Kolokwium 2015 06 11

background image

Napędy robotów

Kolokwium (grupa A)

11 czerwca 2015 r.

Część teoretyczna

1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wielko-

ści, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać równania
stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z rozdzielaczem z
przekryciem dodatnim. Opisać wady i zalety takiego rozwiąza-
nia konstrukcyjnego w rozdzielaczu.

2. Opisać układ sterowania z impulsową modulacją napięcia.

3. Jak rozumiesz stałą mechaniczną silnika 𝑘

𝑀

? Jaki ma ona zwią-

zek ze stałą elektryczną 𝑘

𝐸

silnika?

Część zadaniowa

Silnik elektryczny zasilany jest napięciem 𝑉 . Dla stanu swobodne-

go wirowania liczba obrotów na minutę oraz prąd w obwodzie twor-
nika wynoszą odpowiednio 𝑛

0

i 𝐼

0

. Po dołączeniu obciążenia zmieniły

się one i wynoszą 𝑛 i 𝐼.

Obliczyć maksymalną sprawność silnika 𝜂

, a także (w warunkach

maksymalnej sprawności): prąd w obwodzie silnika, prędkość obro-
tową (lub liczbę obrotów na minutę), moce – wejściową, wyjściową i
strat, oraz moment siły generowany przez silnik.

Napędy robotów

Kolokwium (grupa B)

11 czerwca 2015 r.

Część teoretyczna

1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wielko-

ści, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać równania
stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z rozdzielaczem z
przekryciem ujemnym. Opisać wady i zalety takiego rozwiąza-
nia konstrukcyjnego w rozdzielaczu.

2. Wyjaśnić pojęcie sztywności napędu hydraulicznego.

3. Opisać działanie zasilacza regeneracyjnego.

Część zadaniowa

Silnik elektryczny DC o rezystancji wewnętrznej 𝑅

𝑎

zasilany jest

napięciem 𝑉 . W stanie swobodnego wirowania prędkość obrotowa
wynosiła 𝜔

0

. Następnie silnik obciążono momentem zewnętrznym 𝜏.

Stała mechaniczna silnika wynosi 𝑘 (jednostka:

Nm

A

).

Wyznaczyć bieżące: prąd w obwodzie, prędkość obrotową silni-

ka, moce (wejściową, wyjściową, strat). Obliczyć także maksymalną
sprawność silnika 𝜂

.


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Kolokwium 2015 06 11 A5
Kolokwium 2015 06 08
Kolokwium 2 2014 06 11
Kolokwium 2 2014 06 11
Kolokwium 2015 06 08
2015 06 11 Dec nr 203 MON ŻW Gdynia odznaka pamiątkowa
2015 06 11 Dec nr 204 MON ŻW Lublin odznaka pamiątkowa
Mathcad sprezone kolokwium 03 06 11 gr2 pdf
2015 06 11 Sejmowa komisja sprawiedliwości i praw człowieka
kolokwium 2, MAS k2 11.06.2007 L
kolokwium 2, MAS k2 11.06.2007 H
06 - 6.11.2000 witaminy dalej, materiały medycyna SUM, biochemia, Kolokwium III, wykłady do III kolo

więcej podobnych podstron