Podstawy Robotyki
Sprawozdanie
Notacja Denavita-Hartenberga
Krzysztof Gruba
grupa 23
rok IID
1)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1
0
0
2
Θ
2 VAR
0
a
2
90
o
3
Θ
3 VAR
-90
o
0
0
-90
o
4
0
d
3 VAR
+d
4
0
0
d
1
= 400
Θ
2
= 30
o
a
2
= 200
Θ
3
= 60
o
d
3
= 250
d
4
=150
2)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
Θ
1 VAR
d
1 VAR
0
-90
o
2
0
d
2 VAR
0
-90
o
3
0
d
3
0
0
Θ
1
= 30
o
d
1
= 150
d
2
= 200
d
3
= 50
1
0
0
0
√3/2
-½
0 0
1 0 0 200
1 0 0 0
0
1
0
0
X
½
√3/2 0 0 X 0 1 0
0
X 0 0 -1 0 X
0
0
1
400
0
0
1 0
0 0 1
0
0 1 0 0
0
0
0
1
0
0
0 1
0 0 0
1
0 0 0 1
√3/2
0,5
0 0
1 0 0 0
1 0 0
0
0,75 -0,5 0,43 346,4
X -0,5 √3/2 0 0 X 0 0 1 0 X 0 1 0
0
= 0,43 0,866 0,25 200
0
0
1 0
0 -1 0 0
0 0 1 400
-0,5
0
0,87 746,4
0
0
0 1
0 0 0 1
0 0 0
1
0
0
0
1
3)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1 VAR
0
-90
o
2
Θ
2 VAR
d
2 VAR
0
-90
o
3
0
d
3 VAR
0
0
d
1
= 200
θ
2
= 30
o
d
2
= 100
d
3
= 50
1 0 0 0
1 0 0 0
0,87
0,5
0 -100
X 0 0 1 0 X 0 1 0 0 =
0,5
-0,87 0 173
0 -1 0 0
0 0 1 50
0
0
-1 100
0 0 0 1
0 0 0 1
0
0
0
1
√3/2
-½
0 0
1
0 0
0
1 0 0 0
1 0 0
0
½
√3/2 0 0 X 0 1 0
0
X 0 0 1 0 X 0 1 0
0
X
0
0
1 0
0 0 1 150
0 -1 0 0
0 0 1 200
0
0
0 1
0 0 0
1
0 0 0 1
0 0 0
1
4)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
Θ
1 VAR
0
0
90
o
2
0
d
2 VAR
+d
3
0
-90
o
3
Θ
3 VAR
0
0
90
o
4
0
d
4
0
0
Θ
1
= 60
o
d
2
= 300
d
3
= 100
θ
3
= -90
o
d
4
= 150
1 0 0
0
1
0 0 0
√3/2
-½
0 0
1 0 0
0
0 1 0
0
X 0 0 1 0 X
½
√3/2 0 0 X 0 1 0
0
X
0 0 1 200
0 -1 0 0
0
0
1 0
0 0 1 100
0 0 0
1
0 0 0 1
0
0
0 1
0 0 0
1
1 0 0 0
1 0 0 0
0,87 0
-0,5
-25
X 0 0 1 0 X 0 1 0 0 =
0
-1
0
100
0 -1 0 0
0 0 1 50
-0,5
0 -0,87 156
0 0 0 1
0 0 0 1
0
0
0
1
0 1 0 0
1 0 0 0
1 0 0
0
0,87 0
-0,5
271,4
X -1 0 0 0 X 0 0 -1 0 X 0 1 0
0
= -0,5 0 -0,87 -329,9
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 1 150
0
1
0
0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0
1
0
0
0
1
½
-√3/2 0
0
1
0 0 0
1 0 0
0
1 0 0 0
√3/2
½
0
0
X 0 0 -1 0 X 0 1 0
0
X 0 0 1 0 X
0
0
1
0
0 1 0 0
0 0 1 400
0 -1 0 0
0
0
0
1
0 0 0 1
0 0 0
1
0 0 0 1
5)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1 VAR
a
1
-90
o
2
Θ
2 VAR
0
a
2
0
3
Θ
3 VAR
