit Öffnen bestätigen. Die Datei wird im Feld

neue Projektdatei

geöffnet. Der Name der Projektdatei wird angezeigt.

5. Auf den Button Automatisch Zusammenfügen klicken.

5.15

Mehrere Projektdateien zusammenführen (KUKA.Load Pro)

Beschreibung

Beim automatischen Zusammenführen von mehreren Projektdateien wird das
angegebene Verzeichnis und alle Unterverzeichnisse nach KUKA.Load Pro-
jektdateien durchsucht. Diese werden nacheinander mit der geöffneten Pro-
jektdatei auf dieselbe Weise wie beim automatischen Zusammenfügen von 2
Projektdateien zusammengefügt. Projektdateien, die nicht automatisch hinzu-
gefügt werden können, werden ausgelassen und in einer Meldung aufgelistet.

Voraussetzung



Die Projektdateien, die zusammengeführt werden sollen, sind in einem
Verzeichnis abgespeichert.



Eine Projektdatei ist geladen und geöffnet.

Vorgehensweise

1. Auf den Button Projektdatei hinzufügen klicken.

Das Fenster Projektzusammenführung öffnet sich.

In den Baumstrukturen können Namen und Seriennummern geän-
dert werden.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2. Im Bereich Zusammenführung mehrerer Projektdateien das Verzeich-

nis, in dem die Projektdateien abgespeichert sind, über ... auswählen und
mit OK bestätigen.

3. Auf den Button Automatisch Zusammenführen klicken.

5.16

Abnahmeprotokoll erstellen

Voraussetzung



Roboter und Lastdaten sind eingegeben.



Belastungsanalyse ist durchgeführt.
oder



Eine Projektdatei ist angelegt und geöffnet.



Lastfall ist ausgewählt.

Vorgehensweise

1. Menüfolge Datei > Abnahmeprotokoll erstellen wählen.

oder
Im Projektfenster auf den Button Abnahmeprotokoll erstellen klicken.
Das Fenster Abnahmeprotokoll öffnet sich.

2. Im Bereich Allgemeine Daten den Kunden, die Station, die KSS Release,

den Ersteller und die Seriennummer des Roboters eingeben.
Wenn die folgenden Angaben bereits im geöffneten Projekt eingegeben
wurden, werden diese in das Fenster Abnahmeprotokoll übernommen:



Kunde



Station



KSS Release (nur KUKA.Load Pro)
Mit dem Button erweitert können weitere KSS Releases angezeigt
werden. Bei der Auswahl einer anderen Release ändert sich ggf. die
Steuerung, falls der Roboter mit dieser Spannung und Steuerung auch
unterstützt wird.



Ersteller



Robotername



Steuerung (nur KUKA.Load Pro)



Roboter-SN (Seriennummer des Roboters)



Robotertyp



Applikation



Tool Name



Tool Nummer (nur KUKA.Load Pro)



Netzspannung (nur KUKA.Load Pro)



Ermittlung der Lastdaten (nur KUKA.Load Pro)

3. Im Bereich Orientierung Tool [°] kann die Orientierung des Hauptträg-

heits-Koordinatensystems im Schwerpunkt eingegeben werden.

4. Im Bereich Kunden Bestätigung folgendes Feld ausfüllen:



Lastdaten ermittelt durch



CAD



Manuell



LDE (Lastdatenermittlung)

5. Mit dem Button Abnahmeprotokoll erstellen wird das Abnahmeprotokoll

erstellt und geöffnet.

Kommentare sollten nur in deutscher oder englischer Sprache ver-
fasst werden.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

5 Bedienung

Der Kunde bestätigt mit dem Abnahmeprotokoll, dass die Lastdaten der
Steuerung korrekt zugewiesen wurden.

Abb. 5-4: Fenster Abnahmeprotokoll

Bereich Allgemeine Daten

Bereich Orientierung Tool [°]

Bereich Kunden Bestätigung

34 / 47

Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.17

Mehrere Abnahmeprotokolle gleichzeitig erstellen (KUKA.Load Pro)

Voraussetzung



Eine Projektdatei ist angelegt und geöffnet.

Abb. 5-5: Abnahmeprotokoll, Beispiel

Zur Prüfung der Abnahmeprotokolle durch die KUKA Roboter GmbH
sind vorhandene Projekte (*.xml) mitzuliefern.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

5 Bedienung



Es ist kein Lastfall ausgewählt.

Vorgehensweise

1. Im Projektfenster auf den Button Abnahmeprotokoll(e) erstellen klicken.

Ein Fenster Auswahl der Lastfälle öffnet sich.

2. Auswählen, für welche Lastfälle Abnahmeprotokolle erstellt werden sollen

und mit Start bestätigen.
Für jeden Lastfall öffnet sich ein Fenster Abnahmeprotokoll.

3. Wenn die Abnahmeprotokolle gespeichert werden sollen, im Bereich

Speicherort

über ... das Verzeichnis wählen und mit OK bestätigen. Die

Auswahl mit Start bestätigen.
Wenn alle notwendigen Informationen eines Lastfalls bereits im Projekt-
fenster eingegeben wurden, wird das Abnahmeprotokoll automatisch in
das angegebene Verzeichnis gespeichert. Das Fenster Abnahmeproto-
koll

wird in diesem Fall nicht angezeigt. Zu den notwendigen Informatio-

nen gehören z. B. der Ersteller und die KSS Release.

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

6 KUKA Service

KUKA Service

6.1

Support-Anfrage

Einleitung

Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.

Informationen

Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:



Typ und Seriennummer des Roboters



Typ und Seriennummer der Steuerung



Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)



Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)



Version der KUKA System Software



Optionale Software oder Modifikationen



Archiv der Software
Für KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs das
spezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).



Vorhandene Applikation



Vorhandene Zusatzachsen (optional)



Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung

6.2

KUKA Customer Support

Verfügbarkeit

Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!

Argentinien

Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australien

Headland Machinery Pty. Ltd.
Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Belgien

KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasilien

KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Chile

Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China

KUKA Robotics China Co.,Ltd.
Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn

Deutschland

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

39 / 47

Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

6 KUKA Service

Frankreich

KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Indien

KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italien

KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japan

KUKA Robotics Japan K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Kanada

KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Korea

KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malaysia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

Mexiko

KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Norwegen

KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Österreich

KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

41 / 47

Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

6 KUKA Service

Polen

KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal

KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Russland

OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru

Schweden

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Schweiz

KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Spanien

KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Südafrika

Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thailand

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Tschechien

KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

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Stand: 18.04.2013 Version: KUKA.Load 5.0 V2 de (PDF)

6 KUKA Service

Ungarn

KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA

KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Vereinigtes König-

reich

KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk