Napędy robotów
Kolokwium (grupa A)
11 czerwca 2015 r.
Część teoretyczna
1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wielko-
ści, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać równania
stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z rozdzielaczem z
przekryciem dodatnim. Opisać wady i zalety takiego rozwiąza-
nia konstrukcyjnego w rozdzielaczu.
2. Opisać układ sterowania z impulsową modulacją napięcia.
3. Jak rozumiesz stałą mechaniczną silnika 𝑘
𝑀
? Jaki ma ona zwią-
zek ze stałą elektryczną 𝑘
𝐸
silnika?
Część zadaniowa
Silnik elektryczny zasilany jest napięciem 𝑉 . Dla stanu swobodne-
go wirowania liczba obrotów na minutę oraz prąd w obwodzie twor-
nika wynoszą odpowiednio 𝑛
0
i 𝐼
0
. Po dołączeniu obciążenia zmieniły
się one i wynoszą 𝑛 i 𝐼.
Obliczyć maksymalną sprawność silnika 𝜂
∗
, a także (w warunkach
maksymalnej sprawności): prąd w obwodzie silnika, prędkość obro-
tową (lub liczbę obrotów na minutę), moce – wejściową, wyjściową i
strat, oraz moment siły generowany przez silnik.
Napędy robotów
Kolokwium (grupa B)
11 czerwca 2015 r.
Część teoretyczna
1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wielko-
ści, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać równania
stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z rozdzielaczem z
przekryciem ujemnym. Opisać wady i zalety takiego rozwiąza-
nia konstrukcyjnego w rozdzielaczu.
2. Wyjaśnić pojęcie sztywności napędu hydraulicznego.
3. Opisać działanie zasilacza regeneracyjnego.
Część zadaniowa
Silnik elektryczny DC o rezystancji wewnętrznej 𝑅
𝑎
zasilany jest
napięciem 𝑉 . W stanie swobodnego wirowania prędkość obrotowa
wynosiła 𝜔
0
. Następnie silnik obciążono momentem zewnętrznym 𝜏.
Stała mechaniczna silnika wynosi 𝑘 (jednostka:
Nm
A
).
Wyznaczyć bieżące: prąd w obwodzie, prędkość obrotową silni-
ka, moce (wejściową, wyjściową, strat). Obliczyć także maksymalną
sprawność silnika 𝜂
∗
.