Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

1

MR-J2

MR-J2

S

S

S

S

erwonapęd

erwonapęd

y

y

AC

AC

Mitsubishi

Mitsubishi

Electric

Electric

(2003)

(2003)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

2

MR-J2

MR-J2

S

S

Co to jest “Serwo”?



Ogólnie serwomechanizmem nazywamy system automatycznej

regulacji, przeznaczony do odtwarzania zmian wielkości zadanej,
będącej mechaniczną charakterystyką (np. prędkość, obrót, pozycja)
rzeczywistego obiektu.



Wartość zadana (np. pozycja, prędkość, moment obrotowy)

wprowadzana jest z zadajnika do serwomechanizmu, który następnie
porównuje ją z mierzoną wartością rzeczywistą, i w sposób ciągły
wykonuje regulację tak, by zminimalizować różnicę.



Kompletny serwomechanizm zawiera: serwowzmacniacz, serwosilnik

i przetwornik położenia.

Sterowni

k

ruchu

Serwo-
silnik

Enkoder

Wzmacniacz

Serwomechanizm

Układ mechaniczny

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

3

MR-J2

MR-J2

S

S

Cechy charakterystyczne serwonapędu

Serwonapęd musi JEDNOCZEŚNIE spełniać WSZYSTKIE poniższe
wymogi:



Wysoka przeciążalność (np. 300% momentu znamionowego)



Możliwość regulacji prędkości i momentu w czterech kwadrantach,

(włączając zerową prędkość)



Szeroki zakres, wysoka liniowość i dokładność regulacji prędkości



Szerokie pasmo przenoszenia (wysoka szybkość reakcji)



(Bardzo) niska bezwładność silnika

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

4

MR-J2

MR-J2

S

S

Silnik synchroniczny z magnesami

trwałymi

Stojan:
uzwojenia
3-fazowe

Wirnik:
Magnesy
trwałe

Zalety



Bezobsługowy



Znakomita odporność na

warunki środowiskowe



Wysoki moment napędowy



Możliwość hamowania dyna-

micznego przy braku zasilania



Niewielkie wymiary i masa



Wysoka gęstość mocy

Wady



Złożona budowa wzmacniacza w porównaniu

ze stosowanym dla silnika DC



Konieczność ścisłego dopasowania silnika

do serwowzmacniacza



Ryzyko rozmagnesowania lub uszkodzenia

magnesów wirnika

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

5

MR-J2

MR-J2

S

S

Porównanie: napęd falownikowy 

serwonapęd (1)

Napęd

Kryterium

Przetwornica ogólnego

stosowania

Przetwornica wektorowa

Serwonapęd AC

Moc

100W do 800kW

1,5 do 280kW

30W do 7kW (55kW)

Regulacja

prędkości

1:10 do 1:120

1:1000 to 1:1500

1:1000 do 1:5000

Niestabilność

prędkości (%)

3 - 4%

(Poniżej 1% przy użyciu

zaawansowanego sterowania

wektorowego)

0,03%

(przy zmianach obciążenia

od 0 do 100%)

0,03%

(przy zmianach obciążenia

od 0 do 100%)

Pasmo

przenoszenia

Wąskie

1 do 5Hz

30 do 50Hz

Szerokie

200 do 550Hz

Zalecana

powtarzalność

cyklu start-stop

Orientacyjnie

15 razy/min.

Orientacyjnie

100 razy/min.

Orientacyjnie

150 razy/min.

Dokładność

pozycjonowania

Orientacyjnie

1 do 5mm

Orientacyjnie

10m do 100m

Orientacyjnie

1m do 10m

Stosowany

silnik

Standardowy silnik klatkowy

Dedykowany silnik klatkowy

(z enkoderem)

Dedykowany silnik synchroniczny

z magnesami trwałymi

Typowy model

Mitsubishi

Seria FR-A500

Seria FR-V500

Seria MR-J 2S

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

6

MR-J2

MR-J2

S

S

Porównanie: napęd falownikowy 

serwonapęd (2)

M

o

m

e

n

t

300%

200%

Moment

znamionowy

Moment max. - serwonapęd

Moment max.
-przetwornica

Prędkość

Serwo NC

Serwo AC

Przetw. wektorowe

Przetwornice

10

100

1000

10000

10

100

1000

Pa

sm

o

p

rz

e

n

o

sz

e

n

ia

(r

a

d

/s

)

Zakres regulacji prędkości (1:[])

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

7

MR-J2

MR-J2

S

S

Technologia serwonapędów Mitsubishi

Electric



Począwszy od 1983 roku (wprowadzenie serii MR-A)
Mitsubishi Electric rozwija technologię serwonapędów z
silnikami prądu przemiennego z magnesami trwałymi;



1987 - Mitsubishi Electric wprowadza serię MR-SA, jeden z
pierwszych w pełni cyfrowych serwonapędów na świecie

Współczesny standard technologii serwonapędów:



w pełni cyfrowe sterowanie (zadawanie, regulacja,
modulacja PWM, pomiar i sprzężenie zwrotne)



serwosilniki: silniki synchroniczne z magnesami trwałymi w
wirniku

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

8

MR-J2

MR-J2

S

S

Obwód mocy

L1

L2

L3

+

-

Silnik

Prostownik Filtr DC

Obwód hamowania

Falownik tranzystorowy

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

9

MR-J2

MR-J2

S

S

Obwód sterowania

Enkoder

Obwód
mocy

Czujnik prądowy do regulacji momentu

Licznik
uchybu

Sprzężenie pozycyjne

Sprzężenie prędkościowe

Detekcja
biegunów

magnetycznych
silnika

Zadawanie
prędkości

ModulatorPW
M

Interfejs enkodera

Zadający
ciąg
impulsów

P

S

P

W

M

T

M

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

10

MR-J2

MR-J2

S

S

Obwody sprzężenia zwrotnego

Obwody sprzężenia zwrotnego w serwomechanizmach wypełniają 3

funkcje:



Detekcja położenia obiektu



Detekcja prędkości obrotowej



Detekcja położenia biegunów magnetycznych

Czujniki prędkości i położenia dzielą się na liniowe i kątowe

(obrotowe).

W serwonapędach zastosowanie znalazły głównie przetworniki

obrotowe.

(Czujniki liniowe – używane do detekcji położenia obiektu)
Ze względu na konstrukcję rozróżniamy:



Resolwer



Enkoder magnetyczny



Optyczny enkoder przyrostowy



Optyczny enkoder absolutny

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

11

MR-J2

MR-J2

S

S

Enkoder przyrostowy (inkrementalny)

Trzy zasadnicze funkcje enkodera:



Detekcja pozycji wału silnika



Detekcja prędkości obrotowej wirnika



Detekcja położenia biegunów magnetycznych
wirnika

Po każdym wyłączeniu lub
zaniku zasilania konieczna
jest procedura powrotu do
punktu zerowego.

Detekcja położenia
biegunów magnetycznych
wirnika – zadawanie pozycji
wektora pola
elektromagnetycznego

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

12

MR-J2

MR-J2

S

S

Enkoder absolutny

Umożliwia po wyłączeniu zasilania kontynuację pracy od bieżącej

pozycji.

Jest to możliwe dzięki użyciu optycznej tarczy kodowej oraz

zastosowaniu

obwodów (z podtrzymaniem bateryjnym) wykrywających zmiany

położenia

także przy wyłączonym zasilaniu serwonapędu.

Wał silnika

Kodowy dysk optyczny (przykład - 7 bit)

Czujniki

LEDy

Poza wykrywaniem zmian położenia w ramach 1 obrotu oraz zliczeniem
ilości obrotów, wzmacniacz “zna” stale bieżącą pozycję wału.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

13

MR-J2

MR-J2

S

S

Autotuning - korzyści dla użytkownika

Ręczne ustawianie
parametrów

•

Uruchomienie metodą prób i

błędów:

1. Ręczne ustawienie do 12

parametrów wzmocnienia

2. Próbne uruchomienie

3. Ocena i interpretacja

wyników

4. Ustawienie nowych

wartości parametrów

wzmocnienia

5. Kilkukrotne powtórzenie

kroków 2-4

•

Optymalne ustawienia

możliwe jedynie dla stałej

wielkości i bezwładności

obciążenia

•

Kompromis konieczny w

przypadku zmiennej wielkości

lub bezwładności obciążenia

Ciągłe dostrajanie przez autotuning

• Bez ręcznego dostrajania w

czasie uruchamiania maszyny

• Optymalne ustawienia także dla

zmiennej wielkości i

bezwładności obciążenia

• Brak konieczności ponownego

dostrajania po uruchomieniu

maszyny

• Zawsze zapewniony minimalny

uchyb

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

14

MR-J2

MR-J2

S

S

Sterowanie (1)

Zadawanie cyfrowe ciągiem impulsów

Informacja o prędkości = częstotliwość impulsów
Informacja o przemieszczeniu = ilość impulsów



Regulacja i komunikacja cyfrowa
bez użycia skomplikowanych
protokołów



Pętla regulacji położenia zamyka
się w serwowzmacniaczu



Nie występuje dryft termiczny



Kompatybilne z wszystkimi
modułami pozycjonującymi PLC
Mitsubishi



Kompatybilne z większością
regulatorów krokowych



Trzy rodzaje ciągów impulsów, w
logice pozytywnej i negatywnej

W prawo W lewo

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

15

MR-J2

MR-J2

S

S

Sterowanie (2)

Trzy tryby sterowania:



regulacja prędkości (zadawanie analogowe lub cyfrowe)



regulacja momentu (zadawanie analogowe)



regulacja położenia (pozycjonowanie – zadawanie cyfrowe)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

16

MR-J2

MR-J2

S

S

Regulacja prędkości

0 - 10V

W trybie regulacji prędkości wartością zadawaną jest prędkość:
obrotowa – np. wału silnika, osi, narzędzia itd.,
liniowa – podajnika, ładunku itd.,
zadawana najczęściej analogowym sygnałem napięciowym.
Serwonapęd umożliwia wysoką dokładność odwzorowania prędkości.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

17

MR-J2

MR-J2

S

S

Regulacja momentu

Nawijarka

Serwosilnik

Przekładnia

Zadajnik

W trybie regulacji momentu wartością zadaną jest moment napędowy silnika,
zadawany najczęściej sygnałem analogowym.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

18

MR-J2

MR-J2

S

S

Regulacja położenia (pozycjonowanie)

Śruba pociągowa

Obiekt

Odległość
przemiesz-
czenia

Serwosilnik

Wz
m

A1SD75

P
L
C

Celem pozycjonowania jest taka regulacja prędkości obrotowej
silnika,
by przemieścić obiekt i zatrzymać go na zadanej pozycji.
Wartość zadana określana jest ciągiem impulsów.
Ilość impulsów określa odległość przemieszczenia, a częstotliwość –
prędkość silnika.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

19

MR-J2

MR-J2

S

S

Zasada regulacji położenia

Ciągi impulsów z enkodera i z zadajnika są porównywane w
regulatorze położenia. Zmiana ilości impulsów wejściowych powoduje
zmianę prędkości silnika, aż różnica (uchyb) zmniejszy się do zera.

