GROMADZENIE DANYCH

(DATA STORAGE) - wersja 1.0

Aby zobrazować działanie funkcji Gromadzenie Danych (Data Storage), symulator

robota Pc-As zawiera przygotowany i gotowy do użycia program: test.pg. Poniżej znajduje
się instruktaż „krok po kroku” jak sprawdzić jego działanie:

1. Uruchomienie programu Pc-As za pomocą pliku Launch PcAs.bat
2. Włączenie zasilania silników robota – należy kliknąć na przycisk pokazany poniżej:

3. w oknie user_as wpisz komendę: do home i zatwierdź enterem.
4. Gdy pojawi się komunikat: DO motion completed, wybierz opcję Gromadzenie

Danych (Data Storage). W tym celu kliknij na przycisku MENU na klawiaturze
Ręcznego Programatora (Teach Pendanta) lub też na ekranie w okolicach miejsca
gdzie się pojawia, a nastepnie wybierz tę opcję klikając na nią myszą.

Pojawi się ekran funkcji Gromadzenia Danych.

5. Ponownie wybierając Menu na klawiaturze TP lub też klikając w ten sam obszar co

poprzednio wyświetlamy menu z którego należy wybrać: Start

6. Następnie klikamy na przycisku Start Cyklu (Cycle Start).

ASTOR Sp. z o. o. – Autoryzowany Dystrybutor Kawasaki

1

7. Nastąpi wykonanie programu test.pg i jednoczesna rejestracja wybranych parametrów:

Na ekranie poniżej opisano co oznaczają poszczególne pola.

a) Zakres osi Y wykresu
b) Przebieg sygnału na wyjściu cyfrowym nr. 10 robota
c) Sygnał wystąpienia kolejnego kroku (linii) programu
d) Suwak do przesuwania wykresu wzdłuż osi X
e) Częstotliwość próbkowania
f) Czas rejestracji
g) Prędkość narzędzie (środka układu narzędzia) w mm/s.

ASTOR Sp. z o. o. – Autoryzowany Dystrybutor Kawasaki

2

ASTOR Sp. z o. o. – Autoryzowany Dystrybutor Kawasaki

3

Zarejestrowane dane można zapisać i odczytać np. w programie EXCEL. Ponowne

wykonanie programu nastąpi po wciśnięciu CYCLE START. Aby powrócić do podglądu
parametrów pracy robota w trybie rzeczywistym, należy wybrać MENU, a następnie opcję
DELETE CUR. DATA.

Więcej na temat opcji GROMADZENIE DANYCH – DATA STORAGE można

dowiedzieć się z biuletynu automatyki nr. 57 i instrukcji obsługi. W razie pytań prosimy
o kontakt.



Program test.pg:

.PROGRAM test()
1. ACCURACY dok ALWAYS
2. SPEED 100 MM/S
3. SIGNAL 10
4. LMOVE p2
5. SPEED 200 MM/S
6. SIGNAL -10
7. LMOVE p3
8. SIGNAL 10
10. SPEED 300 MM/S
11. LMOVE p4
12. SIGNAL -10
13. SPEED 300 MM/S
14. LMOVE p1
.END

W trakcie wykonywania programu, końcówka robota przemieszcza się ruchem

liniowym od punktu p1 do kolejnych punktów: p2, p3, p4 i ponownie do p1. Punkty te
wyznaczają kwadrat o boku 300, leżący w płaszczyźnie XY bazowego układu współrzędnych.