Podstawy Robotyki

Wykłady 2011

Wykład

Nr/Data

Zagadnienie

Plik

Szacunko-

wa liczba

godzin

Materiał dla

studentów

PR ETI W

Prezentacja

PR ETI P

Wprowadzenie – 2 godz.

1/14.02

Organizacja przedmiotu

0

0

0,25

1/14.02

Robotyka w XXI wieku

0

0

0,75

1/14.02

Rys historyczny rozwoju robotyki i sytuacja obecna

0

0

0,5

1/14.02

Zakres i problematyka badawcza robotyki. Prawa ro-
botyki

0

0

0,5

Roboty przemysłowe jako narzędzia – 4
godz.

2/21.03

Interpretacja systemowa różnych form pracy ludzkiej

1.1

1.1

1

2/21.03

Przyczyny rozwoju robotów

1.2

1.2

1

3/28.03

Etapy rozwoju robotów przemysłowych

1.2

1.2

1

3/28.03

Definicje i klasyfikacja robotów przemysłowych

1.3

1.3

0,5

3/28.03

Wstęp do teorii maszyn i mechanizmów

1.4

1.4

0,5

Budowa robotów przemysłowych – 4 godz.

4/07.03

Podstawowe zespoły i układy robotów przemysłowych

3.1

3.1

1

4/07.03

Roboty monolityczne o szeregowej strukturze kinema-
tycznej

3.2

3.2

1

5/14.03

Roboty o budowie modułowej i szeregowej strukturze
kinematycznej

3.3

3.3

1

5/14.03

Roboty i manipulatory o strukturach równoległych

3.4

3.4

0,5

5/14.03

Roboty i manipulatory o strukturach hybrydowych

3.5

3.5

0,5

Konstrukcja mechaniczna manipulatora

3.8

3.8

Dodatek

Napędy robotów przemysłowych – 2 godz.

6/21.03

Napędy hydrauliczne

4

4

0,67

6/21.03

Napędy pneumatyczne

4

4

0,33

6/21.03

Napędy elektryczne

4

4

0,67

6/21.03

Mechanizmy przekazywania ruchu stosowane w ro-
botach

4

4

0,33

Kinematyka i dynamika manipulatorów –
9 godz.

10/18.04 Wprowadzenie do kinematyki manipulatorów

5.1

5.1

1

10/18.04 Elementy składowe i struktura robotów

5.2

5.2

1

11/09.05 Ogólna klasyfikacja kinematyki

5.2

5.2

0,5

11/09.05 Zagadnienia kinematyki prostej i odwrotnej

5.2

5.2

0,5

11/09.05 Pozostałe kwestie związane ze sterowaniem manipu-

latorem

5.2

5.2

0,5

11/09.05 Ruchy sztywne i przekształcenie jednorodne

5.2

5.2

0,5

12/16.05 Kinematyka prosta: reprezentacja Denavita-Harten-

berga

5.2

5.2

1

12/16.05 Kinematyka odwrotna

5.2

5.2

1

13/23.05 Dynamika manipulatorów

5.3

5.3

2

1

14/30.05

2

Urządzenia chwytające i głowice technolo-
giczne robotów przemysłowych – 1 godz.

7/28.03

Przeznaczenie i ogólna charakterystyka chwytaków

7

7

0,33

7/28.03

Budowa

7

7

0,33

7/28.03

Przykłady chwytaków i narzędzi

7

7

0,34

7/28.03

Przykłady filmowe

7

7

Sterowanie i programowanie robotów – 3

godz.

15/06.06 Zadania układów sterowania

8

8

1

15/06.06 Układy sterowania numerycznego komputerowego

8

8

1

15/06.06 Programowanie robotów przez nauczanie

8

8

1

Niektóre aspekty wprowadzania robotów
przemysłowych do przemysłu – 1 godz.

7/28.03

Aspekty organizacyjno - techniczne przedsięwzięcia
robotyzacyjnego

9

9

0,5

7/28.03

Aspekty ekonomiczne przedsięwzięcia robotyzacyj-
nego

9

9

0,5

Charakterystyki robotów przemysłowych i

ich badanie - 0,5 godz.

8/04.04

Przemieszczenia, dokładności i powtarzalność pozy-
cjonowania

11

11

0,25

8/04.04

Wytrzymałość i odporność na narażenia środowisko-
we -Badania kontrolne u producenta

11

11

0,25

Bezpieczeństwo na zrobotyzowanych stano-

wiskach pracy – 1 godz.

8/04.04

Zagrożenie na zrobotyzowanych stanowiskach pracy

13.1

13.1

0,25

8/04.04

Przyczyny wypadków podczas pracy w systemach

zrobotyzowanych

13.1

13.1

0,25

8/04.04

Ogólne zasady bezpiecznej integracji robota z syste-

mem

13.1

13.1

0,25

8/04.04

Metody zabezpieczania systemów zrobotyzowanych

13.1

13.1

0,25

8/04.04

Mikrorobotyka – 1

Mikrorobotyka – 1 godz.

8/04.04

Roboty w skali mikro

14.13.1

14.13.1

0,5

9/11.04

0,5

Zasilanie robotów - 0,5 godz.

9/11.04

Ogniwa regenerowane

21.1

21.1

0,25

9/11.04

Ogniwa nieregenerowane

21.1.

21.1

0,25

Sztuczne mięśnie - 0,5 godz.

9/11.04

Stopy z pamięcią kształtu

22.1

22.1

0,25

9/11.04

Zastosowanie SMA w robotyce

-

22.2

0,25

Perspektywy rozwoju robotów – 0,5 godz.

9/11.04

Perspektywy – na zakończenie

-

25.1

0,5

Razem

(f)

30

W1-W9 – prof. dr hab. inż. Andrzej Grono
W10-W15 – dr inż. Mariusz Dąbkowski

2