17

W tym ćwiczeniu zapoznamy się z pojęciem zespołów elastycznych w Autodesk Inventor

2009 oraz z tworzeniem reprezentacji pozycyjnych na bazie wiązań zespołów.

Elastyczność stosujemy dla zespołów mechanicznych, które podczas pracy mogą przyjmować

różne pozycje i włączamy ją, aby jeden podzespół mógł występować w zespołach nadrzędnych

w różnych pozycjach kinematycznych w stosunku do konfiguracji pierwotnej, w jakiej go zapisano,

bez wpływu na inne wystąpienia w tym samym bądź w różnych zespołach. Opcja jest dostępna

w menu kontekstowym przeglądarki projektu dla podzespołów bieżącego zespołu. Jeśli wyłączymy

elastyczność – podzespół powróci do pozycji pierwotnej. Podzespół elastyczny rozpoznamy

w przeglądarce po ikonie

.

Należy pamiętać, że elastyczność pozwoli na ruch w pożądanym kierunku, jeśli podzespół posiada

odblokowane odpowiednie stopnie swobody.

1.

Pierwszy krok to przygotowanie rekwizytów, potrzebnych do naszego ćwiczenia. Użyjemy

przykładu robota o trzech ramionach, zamocowanego do podstawy obrotowej.

(Można także prześledzić kolejne kroki ćwiczenia na prostszych przykładach – wystarczy

do zespołu wstawić trzy wystąpienia podzespołu, w którym wiązania pozwalają na ruch

w interesujący nas sposób).

Otwieramy zespół główny z podstawą oraz trzema ramionami robota, przygotowany zgodnie

ze wskazówkami na rysunkach obok artykułu i ustawiamy ramiona mniej więcej w pozycji jak

na Rys. 8.

2.

Narzędziem Wstaw komponent wstawiamy do zespołu trzy podzespoły siłownika.

3.

Za pomocą wiązania typu Wstaw mocujemy obudowę pierwszego siłownika do uchwytu na

podstawie robota.

Zespoły elastyczne

i reprezentacje pozycyjne

w Autodesk Inventor 2009

Autodesk Inventor. Ćwiczenia. Zespoły elastyczne i reprezentacje pozycyjne w Autodesk Inventor 2009

Rys.1 Zespół 1 - Podstawa robota.

Rys. 2 Zespół 1 - Ramię 1.

Rys. 3 Zespół 1 - Ramię 2.

Rys. 4 Zespół 1 - Ramię 3.

18

4.

Tłok siłownika wiążemy do pierwszego segmentu ramienia wiązaniem Zestawiające ( mm) dla

osi otworów tłoka i uchwytu na pierwszym ramieniu. Aktualizujemy zespół.

5.

W podobny sposób montujemy drugi oraz trzeci siłownik.

6.

Gdybyśmy chcieli teraz poruszyć ramieniem robota za pomocą myszy program nie

pozwoli na to, ponieważ siłowniki blokują robota w jednym położeniu – wiązania

podzespołów nie działają, kiedy jesteśmy w zespole nadrzędnym. Ruch umożliwi przełączenie

podzespołu w tryb Elastyczności.

Klikamy prawym klawiszem w przeglądarce projektów na pierwszym siłowniku i z menu

kontekstowego wybieramy opcję Elastyczny.

7.

W przeglądarce dla pierwszego siłownika pojawiła się ikonka

. Możemy już poruszać

ramieniem robota dzięki trybowi elastyczności pierwszego siłownika. Włączymy elastyczność

w ten sam sposób dla dwóch pozostałych siłowników. Przy próbach poruszania robotem należy

wykonywać delikatne ruchy myszą aby nie zmienić pozycji ramion w nienaturalny sposób.

Przy okazji zespołów elastycznych możemy nauczyć się tworzyć reprezentacje pozycyjne.

Służą one do oceny i szybkiego przywołania kolejnych stanów kinematycznych zespołów.

W naszym krótkim samouczku prześledzimy tylko jedną z metod tworzenia reprezentacji.