Uwaga:



Wartość zadana położenia jest określana przez liczbę impulsów

zadających.



Prędkość silnika jest określana przez częstotliwość impulsów.

Ciąg impulsów

M
3 ~

Regulator

położenia

Regulator

prędkości

Regulator
momentu

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

20

MR-J2

MR-J2

S

S

Serwonapędy AC

Serwonapędy AC

Mitsubishi Electric

Mitsubishi Electric

•

Seria MR-J2S-A/B,

Seria MR-J2S-A/B,

•

Seria MR-J2S-CL

Seria MR-J2S-CL

•

Seria MR-C

Seria MR-C

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

21

MR-J2

MR-J2

S

S

Zakres produktów

MR-J 2S-CL

MR-C

MR-J 2S-A

MR-J 2S-B

Zakres Mocy
kW

50W - 7kW

30W - 400W

50 W - 7kW

50W - 7 kW

Zakres Momentu
Nm

0,16 - 33,4

0,095 - 1,27

0,16 - 33,4

0,16 - 33,4

Zakres Moment
Maks. Nm

0,48 - 100

0,38 - 2,92

0,48 - 100

0,48 - 100

Tryb pracy

Położenie

Położenie

Moment,
Prędkość,
Położenie

Moment,
Prędkość,
Położenie

Sygnały
zewnętrzne

Sygnały binarne,
RS-232

Sygnały binarne,
Ciąg impulsów;

Sygnały binarne,
analogowe,
Ciąg impulsów; Magistrala

Tryb Absolutny

Tak

Nie

Tak

Tak

Silniki

HC-MFS; HC-KFS;
HC-SFS; HC-RFS

HC-PQ

HC-MFS; HC-
KFS; HC-SFS;
HC-RFS

HC-MFS; HC-
KFS; HC-SFS;
HC-RFS

Zasilanie

1~230V AC < 750
W; 3~220V AC
wszystkie

1~230V AC -
30W -> 400 W

1~230V AC <
750 W; 3~220V
AC wszystkie

1~230V AC <
750 W; 3~220V
AC wszystkie

Oprogramowanie

MRZJ W3-
SETUP55E wer
A*A

MRZJ W3-
SETUP51E wer
B*C

MRZJ W3-
SETUP 121E

MRZJ W3-
SETUP51E wer
B*C

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

22

MR-J2

MR-J2

S

S

Dane techniczne serwonapędów serii MR-

J2S



Moc znamionowa: 50 – 7000 [W]



Moment znamionowy: 0,16 – 33,4 [Nm]



Moment bezwładności silnika: 0,019 - 160 [kg x

cm˛]



Max. prędkość obrotowa: 3000 / 4500 [obr/min]



Zakres regulacji prędkości: 1 : 5000



Enkoder absolutny 17bit (131072 imp/obr.) –

standard



Max. częstotliwość ciągu impulsów: 500 [kHz]



Pasmo przenoszenia toru regulacji 550Hz (-3dB)



Zgodność ze standardami: EN, UL, CSA, GOST



Stopień ochrony IP 65 (silniki serii SFS, RFS), IP

55



Automatyczna identyfikacja dołączonego

serwosilnika



Autotuning w czasie rzeczywistym



Wbudowany układ hamowania (z rezystorem)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

23

MR-J2

MR-J2

S

S

Ułatwione uruchomienie serwonapędu

MR-J2S

Nieprzerwany rozwój systemów napędowych prowadzi do
zwielokrotniania ilości funkcji użytkowych i odpowiadających im
parametrów, a w rezultacie – wzrostu złożoności urządzeń.
W rezultacie nawet doświadczeni specjaliści często nie są w stanie
zoptymalizować ustawień serwonapędu.

Jednym z priorytetów projektowych
serii MR-J2S było ułatwienie
uruchamiania przy jednoczesnej
wysokiej funkcjonalności wyrobu.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

24

MR-J2

MR-J2

S

S

Automatyczne dostrajanie

Automatyczne dostrajanie

parametrów serwowzmacniacza do

parametrów serwowzmacniacza do

wielkości, parametrów i wymagań

wielkości, parametrów i wymagań

dynamicznych obciążenia

dynamicznych obciążenia

Autotuning

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

25

MR-J2

MR-J2

S

S

Inne czynniki, ułatwiające uruchomienie

serwonapędu serii MR-J2S

Szeregowa komunikacja z enkoderem

Automatyczna

identyfikacja

dołączonego silnika

Rozbudowana diagnostyka z użyciem

programów narzędziowych

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

26

MR-J2

MR-J2

S

S

Autotuning



Obliczenia na modelu napędu



Pomiar wielkości w rzeczywistym napędzie



Porównanie wyników przez 32-bitowy procesor RISC



Ciągła optymalizacja parametrów wzmocnienia

P

S

C

P

S

C

M

Obc.

M

Obc.

+

-

Zadawanie

Położenie

Prędkość

Prąd

Położenie

Prędkość

Prąd

Rzeczywista

pętla

regulacji

Model

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

27

MR-J2

MR-J2

S

S

Ustawienie poziomu reakcji dla

autotuningu

1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

Reakcja

Współczynniki
wzmocnienia
regulatorów

niskie

wysokie

Charakterystyki
maszyny:

Niska sztywność

Luzy
mechaniczne

Duża J

L

Niska częstotliwość rezonansu

Wysoka
sztywność
Bezpośrednie
połączenie
mechaniczne
Mała J

L

Wysoka często-
tliwość
rezonansu

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

28

MR-J2

MR-J2

S

S

Autotuning

Parametry dynamiczne regulatora serwowzmacniacza są w sposób
ciągły dopasowywane do rzeczywistego obciążenia, poprzez
obliczenia wykonywane na bieżąco z użyciem modelu systemu.
W wyniku uzyskujemy stabilną regulację, nawet w napędach ze
znacznie zmieniającym się obciążeniem, jak np. podajniki i
podnośniki.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

29

MR-J2

MR-J2

S

S

Wąskopasmowy filtr
antywibracyjny

Cyfrowy filtr zaporowy

• Filtr zmniejsza wzmocnienie dla częstotliwości, odpowiadającej

punktowi rezonansowemu maszyny, by wytłumić wibracje.

• Częstotliwość i tłumienie filtru są zadawane parametrami

• Jednocześnie mogą być użyte dwa filtry (Pr. 58, 59)

Częstotliwość
(Hz)

Filtr
zaporow
y

Punkt rezonansowy
maszyny

Wzmocnieni
e
regulatora

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

30

MR-J2

MR-J2

S

S

Adaptacyjne tłumienie
wibracji

Częstotliwość rezonansowa oraz amplituda wibracji jest

automatycznie wykrywana w czasie rzeczywistym

Serwosilnik

Enkoder

Obciążenie

Regulator
momentu

Regulator
adaptacyjny
(Tryb: P, S)

Sygnał zadający

Filtr
antywibracyj
ny

Obliczanie często-
tliwości wibracji

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

31

MR-J2

MR-J2

S

S

Oprogramowanie: Analizator
maszyny

Poprzez krótkotrwałe wzbudzanie

ruchów wibracyjnych silnika
wykonywana jest analiza
częstotliwości rezonansowych
maszyny

Pomiar
zjawisk
rezonan-
sowych

Czas trwania ...

Ok. 30 s

• Diagnoza danych z układu mechanicznego

• Najlepsze wyniki uzyskuje się przez kombinację z

symulatorem maszyny

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

32

MR-J2

MR-J2

S

S

Oprogramowanie: Symulator
maszyny

Wprowadzanie
parametrów
mechanicznych

Wprowadzanie danych
o sygnałach zadających

Wyniki symulacji

Możliwe jest także
wprowadzenie
danych z Analizatora
maszyny

•Badanie zachowania się maszyny w stadium projektu bez użycia

rzeczywistej maszyny

•Wstępne ustalenie optymalnych ustawień bez wykonywania

rzeczywistych ruchów i ryzyka uszkodzeń

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

33

MR-J2

MR-J2

S

S

Zasady
dostrajania

W celu uzyskania optymalnych parametrów regulatora:
- najpierw wykonaj autotuning w trybie 1 (ustawienie domyślne).
Jeżeli wyniki nie są zadowalające:
- wykonuj autotuning w trybie 2,
- następnie tryb ręczny 1 i tryb ręczny 2 – w tej kolejności.

