1 

Reg_ada/ Folii/RE/ Reg_nieli 

5s-740kB 

 
 
 
 
 

5.  Nieliniowe 

regulatory 
analogowe 

 

Regulatory z nasyceniem 

 

Regulatory asymetryczne 

 

Regulatory 

z 

jednokierunkowym 

sygnałem wyjściowym 

 

Regulatory dwu- i trójpoziomowe 

 

 

 

 

 
 

 

 
 

6.  Struktura  układów  regulacji.  Regulator  proporcjonalny  i  całkujący  w 

układzie regulacji automatycznej. 

 

Struktura kaskadowa regulatorów 

 

Struktura równoległa regulatorów 

  
 

7.  Cyfro-analogowe układy regulacji 

 
 

8.  Regulator PI w wykonaniu przemysłowym 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 

2 

Elekr/Wz-oper_/Wz_oper3 

NIELINIOWE REGULATORY ANALOGOWE 

 

REGULATORY Z NASYCENIEM 

 

 

Rys.1. Sposoby oznaczania regulatorów nasyceniem: a) stałym, b)nastawianym 

 

  

 
             

 

 

Rys.2. Regulator o nastawianym ograniczeniem 

sygnału wejściowego: a)schemat;  

b) charakterystyki statyczne: 1 - naturalna,  

2 – z nasyceniem 

WO w układzie odwracającym;  
T1,T2 – tranzystory; D1,D2 – diody;    
 P1, P2 –  potencjometry; 
U

min

, U

max

 –poziomy ograniczenia 

 
 

 

3 

 

Rys.3. Regulator proporcjonalny o nastawianym ograniczeniu sygnału 

wyjściowego z dodatkowymi wzmacniaczami operacyjnymi 

 

W1 – wzmacniacz podstawowy; W2,W3 – pracują jako komparatory; 
D1,D2 – diody; P1,P2 – potencjometry 

*Przedstawiony układ  zapewnia  bardzo „ostrą”  nastawioną  z dokładnością mniejszą 

niż 0,1V charakterystykę ograniczenia. 

 

REGULATORY ASYMETRYCZNE 

 

 

Rys.4. Asymetryczny regulator całkujący: a) schemat; b) charakterystyki skokowe 

 

Stała całkowania integratora dla napięć wejściowych dodatnich i ujemnych wynosi:  

      T

C+

 = 

s

C

R

R

R

R

2

1

2

1



= (R

1

||R

2

)C

s

;   T

C-

 = R

2

C

s

 

,    przy czym      

T

C-

 >T

C+ 

.

 

 

4 

 

 
 
 

Rys.5. Regulator proporcjonalny z 

asymetryczną charakterystyką 

statyczną: a) schemat; 

b)charakterystyka statyczna 

 
 
 
 

 

 
 
 

2

1

R

R

R

K

s

R





;  

2

R

R

K

s

R

'



,  

           K

R

  i  K

R

’  –  wzmocnienie  dla  wejściowych            

 

napięć ujemnych oraz dodatnich,  

           U

p

 – napięcie progowe diody. 

 
 

 
 
 
 
REGULATORY Z JEDNOKIERUNKOWYM SYGNAŁOM WYJŚCIOWYM 

 

   

 

 

 

Rys.6. Schemat blokowy (a), przykładowy schemat ideowy (b) 

 

 

5 

          

 

 

Rys.7. Regulator z jednokierunkowym sygnałem wyjściowym i strefą nieczułości: 

a)schemat ideowy; b)charakterystyka statyczna 

 
 
 
 
 

REGULATORY DWU- I TRÓJPOŁOŻENIOWE 

 

 

 
 

 

         

 

 

Rys.8. Sposób realizacji elektronicznego regulatora trójpołożeniowego: 

a)  schemat blokowy; b) przykład realizacji dwukierunkowej strefy nieczułości