Tabela parametrów maszyn liniowych

Wykres obciążalności silnika AL. 2006

Rozdzielczość stosowanych systemów pomiarowych

Komentarze do realizowanej konstrukcji

Stosowane symbole

Symbol

Jednostka

Opis

t

[s]

Czas

t

a

, t

d,

t

ad

[s]

Czas przyspieszania, hamowania, lub wspólny

t

c

,

[s]

Czas ruchu ze stałą prędkością

Dt

[1/s]

Pochodna czasowa

T

[s]

Czas całkowity

v

[m/s]

Prędkość

v

a

[m/s]

Prędkość po okresie przyspieszania

v

max

[m/s]

Prędkość maksymalna

a

[m/s

2

]

Przyspieszenie

x

[m]

Dystans

x

a

, x

d

, x

c

,

[m]

Odcinek ruchu podczas przyspieszania,
hamowania, stałej prędkości

X

[m]

Całkowity przedział ruchu

F

[N]

Siła

F

a

, F

d

, F

ad

[N]

Siła niezbędna do przyspieszania, hamowania
lub w obu przypadkach

F

l

[N]

Siła wywierana przez obciążenia

F

peak

[N]

Siła maksymalna

F

cont

[N]

Siła obciążenia ciągłego

F

rms

[N]

Siła skuteczna (średnio-kwadratowa)

F

t

[N]

Siła tarcia

M

[N]

Masa obciążenia

Q

[W]

Moc rozpraszana

S

25

[N

2

/W]

Stała silnika

K

[N/A]

Stała siłowa silnika

I

[A]

Prąd silnika

I

peak

[A]

Prąd maksymalny silnika

I

cont

[A]

Prąd obciążenia ciągłego

R

th

[

o

C/W]

Rezystancja termiczna silnika

T

w

[

o

C]

Temperatura pracy

Stosowane zależności

Kinematyka

max

max

max

,

2

,

*

*

2

1

*

v

x

x

X

v

x

t

t

v

x

t

a

x

t

a

v

d

a

c

c

c

c

d

a

d

a

a

a

















Przybliżony czas ruchu

a

x

t

ad

ad

*

4



ruch krótki

a

v

v

X

t

acd

max

max





ruch długi

Dynamika

T

F

t

F

t

F

t

T

F

t

F

F

F

F

a

M

F

i

tk

k

t

t

i

ti

i

rms

f

d

a

l

d

a



























2

2

2

2

2

1

1

2

,

,

*

....

*

*

(

)

*

(

*

Po określeniu masy obciążenia i silnika można przeprowadzić oszacowanie

M

F

a

peak

*

4

3



Moc rozpraszana przez silnik

25

*

3

.

1

S

F

Q

rms



Średnia stała ciągu silnika

cont

rms

rms

I

F

K



Oszacowana wartość prądu zasilacza

rms

cała

peak

K

F

I

}

max{

*

1

.

1



Przykład

Chwytak przestawia elementy na taśmie i przemieszcza się tam i z powrotem:
X= 0.8 m, przy maksymalnym czasie ruc

hu 0.4s. W obu krańcach ruchu

potrzebne jest 0.5 s na akcję uchwycenia detalu.
Parametry:

Masa obciążenia M=20 kg,

Tarcie F

t

= 30N,

Chłodzenie powietrzne, duża powierzchnia

Dokładność pozycjonowania 0.02 mm

Prędkość maksymalna v

max

= 3 m/s

Krok 1:

Obliczenie warunków skrajnych (przyspieszanie, hamowanie,

maksymalna siła blokująca w położeniu ustalonym)

Dobieramy np. silnik AL. 2006, wówczas

a=(3/4) F

peak

/20 = 0.75 * (400/20) = 15 m/s

2

Ruch krótki: t =



4*x

ad

/15 =



3.2/15 = 0.462 s

Osiągnięta prędkość v

a

= ( a* t

ad

)/2 = 15*0.46/2 = 3.45 m/s czyli zbyt dużo

założono 3 m/s, zatem sprawdźmy ruch z prędkością stałą:

t

acd

= X/v

max

+ v

max

/a = 0.8/3 + 3/15 = 0.467 s

a zatem zbyt długo, tzn. trzeba wybrać większy silnik AL2012

a=(3/4) F

peak

/20 = 0.75 * (800/20) = 30 m/s

2

*************************

Przykład

Szczegóły instalacji