Dostępne tryby
dostrajania:

• Auto tuning mode 1

• Auto tuning mode 2

• Manual mode 1

• Manual mode 2

• Interpolation mode

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

34

MR-J2

MR-J2

S

S

Ogólne zasady optymalizacji wzmocnień

Tryb dostrajania

wzmocnień

Wartość

Pr. 2

Wyznaczanie współczynnika

bezwładności obciążenia

Parametry, ustawiane

automatycznie

Parametry, ustawiane

ręcznie

Autotuning tryb 1

(wartość domyślna)

010

x

Zawsze wyznaczany

PG1 (Pr. 6)

GD2 (Pr. 34)

PG2 (Pr. 35)

VG1 (Pr. 36)

VG2 (Pr. 37)

VIC (Pr. 38)

Poziom reakcji - Pr. 2

Autotuning tryb 2

020

x

PG1 (Pr. 6)

PG2 (Pr. 35)

VG1 (Pr. 36)

VG2 (Pr. 37)

VIC (Pr. 38)

GD2 (Pr. 34)

Poziom reakcji - Pr. 2

Tryb ręczny 1

030

x

PG2 (Pr. 35)

VG1 (Pr. 36)

GD2 (Pr. 34)

Poziom reakcji - Pr. 2

PG1 (Pr. 6)

VG2 (Pr. 37)

VIC (Pr. 38)

Tryb ręczny 2

040

x

Ustalony w Pr. 34

X

PG1 (Pr. 6)

GD2 (Pr. 34)

PG2 (Pr. 35)

VG1 (Pr. 36)

VG2 (Pr. 37)

VIC (Pr. 38)

Tryb interpolacji

000

x

Zawsze wyznaczany

GD2 (Pr. 34)

PG2 (Pr. 35)

VG2 (Pr. 37)

VIC (Pr. 38)

PG1 (Pr. 6)

VG1 (Pr. 36)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

35

MR-J2

MR-J2

S

S

Zalety użytkowe serwonapędów serii MR-

J2S



Nadzwyczaj zminiaturyzowane silniki z niskim moment bezwładności



Enkoder absolutny eliminuje konieczność powrotu do punktu zerowego



Proste sterowanie, w 100% kompatybilne z silnikami krokowymi przy
mniejszych gabarytach i lepszych charakterystykach momentu



Wysoka dynamika, szerokie pasmo przenoszenia regulatorów



Bardzo szeroki zakres mocy – 50W do 7kW (wersja 3x400V do 55kW)



Łatwe uruchomienie dzięki funkcji autotuning (automatyczne dostrajanie)



Automatyczne dostrojenie napędu do zmiennego momentu obciążenia
(tarcie, zmiana masy),



Automatyczna eliminacja punktów rezonansowych



Łatwa modyfikacja parametrów dzięki oprogramowaniu

dla Windows (komunikacja poprzez RS232/RS422)



Dostępna jest wersja z wbudowanym sterownikiem położenia (seria -CL)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

36

MR-J2

MR-J2

S

S

Ogólny algorytm optymalizacji wzmocnień

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

37

MR-J2

MR-J2

S

S

Autotuning
tryb 1

Serwowzmacniacz jest fabrycznie ustawiony

w trybie

auto tuning mode 1

.

W tym trybie jest stale wykonywana ocena współczynnika
momentu bezwładności obciążenia i automatycznie
ustawiane optymalne wartości współczynników
wzmocnienia. Jako wynik wpisywane są automatycznie
wartości poniższych parametrów:

Nr parametru Skrót

Nazwa

6

PG1 Wzmocnienie 1 regulatora położenia

34

GD2 Współczynnik momentu bezwładności obciążenia

35

PG2 Wzmocnienie 2 regulatora położenia

36

VG1 Wzmocnienie 1 regulatora prędkości

37

VG2 Wzmocnienie 2 regulatora prędkości

38

VIC Kompensacja całkująca regulatora prędkości

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

38

MR-J2

MR-J2

S

S

Autotuning
tryb 1

Autotuning w trybie 1 może nie zostać wykonany prawidłowo, jeżeli
nie są spełnione następujące warunki:

• Czas rozpędzania do 2000 obr/min nie przekracza 5s

• Prędkość jest nie mniejsza, niż 150 obr/min

• Stosunek momentu bezwładności obciążenia do momentu
bezwładności silnika nie przekracza 100

• Moment rozpędzania / hamowania nie jest mniejszy, niż 10%
momentu znamionowego.
Autotuning może także nie przebiegać prawidłowo w warunkach
znacznych wahań momentu obciążenia podczas rozpędzania /
hamowania lub jeśli w maszynie występują ekstremalnie duże luzy.

W takich przypadkach należy użyć autotuningu w trybie 2 lub trybu
ręcznego.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

39

MR-J2

MR-J2

S

S

Autotuning
tryb 2

Autotuningu w trybie 2 należy użyć, gdy użycie autotuningu w trybie 1
nie daje pożądanych wyników.
Ponieważ w tym trybie współczynnik momentu bezwładności obciążenia
nie jest oceniany, należy w parametrze 34 wpisać jego poprawną
wartość.
W wyniku wykonania autotuningu w trybie 2 są automatycznie
dostrajane poniższe parametry:

Nr parametru Skrót

Nazwa

6

PG1 Wzmocnienie 1 regulatora położenia

35

PG2 Wzmocnienie 2 regulatora położenia

36

VG1 Wzmocnienie 1 regulatora prędkości

37

VG2 Wzmocnienie 2 regulatora prędkości

38

VIC Kompensacja całkująca regulatora prędkości

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

40

MR-J2

MR-J2

S

S

Tryb
ręczny 1

Jeżeli dostrajanie przy pomocy autotuningu nie dało zadowalających
wyników, można wykonać uproszczone dostrajanie ręczne,

przy użyciu

trzech parametrów

.

W tym trybie ręcznie ustawia się wartości trzech wzmocnień:

PG1

(wzmocnienie regulatora położenia 1),

VG2

(wzmocnienie regulatora

prędkości 2) oraz

VIC

(kompensacja całkująca regulatora prędkości), po

czym

pozostałe wartości wzmocnień dostrajane są automatycznie,

z

optymalizacją do wartości wprowadzonych ręcznie.

Uwaga: Konieczne jest poprawne wprowadzenie współczynnika

momentu bezwładności obciążenia (Pr. 34)!

Wartości wprowadzane przez
użytkownika

Dostrajanie
automatyczne

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

41

MR-J2

MR-J2

S

S

Modele serwowzmacniaczy

MR-J2S- A

Symbol

Odpowiedni serwosilnik

(moc) HC-KFS HC-MFS HC-SFS HC-RFS

10

053 / 13 053 / 13

X

X

20

23

23

X

X

40

43

43

X

X

60

X

X

52

X

70

73

73

X

X

100

X

X

102

X

200

X

X

152 / 202 103 / 153

350

X

X

352

203

500

X

X

502

353 / 503

700

X

X

702

X

Serwowzmacniacz
Mitsubishi Electric

Seria J2S

Serwo AC
ogólnego
stosowania

brak

3 x 200...240V

1 x 200...240V (Uwaga)

Uwaga: tylko MR-J 2S-10A…70A

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

42

MR-J2

MR-J2

S

S

Serie serwosilników

Moment znamionowy

[Nm]

M

o

m

e

n

t

b

e

zw

ła

d

n

o

śc

i

[

kg

x

c

m

2

]

0,16

2,43,18

15,9

33,4

HC-MFS

HC-

KFS

0,019

0,6

1,5

160,0

0,053

12,0

HC-SFS

6,6

HC-RFS

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

43

MR-J2

MR-J2

S

S

Modele serwosilników

HC-MFS

Symbol Moc znam. [W] Symbol Moc znam. [W]

05

50

7

750

1

100

10

1000

2

200

15

1500

3

300

20

2000

4

400

35

3500

5

500

50

5000

6

600

70

7000

Symbol Obr. znam.[obr/min]

2

2000

3

3000

Symbol Hamulec elektromagn.

brak

bez hamulca

B

z hamulcem

Kod Bezwładność
MFS bardzo niska
KFS podwyższona
SFS średnia
RFS obniżona

Kod rodziny
serwowzmacniaczy

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

44

MR-J2

MR-J2

S

S

Kompletny układ napędowy zawiera:

Dobór wg

Typ

Uwagi

Silnik

- Momentu znamionowego i max.

HC-KFS..

0,16 do 2,4 Nm,

3000

obr/min

- Prędkości znamionowej i max. HC-MFS ..

0,16 do 2,4 Nm

,

3000 obr/min

- Wymaganej dynamiki

HC-SFS ..

2,39 do 33,4 Nm

,

2000 obr/min

- Stosunku momentów bezwładn.

HC-RFS ..

3,18 do 15,9 Nm

,

3000

obr/min

Wzmacniacz

- Typu silnika – patrz katalog

Filtr przeciw-
zakłóceniowy

1-fazowy do 750 W

MF-2F230-007.230

3-fazowy do 1 kW

MF-2F230-010.230

3-fazowy do 3.5 kW

MF-2F230-025.230

3-fazowy do 7.0 kW

MF-2F230-050.230

Wtyk złącza zadawania

Do wszystkich wzmacniaczy

MR- J2CN1

Zestaw – zawiera dwa

wtyki

Wtyk zasilania silnika

Typu silnika

MR-PWCNK1/K2 do HC-MFS, HC-KFS

MR-PWCNS1

do HC-SFS/HC-RFS do 1.5 kW

MR-PWCNS2

do HC-SFS/HC-RFS od 2 kW

MR-PWCNS3

do HC-SFS 7 kW

Wtyk zasilania luzownika

Typu silnika

MR-BKCN

do HC-SFS

Przewód enkodera

Typu silnika

MR-JCCBL__M- L/H do HC-MFS, HC-KFS
MR-JHSCBL__M-L/H do HC-SFS, HC-RFS

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

45

MR-J2

MR-J2

S

S

Zasilanie serwowzmacniaczy MR-J2S

L1(L1)
L2 (N)
L3

L11 L12

P

D

C

Uwaga:

Zasilanie 1x/3x

200 ... 230 V

!