-90
o
0
a
3
0
4
Θ
4 VAR +
90
o
0
0
-90
o
5
0
d
5
0
0
d
1
= 150
a
1
= 50
θ
2
= -60
o
a
2
= 150
θ
3
= -120
o
a
3
= 150
θ
4
= 180
o
d
5
= 150
1 0 0
0
1
0 0 50
1 0 0 0
½
√3/2 0 0
0 1 0
0
X 0 1 0 0 X 0 0 1 0 X -√3/2
½
0 0 X
0 0 1 150
0 0 1 0
0 -1 0 0
0
0
1 0
0 0 0
1
0 0 0 1
0 0 0 1
0
0
0 1
1 0 0 150
-½
√3/2 0 0
1 0 0 150
-1 0 0 0
X 0 1 0
0
X -√3/2
-½
0 0 X 0 1 0
0
X 0 -1 0 0 X
0 0 1
0
0
0
1 0
0 0 1
0
0 0 1 0
0 0 0
1
0
0
0 1
0 0 0
1
0 0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0
1 0
0
-25
X 0 0 1 0 X 0 1 0
0
= 0 -1 0
0
0 -1 0 0
0 0 1 150
0 0 -1 129,9
0 0 0 1
0 0 0
1
0 0
0
1
6)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
Θ
1 VAR
0
0
-90
o
2
Θ
2 VAR
+90
o
0
0
-90
o
3
Θ
3 VAR
+90
o
0
a
3
-90
o
4
Θ
4 VAR
0
0
90
o
5
0
d
5
0
0
7)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1 VAR
a
1
90
o
2
Θ
2 VAR
-90
o
0
0
-90
o
3
Θ
3 VAR
0
0
-90
o
4
Θ
4 VAR
0
0
90
o
5
0
d
5
0
0
8)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
Θ
1 VAR
d
1 VAR
a
1
90
o
2
Θ
2 VAR
0
0
-90
o
3
Θ
3 VAR
-90
o
0
0
90
o
4
Θ
4 VAR
0
0
-90
o
5
0
d
5
0
0
9)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1
0
0
2
Θ
2 VAR
0
a
2
90
o
3
Θ
3 VAR
0
a
3
0
4
Θ
4 VAR
0
a
4
0
5
Θ
5 VAR
-90
o
0
0
-90
o
6
0
d
6
0
0
10)
układ
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
0
d
1 VAR
a
1
90
o
2
Θ
2 VAR
0
a
2
0
3
Θ
3 VAR
-90
o
0
0
-90
o
4
Θ
4 VAR
-90
o
0
0
-90
0
5
Θ
5 VAR
0
0
90
o
6
0
d
6
0
0
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
Podstawy Robotyki lab4 id 36833 Nieznany
Podstawy logistyki wyk 3 id 367 Nieznany
Podstawy teologii Cz05 id 36844 Nieznany
Podstawy Finansow egz id 367161 Nieznany
AKiSO lab3 id 53767 Nieznany
podstawy statystyki wzory id 36 Nieznany
podstawy chemii wyklad07 id 366 Nieznany
3 podstawowe operacje cd id 339 Nieznany (2)
Podstawy teologii Cz15 id 36845 Nieznany
Podstawy psychiatrii II id 3681 Nieznany
Lab3 9 id 259553 Nieznany
podstawy chemii kwantowej id 36 Nieznany
podstawy chemii wyklad10 id 366 Nieznany
JPPO Lab3 id 228822 Nieznany
Podstawy teologii Cz06 id 36844 Nieznany
podstawy chemii wyklad12 id 366 Nieznany
Lab3 3 id 259532 Nieznany
więcej podobnych podstron