Podstawy Robotyki lab5

background image

Podstawy Robotyki

Sprawozdanie

Dynamika

Krzysztof Gruba

grupa 23

rok IID

background image

1)

x

2

θ

1

2

1

x

1

Dane:
J

1

, m

1

, m

2

E

1

= ½∙m

1

∙ẋ

1

2

+ ½∙J

1

θ

1

2

E

2

= ½∙m

2

(ẋ

1

2

+ ẋ

2

2

)

E = ½∙m

1

∙ẋ

1

2

+ ½∙J

1

θ

1

2

+ ½∙m

2

(ẋ

1

2

+ ẋ

2

2

)

V

1

= m

1

x

1

g

V

2

= m

2

x

1

g

V = x

1

g(m

1

+ m

2

)

L = ½∙m

1

∙ẋ

1

2

+ ½∙J

1

θ

1

2

+ ½∙m

2

(ẋ

1

2

+ ẋ

2

2

) - x

1

g(m

1

+ m

2

)

δL/δθ

1

= 0

δL/δx

1

= -g(m

1

+ m

2

)

δL/δx

2

= 0

δL/δθ

1

= J

1

θ

1

δL/δẋ

1

= m

1

∙ẋ

1

+ m

2

∙ẋ

2

δL/δẋ

2

= m

2

∙ẋ

2

d/dt (δL/δθ

1

) = J

1

Ӫ

1

d/dt (δL/δx

1

) = m

1

∙ẍ

1

+ m

2

∙ẍ

2

d/dt (δL/δx

2

) = m

2

∙ẍ

2

J

1

Ӫ

1

= τ

1

m

1

∙ẍ

1

+ m

2

∙ẍ

2

+ g(m

1

+ m

2

) = τ

2

m

2

∙ẍ

2

= τ

3

background image

2)

x

3

θ

1

3

θ

2

1

2

Dane:
m

1

, m

2

, m

3

E

1

= ½(1/3∙m

1

l

1

2

)∙θ

1

2

E

2

= ½∙m

2

1

l

1

)

2

+ ½∙θ

2

(1/3m

2

l

2

2

)

E

3

= ½∙m

3

( (θ

1

l

1

)

2

+ (θ

2

l

2

)

2

+ ẋ

3

2

)

E = ½(1/3∙m

1

l

1

2

)∙θ

1

2

+ ½∙m

2

1

l

1

)

2

+ ½∙θ

2

(1/3m

2

l

2

2

) +

+ ½∙m

3

( (θ

1

l

1

)

2

+ (θ

2

l

2

)

2

+ ẋ

3

2

)

V

1

= 0

V

2

= m

2

g∙½∙l

2

∙sinθ

2

V

3

= m

3

gx

3

sinθ

2

V = m

2

g∙½∙l

2

∙sinθ

2

+ m

3

gx

3

sinθ

2

L = ½(1/3∙m

1

l

1

2

)∙θ

1

2

+ ½∙m

2

1

l

1

)

2

+ ½∙θ

2

(1/3m

2

l

2

2

) + ½∙m

3

((θ

1

l

1

)

2

+ (θ

2

l

2

)

2

+ ẋ

3

2

) - m

2

g∙½∙l

2

∙sinθ

2

-

- m

3

gx

3

sinθ

2

δL/δθ

1

= 0

δL/δθ

2

= - m

2

g∙½∙l

2

∙cosθ

2

– m

3

gx

3

cosθ

2

δL/δx

3

= - m

3

gsinθ

2

δL/δθ

1

= (1/3∙m

1

l

1

2

)∙θ

1

+ m

2

θ

1

l

1

2

+ m

3

θ

1

l

1

2

δL/δθ

2

= θ

2

(1/3m

2

l

2

2

) + m

3

θ

2

l

2

2

δL/δẋ

3

= m

3

3

d/dt (δL/δθ

1

) = Ӫ

1

(1/3∙m

1

l

1

2

) + m

2

Ӫ

1

l

1

2

+ m

3

Ӫ

1

l

1

2

d/dt (δL/δx

1

) = Ӫ

2

(1/3m

2

l

2

2

) + m

3

Ӫ

2

l

2

2

d/dt (δL/δx

2

) = m

3

3

Ӫ

1

(1/3∙m

1

l

1

2

) + m

2

Ӫ

1

l

1

2

+ m

3

Ӫ

1

l

1

2

= τ

1

Ӫ

2

(1/3m

2

l

2

2

) + m

3

Ӫ

2

l

2

2

+ m

2

g∙½∙l

2

∙cosθ

2

+ m

3

gx

3

cosθ

2

= τ

2

m

3

3

+ m

3

gsinθ

2

= τ

3


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
podstawy robotyki odpowiedzi
CHRAPEK,podstawy robotyki, Urz dzenia chwytaj ce i g owice technologiczne robotów przemys owych cz 2
Podstawy Robotyki lab3 id 36832 Nieznany
prim sciaga, PG ETI AiR i eletele, Sem4, Podstawy Robotyki
Robotyka-ściąga2, Studia ATH AIR stacjonarne, Rok II, Semestr III, Podstawy robotyki I, Pomoce nauko
notatek pl egzamin podstawy robotyki 2
wzory do wspolrzednosciomierza, PK WM AiR, UCZELNIA, OD SOLTYSA, Podstawy Robotyki

więcej podobnych podstron