Wzmacniacze MR-J2S-10A...70A 1 lub 3 fazy, od MR - J2S-100A wyłącznie 3 fazy !

Opcja1: zewnętrzny układ
hamujący
Opcja 2: zewnętrzny
rezystor
hamujący (usunąć zworę
z zacisków P-D)

U
V
W

M

3 ~

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

46

MR-J2

MR-J2

S

S

Złącza sterowania MR-J2S

Złącza CN1A i CN1B:
Wejścia i wyjścia
sterujące

Złącze CN2 :
Wejście enkodera

Złącze CN3 :
Łącze szeregowe
(RS232 / RS422)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

47

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2TBL05M

MR-J2TBL1M

Elementy połączeniowe sterowania

MR-J2CN1

MR-CPCATBL3M

MR-TB20

Listwa zaciskowa

MR-J2TBL05M

MR-J2TBL1M

MR-TB20

Listwa zaciskowa

Złącza pośrednie

Zestaw wtyków

(do samodzielnego

montażu

przewodów)

Kabel połączeniowy

do PC (3m)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

48

MR-J2

MR-J2

S

S

Podłączenie silnika do MR-J2S

MR-JCCBLxM-L Standardowy przewód enkodera do HC-KFS/MFS 2/5/10/20/30 m
MR-JCCBLxM-H Elastyczny przewód enkodera do HC-KFS/MFS 2/5/10/20/30 m
MR-JHSCBLxM-L Standardowy przewód enkodera do HC-SFS/RFS 2/5/10/20/30 m
MR-JHSCBLxM-H Elastyczny przewód enkodera do HC-SFS/RFS 2/5/10/20/30 m
MR-ENCBLxM-H Przewód enkodera IP65/IP67 do HC-SFS/RFS 2/5/10/20/30 m
MR-J2CNM

Zestaw wtyków enkodera do HC-KFS/MFS

MR-J2CNS

Zestaw wtyków enkodera do HC-SFS/RFS

MR-ENCNS

Zestaw wtyków enkodera IP65/IP67 do HC-SFS/RFS

MR-PWKCNK1 Złącze zasilania do HC-KFS/MFS
MR-PWCNS1

Wtyk zasilania do HC-

SFS052...152/RFS103...203
MR-PWCNS2

Wtyk zasilania do HC-

SFS202...502/RFS353...503
MR-PWCNS3

Wtyk zasilania do HC-SFS702

MR-PWKCNK2 Złącze zasilania i hamulca do HC-KFS/MFS z hamulcem
MR-BKCN Wtyk hamulca do HC-SFS202B...702B

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

49

MR-J2

MR-J2

S

S

Typowy

schemat

połączeń

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

50

MR-J2

MR-J2

S

S

Urządzenia opcjonalne MR-J2S

Bateria podtrzymująca

MR-BAT lub A6BAT

Filtry przeciwzakłóceniowe (EMC)

1-fazowy do 750 W

MF-2F230-

007.230
3-fazowy do 1 kW MF-2F230-010.230
3-fazowy do 3.5 kW

MF-2F230-

025.230
3-fazowy do 7.0 kW

MF-2F230-

050.230

Symbol

Moc

ED

MT 01364023

1.3 kVA 60%
1.7 kVA 30%

MT 01764023

1.7 kVA 60%
2.5 kVA 30%

MT 02564023

2.5 kVA 60%
3.5 kVA 30%

MT 03564023

3.5 kVA 60%
5.5 kVA 30%

MT 05564023

5.5 kVA 60%

MT 7.5-60

7,5 kVA 60%

MT 11-60

11 kVA

60%

Autotransformatory 3x400/3x230V

Rezystor

hamujący

Moc hamo-

wania (W)

Oporność

(Ohm)

MR-RB032

30

40

MR-RB12

100

40

MR-RB32

300

40

MR-RB30

300

13

MR-RB50

500

13

Zewnętrzne rezystory hamujące

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

MR-J2

MR-J2

S

S

Niezbędne elementy

systemu

CN1A

CN1B

CN3

CN2
(ENC)

MITSUBISHI

MELSERVO

MELSERVO
MR-J2-100A

L1 L2 L3

U V W

MR-CPCATBL3M

MR-J2HBUS*M-A

- 0,5m, 1m lub 5 metrów

Kabel (magistrala) pomiędzy sterownikiem
oraz CN1A pierwszego napędu.

MR-CPCATBL3M jest podłączony do
portu RS 232 (COM) komputera z
oprogramowaniem
Servo setup software

MR-J2CN1 + kabel
wykonany
przez użytkownika

lub

Sterownik ruchu

A171/2/3SHCPU

MR-J2S-B

Kabel enkodera oraz zasilanie - takie same, jak w MR-J2S-A

MR-J2HBUS*M

- 0,5m, 1m lub 5 metrów

Kabel (magistrala) pomiędzy CN1B danego
wzmacniacza oraz CN1A następnego.

Do następnego napędu
lub opornika
końcowego
(terminatora)
MR--A-TM

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

MR-J2

MR-J2

S

S

Niezbędne elementy

systemu

MR-J2CN1

CN1A

CN1B

CN3

CN2
(ENC)

MITSUBISHI

MELSERVO

MELSERVO
MR-J2-100A

L1 L2 L3

U V W

MR-CPCATBL3M

MR-TB20

Listwa
zaciskowa

MR-J2TBL05M – dł. 0,5 m

MR-J2TBL1M – dł. 1,0 m

Uniwersalny wtyk do
wszystkich gniazd. Dla
użytkowników produkujących
własne kable

CN1A
lub
CN1B

Złącze pośrednie
do podłączenia MR-TB20 - 1:1
pasujące do wszystkich gniazd.

MR-CPCATBL3M jest podłączony do
portu RS 232 (COM) komputera z
oprogramowaniem
Serwo setup software

MR-J2CN1 + kabel
wykonany
przez użytkownika

lub

Tylko regulacja
położenia
(pozycjonowan
ie)

lub

Tryb Pracy

MR-J2S-CL

Kabel enkodera oraz zasilanie - takie same, jak w MR-J2S-A/B

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

53

MR-J2

MR-J2

S

S

System pozycjonowania absolutnego

Bateria

Ustawienie
parametrów

1

2

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

MR-J2

MR-J2

S

S

Niezbędne elementy

systemu

MR-J2CN1

L1
L2
L3

U
V
W

MR-CPCATBL3M

MR-TB20

Listwa
zaciskowa

MR-J2TBL05M – dł. 0,5 m

MR-J2TBL1M – dł. 1,0 m

Uniwersalny wtyk do
wszystkich gniazd. Dla
użytkowników
produkujących własne kable

CN1

Złącze pośrednie
do podłączenia MR-TB20 - 1:1
pasujące do wszystkich gniazd.

MR-CPCATBL3M jest podłączone do
portu RS232 komputera z oprogramowaniem
narzędziowym (Serwo setup software)

MR-J2CN1 + kabel
wykonany
przez użytkownika

lub

Sterownik ruchu

- FX2N-1PG/10PG
- FX2N-10/20GM
- AD71
- AD75P1/2/3
- A1SD71
- A1SD75P1/2/3
- inny sterownik
generujący
impulsy o
następujących
cechach:
wyjścia impulsowe -
typu otwarty kolektor
tranzystor-24V
10mA do 200 kpps

lub

Tryb Pracy

Do przetwornika
(następny slajd)

MR-C

MODE

UP

DOWN

SET

CN 2

MR-C20A-UE

CN 1

.

Do zasilania silnika
(następny slajd)

.

Opcja - MR-C-T01 - Port RS 232

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

MR-J2

MR-J2

S

S

Podłączenie

silnika

MR-JCCBL*M-L Kabel enkodera do HC-PQ - 2, 5, 10, 20 i 30 m -

standardowe długości

MR-JCCBL*M-H Kabel enkodera do HC-PQ - 2, 5, 10, 20 i 30 m - bardzo

elastyczny

MR-C

CN1

MR-C20A-UE

L1
L2
L3

U
V
W

MODE

UP

DOWN

SET

CN 2

CN 1

.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

MR-J2

MR-J2

S

S

Inne

akcesoria

Filtr przeciwzakłóceniowy
EMC
FMR-J2-6A-EF1

Opornik
hamujący

Moc (W)

Oporność

(Ohm)

MR-RB013

10

52

MR-RB033

30

52

Dodatkowe oporniki hamujące

MR-C

MR-C20A-UE

L1
L2
L3

U
V
W

MODE

UP

DOWN

SET

CN 2

CN 1

.

.