Autodesk Inventor. Ćwiczenia. Zespoły elastyczne i reprezentacje pozycyjne w Autodesk Inventor 2009

Rys. 6 Zespół 2 - Tłok siłownika.

Rys.7 Zespół 2 - gotowy siłownik

(siłownik.iam), pierwsze wiązanie

Zestawiające dla osi.

Rys.8 Zespół 2 - drugie wiązanie Zestawiające

dla płaszczyzn symetrii. Zapisujemy siłownik

w pozycji mniej więcej jak wyżej.

Rys. 5 Zespół 2 - Obudowa siłownika.

Rys. 8 Zespół 1 (zespoly elastyczne.iam)

z ramieniem robota, podstawą unieruchomioną,

ramionami połączonymi z podstawą i wzajemnie

ze sobą wiązaniami typu Wstaw.

19

8.

Otwieramy zespół siłownik.iam. Wprowadzimy w nim trzecie

wiązanie Zestawiające (

mm) między kołnierzami obudowy i tłoka.

W menu przeglądarki dla Reprezentacje>Pozycja wybieramy Nowy…

i definiujemy nową reprezentację pozycyjną, zmieniamy jej nazwę

na Minimum. Następnie prawym klawiszem klikamy na trzecim,

nowym wiązaniu i wywołujemy polecenie Nadpisz… .W oknie

dialogowym w zakładce Wiązanie włączamy Wyłączenie -

z wyborem na liście jako Włącz. Poniżej zaznaczamy Wartość

mm.

Klawiszem OK zamykamy okienko.

9.

Uaktywniamy reprezentację pozycyjną Główna. Zmieniamy wartość

dla trzeciego wiązania na 350 mm. Tworzymy nową reprezentację

pozycyjną, zmieniamy jej nazwę na Średnia i jak w poprzednim kroku

poprzez Nadpisz włączamy nadpisanie dla tej pozycji wiązania wraz

z wartością

mm.

10.

Ponownie uaktywniamy reprezentację pozycyjną Główna.

Zwiększamy rozsunięcie siłownika na

mm i w taki sam sposób

tworzymy trzecią reprezentację pozycyjną Maksimum. Wracamy

do reprezentacji pozycyjnej Główna siłownika, ustawiamy wartość

dla trzeciego wiązania jako

mm.

Jak pamiętamy, dla zespołów elastycznych podzespół musi posiadać

odpowiedni stopień swobody, pozwalający na ruch w pożądanym

kierunku. Wprowadzenie trzeciego

wiązania odebrało stopień swobody,

który był nam potrzebny w zespole

robota, dlatego wyłączymy

je w reprezentacji głównej. Z menu

kontekstowego dla wiązania

Zestawiający:3 wybieramy Wyłącz,

co nie będzie przeszkadzało

w poprawnym funkcjonowaniu

reprezentacji pozycyjnych.

11.

Zapisujemy zmiany i zamykamy zespół Siłownika. Wracamy do

zespołu robota. Po uaktualnieniu zmian mamy sytuację jak poniżej.

12.

W menu przeglądarki zespołu głównego dla Reprezentacje>Pozycja

wybieramy Nowy… . Zmieniamy nazwę nowej reprezentacji

pozycyjnej na Maksymalny zasięg.

13.

Dla Siłownik: uaktywniamy reprezentację pozycyjną Średnia

poprzez dwukrotne kliknięcie na niej w przeglądarce, dla Siłownik:

także Średnia, dla Siłownik: – Maksimum.

14.

W podobny sposób możemy utworzyć inne reprezentacje pozycyjne

ramion robota. Reprezentacje pozycyjne możemy wyświetlić

w dokumentacji rysunkowej w postaci przerywanych linii za pomocą

narzędzia Widoki nakładkowe

.

IA MSD Anna Nowak

Man and Machine Software

Autodesk Inventor. Ćwiczenia. Zespoły elastyczne i reprezentacje pozycyjne w Autodesk Inventor 2009