Opcje - MR-C-T02 - Port RS 422
dla tworzenia sieci 1:n

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

57

MR-J2

MR-J2

S

S

Podłączenie z PLC (logika pozytywna)

CN1A

OPC 11
PP

3

PG

13

NP

2

NG

12

CR

8

RD

19

COM 9
INP 18

LZ

5

LZR 15
SG

Pulse F+

3

Pulse F-

21

Pulse R+

4

Pulse R-

22

Clear 5
Clear Com

23

Ready

7

Com 26
INPS 8

PGO(+5V)

24

PGO COM

25

A

D

7

5

/

A

1

S

D

7

5

CN1B

EMG 15
SON 5
RES 14
PC

8

TL

9

LSP 16
LSN 17

VDD 3

VDD 3
ALM 18

ZSP 19

TLG 6
P15R 11
TLA
LG
SG

R3

R2

R1

13
COM
10

SG

External emergency stop
Servo on
Reset
Proportion control
Torque limit
Forward rotation stroke end
Reverse rotation stroke end

positive potential

Alarm

Zero speed

Limiting torque

Analog torque limit

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

58

MR-J2

MR-J2

S

S

Połączenie z PLC (logika negatywna)

CN1A

OPC 11
PP

3

PG

13

NP

2

NG

12

CR

8

SG

10

RD

19

COM 9
INP 18

LZ

5

LZR 15
SG

Pulse F+

3

Pulse F-

21

Pulse R+

4

Pulse R-

22

Clear
5
Clear Com

23

Ready

7

Com
26
INPS
8

PGO (+5V)

24

PGO COM

25

A

D

7

5

/

A

1

S

D

7

5

CN1B

EMG 15
SON 5
RES 14
PC

8

TL

9

LSP 16
LSN 17
SG

10

SG

20

VDD 3
COM 13
ALM 18

ZSP 19

TLG 6
P15R 11
TLA
LG
SG

R3

R2

R1

External emergency stop
Servo on
Reset
Proportion control
Torque limit
Forward rotation stroke end
Reverse rotation stroke end

negative potential

positive potential
Common
Alarm

Zero speed

Limiting torque

Analog torque limit

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

59

MR-J2

MR-J2

S

S

Uniwersalny interfejs
szeregowy

RS-232

RS-422 (max. 32 urządzenia)

Konwerter
RS232C/RS422

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

60

MR-J2

MR-J2

S

S

Komunikacja szeregowa (RS232)

PC

RS-
232C

Sygnały
we/wy

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

61

MR-J2

MR-J2

S

S

Komunikacja szeregowa (RS485)

Dalsze osie

RS-485 (do 31 osi)

Konwerter

RS-485 / RS-

232C

PC

Sygnały we/wy Sygnały we/wy

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

62

MR-J2

MR-J2

S

S

Połączenie panelu MAC z serwonapędem MR-

J2S

RS-232

RS422

Używając trybu transparentnego panelu MAC, można
jednocześnie podłączyć komputer PC z oprogramowaniem
narzędziowym w celu programowania, monitorowania i
diagnostyki MR-J2S

MAC-PC-CAB-R2

Przewód RS422 (skrętka)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

63

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametry

Parametry

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

64

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 0 „STY” (*)



Tryb regulacji



Wybór opcji hamowania regeneracyjnego

0

0

0

0

Ustawienie
fabryczne

P S
T

Wybór trybu regulacji

0: Pozycji

1: Pozycji i prędkości

2: Prędkości

3: Prędkości i momentu

4: Momentu

5: Momentu i pozycji

Wybór typu zewętrznego

opornika hamującego

0: brak

4: MR-RB32

1: rezerwa (nie ustawiać)

5: MR-RB30

2: MR-RB032

6: MR-RB50

3: MR-RB12

Ważne dla trybów
regulacji:

Uwaga: zmiana wartości parametrów, oznaczonych w nagłówku
gwiazdką (*) wymaga wyłączenia i ponownego załączenia
serwowzmacniacza

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

65

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 1 “OP1” (*)



Wybór funkcji 1

0

0

0

0

Ustawienie
fabryczne

P S
T

Filtr sygnałów

wejściowych
0: brak
1: 1,777 ms
2: 3,555 ms
3: 5,333 ms

System pozycjonowania
0: Inkrementalny
1: Absolutny

Przeznaczenie styku 19 CN1B

0: Sygnał wykrycia prędkości

zerowej
1: Sygnał blokady hamulca

elektromagn.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

66

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 2 „ATU”



Parametry wyjściowe autotuningu

0

1

0

5

Ustawienie
fabryczne

P S

Szybkość reakcji systemu

1...5: niska (np. częstotliwość
rezonansowa do 40Hz)

6...A: średnia (np. częstotliwość rezonansowa
40...100Hz)

B...F: wysoka (np. częstotliwość rezonansowa
100...300Hz)

Wybór autotuningu

0: Tryb interpolacji – wg parametru 6

(tylko dla trybu regulacji prędkości)

1: Tryb autotuningu 1 (domyślny)

2: Tryb autotuningu 2

3, 4: Tryb dostrajania ręcznego

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

67

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 3 “CMX” - Parametr 4 “CDV”



Przekładnia elektroniczna (Licznik i mianownik

współczynnika)

CMX

CDV

Wejściowy
ciąg impulsów

Pozycja zadana

f 1

f 2

CMX

CDV

f 2 = f 1 x

Uwaga: Ustawiać w zakresie 1/50 < <
500

CMX

CDV

P

CMX, CDV = 1 ...
131072

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

68

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 5 “INP”



Szerokość strefy “Pozycjonowanie wykonane”



Określa szerokość (w impulsach przed

przekładnią elektroniczną) strefy, w której
wydawany jest sygnał „Pozycjonowanie
wykonane”.

0

1

0

0

Ustawienie
fabryczne

(0 ~ 10000
impulsów)

P

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

69

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 6 “PG1”



Wzmocnienie pętli pozycjonowania 1



Podwyższyć wzmocnienie, aby poprawić

dokładność pozycjonowania



Zbyt duża wartość powoduje niestabilność

systemu



Jeżeli wykonywany jest autotuning,

automatycznie wpisywany jest jego wynik

0 0

3

5

Ustawienie
fabryczne

(4 - 2000
rad/s)

P

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

70

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 7 “PST”



Stała czasowa rozpędzania/hamowania w trybie pozycjonowania



Przykład: umożliwia płynną synchronizację pracy linii.

0 0 0

3

Ustawienie

fabryczne
(0 ~ 20000

ms)

P

Sta
rt

Serwowzmacni
acz

Serwosiln
ik

Czujnik
synchroniza

cji

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

71

MR-J2

MR-J2

S

S

Par.8 ”SC1”, Par.9 ”SC2”, Par.10 ”SC3”

prędkość

czas

Prędk. 1

Prędk.
2

Prędk. 3



Prędkość zaprogramowana1, 2, 3

[obr/min]



Ograniczenie prędkości 1, 2, 3

[obr/min]



Służą do określenia prędkości zaprogramowanych w trybie

regulacji prędkości lub ograniczeń prędkości w trybie

regulacji momentu.

0

1 0

0

Ustawienie fabryczne

(0 ~ prędkość max.
obr/min)

S
T

0

5 0

0

1 0 0
0

1

2

3

S
T

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

72

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 11 “STA”; Parametr 12 “STB”



Stała czasowa rozpędzania/hamowania

0 0 0
0

Ustawienie
fabryczne

(0 ~ 20000
ms)

S
T

Prędko
ść

Czas

Wartość
parametru
No.11

Wartość
parametru
No.12

Prędkość
znamionow
a

Jeżeli prędkość zadana jest
niższa od znamionowej,
czas
rozpędzania/hamowania
będzie krótszy

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

73

MR-J2

MR-J2

S

S

Prędkość zadana

Parametr 13 “STC”



Stała czasowa sinoidalnej charakterystyki

rozpędzania/hamowania



Służy do płynnego rozpędzania/hamowania

obciążenia

0 0 0

0

Ustawienie
fabryczne

(0 ~ 1000 ms)

S
T

0

Czas

P

rę

d

ko

ść

se

rw

o

si

ln

ik

a

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

74

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 14 “TQC”

0 0 0

0

Ustawienie
fabryczne

(0 ~ 20000

ms)

T



Stała czasowa zadawania momentu

Sygnał zadawania momentu

TQC: stała czasowa zadawania
momentu

Po
przefiltrowan
iu

Czas

Moment

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

75

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 15 “SNO” (*)

0 0

0

0

Ustawienie
fabryczne

(00 ~ 31)

P S
T



Numer stacji w sieci RS-422

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

76

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 16 “BPS” (*)



Prędkość transmisji



Kasowanie historii alarmów po najbliższym

załączeniu

0 0

0

0

Ustawienie
fabryczne

P S
T

Prędkość transmisji RS422 /

RS 232
0: 9600 [bps] 1: 19200

[bps]
2: 38400 [bps] 3: 57600

[bps]

Kasowanie historii alarmów:
0: Nie
1: Tak (historia alarmów jest

kasowana przy najbliższym załączeniu

zasilania; parametr jest przy tym

automatycznie ustawiany na : „Nie”

Wybór standardu komunikacji

RS422 / RS232:

0: RS232C

1: RS422

Czas zwłoki odpowiedzi:

0: Brak zwłoki

1: Zwłoka nie mniej niż 800s

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

77

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 17 “MOD”



Analogowe wyjście monitorowania

0

1

0

0

Ustawienie
fabryczne

P S
T

Wyjście analogowe:
0: prędkość serwosilnika (±8V dla max.)
1: moment serwosilnika (±8V dla max.)
2: prędkość serwosilnika (+8V dla max.)
3: moment serwosilnika (+8V dla max.)
4: zadana wartość prądu (±8V dla max.)
5: częstotliwość impulsów zadających (±8V

dla 500kHz)
6: impulsy uchybu (±10V dla 128 imp.)
7: impulsy uchybu (±10V dla 2048 imp.)
8: impulsy uchybu (±10V dla 8192 imp.)
9: impulsy uchybu (±10V dla 32768 imp.)
A: impulsy uchybu (±10V dla 131072 imp.)
B: Napięcie w obwodzie DC (+8V dla 400V)

Kanał 1

Kanał
2

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

78

MR-J2

MR-J2

S

S

Ustawienie
fabryczne

0 0

0

0

Wybór stanu wyświetlacza po

załączeniu zasilania
0: Skumulowana liczba impulsów enkodera
1: prędkość serwosilnika
2: impulsy uchybu
3: Skumulowana liczba impulsów

zadawania
4: Częstotliwość impulsów zadawania
5: Sygnał zadawania prędkości (Uwaga1)
6: Sygnał zadawania momentu (Uwaga 2)
7: Współczynnik obciążenia

regeneracyjnego
8: Współczynnik obciążenia znamionowego
9: Współczynnik obciążenia szczytowego
A: Pozycja w ramach jednego obrotu
B: Licznik pozycji absolutnej
C: Współczynnik momentu bezwładności

obciążenia

Parametr 18 “DMD” (*)



Wybór stanu wyjściowego wyświetlacza

Wyjściowy stan
wyświetlacza w
poszczególnych trybach
regulacji

0: zależnie od trybu regulacji

1: zależnie od ustawienia
pierwszej cyfry parametru

Uwaga 1: W trybie regulacji prędkości. Sygnał ograniczenia prędkości w trybie

momentu.
Uwaga 2: W trybie regulacji momentu. Sygnał ograniczenia momentu w trybie

prędkości.

Tryb regulacji

Wyjściowy stan wyświetlacza

P

Skumulowana liczba impulsów

P / S

Skumulowana liczba impulsów / prędkość serwosilnika

S

Prędkość serwosilnika

S / T

Prędkość serwosilnika / napięcie zadawania momentu

T

Sygnał zadawania momentu

T /P

Sygnał zadawania momentu/skumulowana liczba impulsów

P S
T

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

79

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 19 “BCK”



Blokada parametrów

Poprzez ustawienie parametru 19 można ograniczyć odczyt

i/lub zapis wartości parametrów z wybranego zakresu.

Wartość

Zakres do odczytu Zakres do zapisu

0 0 0 0

parametry 0 – 19

parametry 0 – 19

0 0 0 A

parametr 19

parametr 19

0 0 0 B

parametry 0 – 49

parametry 0 – 19

0 0 0 C

parametry 0 – 49

parametry 0 – 49

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

80

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 20 “OP2” (*)



Wybór funkcji 2

0

0 0

0

Ustawienie
fabryczne

P S

Restart po chwilowym zaniku

zasilania
0: Nie
1: Tak

Servo lock w stanie
zatrzymanym 0:
Nie
1: Tak

Tłumienie mikrowibracji
0: Nie
1: Tak

S

S

P

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

81

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 21 “OP3” (*)



Wybór funkcji 3

0 0

0

0

Ustawienie
fabryczne

P

Wybór formy ciągu
impulsów zadawania

0: Podwójny ciąg impulsów
1:
Ciąg jednofazowy ze znakiem
2: Ciąg
dwufazowy A/B

Wybór logiki ciągu impulsów

0: Logika pozytywna

1: Logika negatywna

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

82

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametr 21 “OP3” (*)



Wybór funkcji 3

Forma zadającego

Przebieg czasowy

Sposób podawania

ciągu impulsów

Obroty w

prawo

Obroty w

lewo

Otwarty kolektor

Sygnał

różnicowy

Ciąg zadający obroty

w prawo

Zaciski PP-SG

Zaciski PG-PP

Ciąg zadający obroty

w lewo (Wartość 0010)

Zaciski PP-SG

Zaciski NG-PN

Ciąg impulsów ze

znakiem

Zaciski PP-SG

Zaciski PG-PP

(Wartość 0011)

Zaciski PP-SG

Zaciski NG-PN

Ciąg impulsów faza A

Zaciski PP-SG

Zaciski PG-PP

Ciąg impulsów faza B

(Wartość 0012)

Zaciski PP-SG

Zaciski NG-PN

Ciąg zadający obroty

w prawo

Zaciski PP-SG

Zaciski PG-PP

Ciąg zadający obroty

w lewo (Wartość 0000)

Zaciski PP-SG

Zaciski NG-PN

Ciąg impulsów ze

znakiem

Zaciski PP-SG

Zaciski PG-PP

(Wartość 0001)

Zaciski PP-SG

Zaciski NG-PN

Ciąg impulsów faza A

Zaciski PP-SG

Zaciski PG-PP

Ciąg impulsów faza B

(Wartość 0002)

Zaciski PP-SG

Zaciski NG-PN

L

o

g

ik

a

n

e

g

a

ty

w

n

a

L

o

g

ik

a

p

o

zy

ty

w

n

a

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

83

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarmy

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

84

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 10



Spadek napięcia

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Spadek napięcia

zasilania

serwowzmacniacza

poniżej 160 V

1. Obniżone napięcie w

sieci zasilającej

2. Chwilowy zanik

napięcia na czas powyżej

15ms

3. Spadek napięcia przy

starcie napędu

4. Załączenie zasilania

szybciej, niż po 5s od

wyłączenia

Skontrolować sieć

zasilającą

Uszkodzenie

serwowzmacniacza

Wymiana

serwowzmacniacza

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

85

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarmy 11 - 12 - 13 - 15



Alarm 11: błąd płyty głównej 1



Alarm 12: Błąd pamięci 1



Alarm 13: Błąd zegara



Alarm 15: Błąd pamięci 2

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Uszkodzenie na
płycie głównej

–

Wymiana
serwowzmacniacza

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Błąd RAM lub
ROM

Wadliwe podzespoły Wymiana

serwowzmacniacza

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Uszkodzenie na
płycie głównej

Wadliwe podzespoły Wymiana

serwowzmacniacza

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Błąd EEPROM

Wadliwe podzespoły Wymiana

serwowzmacniacza

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

86

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 16 / 20



Alarm 16: Błąd enkodera 1



Alarm 20: Błąd enkodera 2

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Błąd komunikacji

między enkoderem i

serwowzmacnia-

czem

1. Odłączenie enkodera

Sprawdzić połączenia

2. Uszkodzenie enkodera

Wymiana

serwowzmacniacza

3. Uszkodzenie przewodu

enkodera

Naprawa lub wymiana

przewodu

4. Nieodpowiednia

kombinacja

serwowzmacniacza i

serwosilnika

Sprawdzić dobór i typy

urządzeń

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

87

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 17 / 18



Alarm 17: Błąd płyty głównej 2



Alarm 18: Błąd płyty głównej 3

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Błąd CPU

Wadliwe podzespoły

Wymiana

serwowzmacniacza

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Błąd CPU

Wadliwe podzespoły

Wymiana

serwowzmacniacza

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

88

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 25



Alarm 25: Utracona wartość absolutna pozycji

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Błąd danych
absolutnej
pozycji

Spadek napięcia na
kondensatorze w
enkoderze

Wyłaczyć zasilanie na
kilka minut, następnie
wykonać powrót do
punktu bazowego

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

89

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 30



Alarm 30 : Błąd hamowania regeneracyjnego

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Przekroczona

dopuszczalna moc

hamowania wbudowanego

lub zewnętrznego opornika

hamującego

Niewłaściwe ustawienie parametru 0

Ustawić właściwie

Nie podłączony lub niewłaściwie

podłączony opornik hamujący

(wbudowany lub zewnętrzny)

Podłączyć prawidłowo

Wysoka powtarzalność lub długi czas

hamowania spowodowały

przekroczenie dopuszczalnej mocy

hamowania wbudowanego lub

zewnętrznego opornika hamującego.

Obniżyć częstotliwość pozycjonowania.

Zastosować układ hamowania większej

mocy.

Zredukować obciążenie.

Napięcie zasilania przekroczyło

260V.

Skontrolować sieć zasilającą.

Błąd tranzystora

hamującego

Uszkodzenie lub przegrzanie

tranzystora hamującego.

Sprawdzić serwowzmacniacz.

Uszkodzenie wbudowanego lub

zewnętrznego opornika hamującego.

Wymiana serwowzmacniacza, opornika

hamującego lub zewnętrznego układu

hamowania.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

90

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 31



Alarm 31 : Nadmierna prędkość

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Prędkość
przekroczyła
chwilową wartość
dopuszczalną

Częstotliwość impulsów
wejściowych przekroczyła
wartość chwilową
dopuszczalną.

Skorygować zadający ciąg
impulsów.

Niska wartość stałej czasowej
rozpędzania/hamowania
spowodowała duży przerzut
regulacji

Zwiększyć stałą czasową
rozpędzania/hamowania.

Niestabilność w
serwosystemie spowodowała
przerzut.

Zredukować wzmocnienie.

J eśli niemożliwe jest ustawienie
prawidłowej wartości
wzmocnienia:

Zbyt wysoki współczynnik
przekładni elektronicznej.
(Parametry 3,4)

Sprawdzić ustawienia
parametrów 3 i 4.

Uszkodzenie enkodera.

Wymiana serwosilnika.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

91

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 32



Alarm 32 : Przetężenie (przeciążenie prądowe)

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Prąd wyjściowy

serwowzmacniacza

przekroczył wartość

dopuszczalną

Zwarcie pomiędzy fazami

wyjściowymi U,V,W

serwowzmacniacza.

Skontrolować połączenia.

Uszkodzony tranzystor mocy.

Wymiana serwowzmacniacza.

Alarm pojawia się w przypadku

załączenia zasilania przy

rozłączonych wszystkich złączach.

Wymiana serwowzmacniacza.

Zwarcie doziemne w fazach

wyjściowych serwowzmacniacza

U,V,W.

Skontrolować połączenia.

Zakłócenia w obwodach

zabezpieczeń przeciążeniowych.

Zastosować środki obniżające

zakłócenia.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

92

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 33



Alarm 33 : Przepięcie (przeciążenie napięciowe)

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Napięcie w
obwodzie DC
przekroczyło
400V

Niewłaściwie podłączony
opornik hamujący.

Sprawdzić zworę.

Podłączyć prawidłowo

Nie podłączony wewnętrzny
opornik hamujący.

Sprawdzić opornik i jego
podłączenie. Wymiana
serwowzmacniacza.

Uszkodzony tranzystor
hamujący.

Wymiana serwowzmacniacza.

Awaryjne wyłączenie
tranzystora hamującego.

Zainstalować zewnętrzny układ
hamujący lub zwiększyć jego
moc.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

93

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 35



Alarm 35 : Błąd zadającego ciągu impulsów

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Zbyt duża liczba
impulsów
zadających.

Zbyt wysoka
częstotliwość ciągu
impulsów.

Zredukować
częstotliwość ciągu
impulsów.

Zakłócenia w ciągu
impulsów

Zastosować środki
przeciw zakłóceniom.

Uszkodzony generator
impulsów.

Wymienić zadajnik.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

94

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 37



Alarm 37 : Błąd parametru

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Niewłaściwe

ustawienie

parametrów.

Błąd serwowzmacniacza

spowodował

niezamierzony zapis

parametrów.

Wymiana

serwowzmacniacza.

W parametrze 0 wybrano

opcję niedopuszczalną dla

danego modelu

serwowzmacniacza

Ustawić prawidłowo

parametr 0.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

95

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 46



Alarm 46 : Przegrzanie serwosilnika

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Wzrost temperatury

silnika zaktywizował

zabezpieczenie

termiczne.

Temperatura otoczenia
silnika przewyższa 40 C.

Zmienić warunki

środowiskowe tak, by

utrzymać temperaturę w

zakresie 0 do 40°C.

Silnik jest przeciążony.

 Zmniejszyć obciążenie.

 Skontrolować tryb pracy.

 Zastosować serwosilnik

większej mocy.

Uszkodzony czujnik

termiczny w enkoderze.

Wymiana serwosilnika.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

96

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 50



Alarm 50 : Przeciążenie 1

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Nadmierne obciążenie

Prąd wyjściowy przekracza

długotrwale wartość znamionową

serwowzmacniacza.

 Zredukować obciążenie.

 Skontrolować tryb pracy.

 Użyć serwonapędu wyższej mocy.

Niestabilność serwosystemu powoduje

wzbudzenie.

 Powtórnie wykonać rozpędzanie i

hamowanie w trybie autotuningu.

 Zmienić ustawienie szybkości

reakcji dla autotuningu.

 Wyłączyć autotuning i dostroić

wzmocnienie ręcznie.

Kolizja w maszynie.

 Skontrolować tryb pracy.

 Zainstalować łączniki krańcowe.

Błędne podłączenie serwosilnika.

Zaciski U, V, W serwowzmacniacza

nie odpowiadają zaciskom U, V, W

serwosilnika.

Sprawdzić połączenia.

Uszkodzony enkoder.

Wymiana serwosilnika.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

97

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 51



Alarm 51 : Przeciążenie 2

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Kolizja w
maszynie lub tp.
spowodowały
przepływ w ciągu
kilku sekund
prądu o wartości
wyższej od
maksymalnej.

Kolizja w maszynie.

 Sprawdzić tryb pracy.

 Zainstalować łączniki

krańcowe.

Błędne podłączenie
serwosilnika. Zaciski U, V, W
serwowzmacniacza nie
odpowiadają zaciskom U, V, W
serwosilnika.

Sprawdzić połączenia.

Niestabilność serwosystemu
powoduje wzbudzenie.

 Powtórnie wykonać

rozpędzanie i hamowanie w
trybie autotuningu.

 Zmienić ustawienie

szybkości reakcji dla
autotuningu.

 Wyłączyć autotuning i

dostroić wzmocnienie
ręcznie.

Uszkodzony enkoder.

Wymiana serwosilnika.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

98

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 52



Alarm 52 : Nadmierna wartość uchybu

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Wartość uchybu
przekracza 80k

impulsów.

Czas rozpędzania/hamowania jest zbyt krótki. Zwiększyć stałą czasową rozpędzania/hamowania.

Próg ograniczenia momentu (parametr 28) jest

zbyt niski).

Podwyższyć próg ograniczenia momentu

Rozruch niemożliwy wskutek
niewystarczającego momentu.

 Skontrolować moc zainstalowaną źródła zasilania.
 Zastosować serwonapęd wyższej mocy.

Wzmocnienie regulatora położenia 1

(Parametr 6) jest zbyt niskie.

Podwyższyć wartość ustawienia i dostroić do

zapewnienia prawidłowej pracy.

Wał serwosilnika został obrócony o cały obrót
zewnętrzną siłą.

 J eżeli używane jest ograniczenie momentu,

podwyższyć ograniczenie.

 Zredukować obciążenie.

 Zastosować serwonapęd wyższej mocy.

Kolizja w maszynie.

 Skontrolować tryb pracy.

 Zainstalować łączniki krańcowe.

Uszkodzenie enkodera

Wymiana serwosilnika.

Błędne podłączenie serwosilnika. Zaciski U, V,
W serwowzmacniacza nie odpowiadają
zaciskom U, V, W serwosilnika.

Podłączyć prawidłowo.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

99

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 8E



Alarm 8E : Błąd komunikacji RS-232C

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Błąd komunikacji

pomiędzy

serwowzmacniaczem i

komputerem.

Rozłączone złącze.

Podłączyć prawidłowo.

Uszkodzony przewód

komunikacyjny (przerwa

lub zwarcie).

Naprawa lub wymiana

przewodu.

Błąd lub uszkodzenie po

stronie PC

Wymienić PC.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

100

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 8888



Alarm 8888 : Watchdog

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Błąd CPU

Uszkodzenie podzespołów

serwowzmacniacza.

Wymiana

serwowzmacniacza

Włączenie zasilania przy

rozłączonych wszystkich

złączach

Sprawdzić połączenia

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

101

MR-J2

MR-J2

S

S

Ostrzeżenia

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

102

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 92



Alarm 92 : Ostrzeżenie o rozłączeniu / rozładowaniu

baterii

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Niskie napięcie

baterii

podtrzymującej

Przerwa w przewodzie

enkodera.

Naprawa lub wymiana

przewodu.

Bateria zużyta (napięcie

poniżej 2,8V)

Wymiana baterii.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

103

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 96



Alarm 96 : Błąd pozycji zerowej

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Niemożliwe
wykonanie
powrotu na
pozycję zerową
(bazową)

Wartość zadana nie
jest zerowa pomimo
skasowania uchybu

Zapewnić brak
podawania impulsów
zadających po
wyzerowaniu licznika
uchybu

Pozostająca wartość
licznika impulsów
uchybu jest wyższa,
niz wartość zadana

Zapewnić brak
podawania impulsów
zadających po
wyzerowaniu licznika
uchybu

Zbyt wysoka
prędkość dojścia

Zmniejszyć prędkość
dojścia

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

104

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm 9F



Alarm 9F : Ostrzeżenie przed rozładowaniem

baterii

Alarm

Przyczyny

Przeciwdziałanie

Obniżone
napięcie baterii
podtrzymującej.

Napięcie baterii
niższe niż 3,2 V.

Wymiana baterii.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

105

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm E0



Alarm E0 : Ostrzeżenie o nadmiernej mocy

hamowania

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Istnieje możliwość,
że moc
regeneracji
przekroczy
dopuszczalną moc
wbudowanego lub
zewnętrznego
opornika
hamującego.

Obciążenie opornika
hamującego
osiągnęło lub
przekroczyło 85%
mocy dopuszczalnej.

Należy wyświetlić
display stanu i
sprawdzić
współczynnik
obciążenia
regeneracyjnego.

 Zmniejszyć

częstotliwość
zatrzymywania.

 Wymienić opornik

hamujący na model
o większej mocy.

 Zmniejszyć

obciążenie

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

106

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm E1



Alarm E1 : Ostrzeżenie przed przeciążeniem

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Istnieje
zagrożenie
wystąpienia
alarmu
przeciążenia 1
lub 2.

Obciążenie wzrasta
do wartości 85% lub
więcej poziomu
zadanego dla alarmu
przeciążenia 1 lub 2.

Patrz Alarmy: 50, 51.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

107

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm E3



Alarm E3 : Ostrzeżenie absolutnego licznika

pozycji

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Brak impulsów
pozycji
absolutnej z
enkodera

Zakłócenia sygnałów
enkodera

Zastosować środki
ochrony przed
zakłóceniami

Uszkodzony enkoder Wymiana serwosilnika.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

108

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm E5



Alarm E5 : Time-out transmisji wartości ABS

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Błąd transmisji
danych o pozycji
absolutnej

Błąd w programie
sterownika

Skorygować program

Błędne podłączenie
zacisku CN1B-9 lub
CN1B-6.

Podłączyć
prawidłowo

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

109

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm E6



Alarm E6 : Zatrzymanie awaryjne serwonapędu

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Rozwarte zaciski
EMG-SG

Podano sygnał
zatrzymania
awaryjnego

Po usunięciu
przyczyny i
zapewnieniu
bezpieczeństwa,
zresetować sygnał.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

110

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm E9



Alarm E9 : Ostrzeżenie o braku zasilania obwodu

głównego

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Sygnał Servo on
(SON) został
załączony przy
wyłączonym
zasilaniu obwodu
głównego.

Sygnał Servo on
(SON) został
załączony przy
wyłączonym zasilaniu
obwodu głównego.

Włączyć zasilanie
obwodu głównego.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

111

MR-J2

MR-J2

S

S

Alarm EA



Alarm EA : Ostrzeżenie ABS – brak Servo ON

Alarm

Przyczyna

Przeciwdziałanie

Sygnał Servo on
(SON) nie został
załączony w
ciągu 1s po
przejściu
serwowzmacniac
za w tryb
transmisji danych
pozycji
absolutnej.

Błędny program
sterownika PLC

Skorygować program.

Błędne podłączenie
sygnału SON.

Poprawić podłączenie

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

112

MR-J2

MR-J2

S

S

Obliczanie

Serwosystemu

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

113

MR-J2

MR-J2

S

S

Dobór mocy serwosilnika

Dla dokonania doboru silnika potrzebne są następujące dane:

1. Prędkość obrotowa (N)
2. Czas przyspieszania i hamowania (t

sa

, t

sd

)

3. Cykl pracy
4. Moment obciążenia (T

L

)

5. Moment bezwładności obciążenia (J

L

)

6.

Moment napędowy silnika (T

M

)

7.

Moment bezwładności silnika (J

M

)

9. Moment napędowy przyspieszania i hamowania (T

Ma

, T

Md

)

10. Wartość skuteczna (średniokwadratowa)

momentu napędowego silnika (T

rms

)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

114

MR-J2

MR-J2

S

S

Algorytm

Obliczenie prędkości obrotowej silnika (N)

Prędkość silnika niedopuszczalna ?

Konieczna jest

przekładnia

Tak

Czas rozpędzania/hamowania (t

sa

, t

sd

)

Obliczenie momentu obciążenia (T

L

) momentu bezwładności

obciążenia(J

L

)

Wybór serwosilnika

Nie

T

L

<T

M

i J

L

<J

M

*m?

Konieczny większy silnik

Obliczenie momentu rozpędzania/hamowania (T

Ma/Md

) i momentu

skutecznego (T

rms

)

T

Ma/Md

<T

Mmax

i T

rms

<T

M

?

Wybór odpowiedniego serwowzmacniacza

Nie

Tak

Tak

Nie

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

115

MR-J2

MR-J2

S

S

1. Przykład: napęd ze śrubą pociągową

Prędkość ruchu

V = 10000 mm/min

Długość przemieszczenia

L = 400 mm

Czas pozycjonowania

t

0

= 2,6 s

Czas cyklu

t

f

= 3 s

Czas dojścia

t

s

= 0,15 s

Masa ładunku

W = 80 kg

Sprawność napędu

 = 0,8

Współczynnik tarcia

 = 0,2

Obr. zn. silnika

N = 3000 r/min

Skok śruby pociągowej P

B

= 16 mm

Średnica śruby

D

B

= 20 mm

Długość śruby

L

B

= 500 mm

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

116

MR-J2

MR-J2

S

S

Prędkość obrotowa śruby pociągowej

obr/min

mm

mm/min

N

P

V

N

B

B

B

625

16

10000







Prędkość obrotowa śruby pociągowej (N

B

)

odpowiadająca zadanej prędkości ładunku

• prędkość ładunku (V)
• skok śruby (P

B

)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

117

MR-J2

MR-J2

S

S

Przełożenie

Wielkość przełożenia (n) obliczamy na podstawie:
• Prędkości serwosilnika (N

M

)

• Prędkości obrotowej śruby (N

B

)

5

8

.

4

625

3000











n

obr/min

obr/min

n

N

N

n

B

M

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

118

MR-J2

MR-J2

S

S

Przemieszczenie na jeden obrót silnika

Przemieszczenie ładunku, przypadające na jeden obrót
serwosilnika (s) obliczamy na podstawie

• skoku śruby pociągowej (P

B

)

• przełożenia (n)

obr

mm

mm

s

n

P

s

B

/

2

,

3

5

1

16

1















Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

119

MR-J2

MR-J2

S

S

Prędkość obrotowa silnika

Rzeczywista prędkość obrotowa serwosilnika z przekładnią
(N

R

) będzie obliczana na podstawie

• Wielkości przełożenia (n)
• Skoku śruby pociągowej (P

B

)

• Prędkości liniowej ładunku (V)

obr/min

obr/min

N

mm

mm/min

N

P

V

n

N

R

R

B

R

3125

625

5

16

10000

5

















Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

120

MR-J2

MR-J2

S

S

Czas rozpędzania / hamowania

Czas rozpędzania (t

sa

) oraz

czas hamowania (t

sd

) będą obliczone na podstawie:

• czasu pozycjonowania (t

0

)

• długości przemieszczenia (L)

• prędkości ładunku (V)
• czasu dojścia (t

s

)

s

s

s

s

t

t

s

mm/min

mm

s

t

t

t

V

L

t

t

t

sd

sa

sd

sa

s

sd

sa

05

,

0

15

,

0

4

,

2

6

,

2

15

,

0

60

10000

400

6

,

2

60

0



























Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

121

MR-J2

MR-J2

S

S

Cykl pracy

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

122

MR-J2

MR-J2

S

S

Moment obciążenia

Moment obciążenia (T

L

)obliczamy na podstawie:

• masy obciążenia (W)
• współczynnika tarcia (m )
• prędkości ładunku (V)
• prędkości serwosilnika (N)
• sprawności napędu ()

Czym jest moment

Czym jest moment

obciążenia?

obciążenia?

Jest to moment obrotowy,

Jest to moment obrotowy,

potrzebny do wykonania

potrzebny do wykonania

zadanego ruchu obciążenia

zadanego ruchu obciążenia

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

123

MR-J2

MR-J2

S

S

Moment obciążenia

Nm

T

obr/min

mm/min

s

m

kg

T

N

V

g

W

T

g

W

F

gdzie

N

V

F

T

L

L

L

L

10

,

0

3125

10000

10

8

,

0

2

/

81

,

9

80

2

,

0

10

2

,

10

2

3

2

3

3





























































Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

124

MR-J2

MR-J2

S

S

Moment bezwładności obciążenia

Pełny moment bezwładności (J

L

) odpowiada sumie wartości:

• bezwładności ładunku (J

L1

)

• bezwładności śruby pociągowej (J

L2

)

• bezwładności przekładni (J

L3

)

sprowadzonych do wału serwosilnika (tj. uwzględniając
przełożenie)

J

L

= J

L1

+ J

L2

+ J

L3

Czym jest moment bezwładności

Czym jest moment bezwładności

?

?

Jest to moment obrotowy, potrzebny

Jest to moment obrotowy, potrzebny

do rozpędzenia lub zatrzymania

do rozpędzenia lub zatrzymania

obiektu

obiektu

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

125

MR-J2

MR-J2

S

S

Bezwładność ładunku

Moment bezwładności ładunku (J

L1

) obliczamy na podstawie:

• masy ładunku (W)
• przesunięcia na jeden obrót serwosilnika (s)

2

1

2

2

1

2

1

21

,

0

2

32

,

0

80

2

5

1

6

,

1

80

1

,

2

cm

kg

J

cm

kg

cm

kg

J

n

P

s

gdzie

s

W

J

L

L

B

L



















































































Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

126

MR-J2

MR-J2

S

S

Bezwładność śruby pociągowej

Moment bezwładności śruby pociągowej (J

L2

) obliczamy na

podstawie:

• długości śruby (L

B

)

• średnicy śruby (D

B

)

• wielkości przełożenia (n)

• masa właściwa stali (



= 0,0078 kg/cm³ )





2

2

2

4

3

2

2

4

2

024

,

0

5

1

2

32

50

0078

,

0

1

32

cm

kg

J

cm

cm

cm

kg

J

n

D

L

J

L

L

B

B

L

























































Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

127

MR-J2

MR-J2

S

S

Bezwładność przekładni

Wielkość momentu bezwładność przekładni (J

L3

)

pobieramy z jej danych katalogowych

Na przykład:

Przekładnia LP 050 z przełożeniem 5:1,
Producent: Alpha

J

L3

= 0,28 kg



cm²

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

128

MR-J2

MR-J2

S

S

Pełny moment obciążenia

Obliczamy pełny moment obciążenia.
Jeżeli nie było to zrobione wcześniej, wartość
należy sprowadzić do wału silnika.

J

L

= J

L1

+ J

L2

+ J

L3

J

L

= 0.21 kg



cm² + 0.024 kg



cm² + 0.28 kg



cm²

J

L

= 0.514 kg



cm

2

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

129

MR-J2

MR-J2

S

S

Tymczasowy wybór silnika

Tymczasowy wybór silnika przeprowadza się z użyciem 2 kryteriów:

1. Moment znamionowy serwosilnika musi być wyższy od momentu
obciążenia.

2. Całkowity moment bezwładności obciążenia nie może przekraczać
podanej w katalogu wielokrotności (np. 30-krotnej) wartości momentu
bezwładności silnika.

Moment

znamiono

wy

Wygra-

łem!

Oh

oh

Moment

obciążeni

a

J

M

J

M

x 30

J

L

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

130

MR-J2

MR-J2

S

S

Tymczasowy wybór silnika

Dla poniższych danych:
J

L

= 0.514 kg



cm

2

T

L

= 0.10 Nm

wybieramy tymczasowo HC-MFS 053 (50 W):
J

M

= 0,019 kg



cm

2

T

M

= 0,16 Nm

Sprawdzamy warunki:
1. T

L

< T

M

0,10 Nm < 0,16 Nm

O.K.

2. J

L

< J

M

x 30

0,514 kg



cm

2

< 0,019 kg



cm

2

x 30

O.K.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

131

MR-J2

MR-J2

S

S

Moment rozpędzania

Moment napędowy, konieczny podczas rozpędzania (T

Ma

),

jest określony przez:
• Całkowity moment bezwładności (J

L

)

• Moment bezwładności silnika (J

M

)

• Prędkość obrotową silnika (N)
• Moment obciążenia (T

L

)

• czas rozpędzania (t

sa

)









Nm

T

Nm

s

obr/min

cm

kg

cm

kg

T

T

t

N

J

J

T

Ma

Ma

L

sa

M

L

Ma

449

,

0

10

,

0

05

,

0

10

55

,

9

3125

019

,

0

514

,

0

10

55

,

9

4

2

2

4































Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

132

MR-J2

MR-J2

S

S

Moment hamowania

Moment napędowy, konieczny podczas hamowania (T

Md

)

jest określony przez:
• Całkowity moment bezwładności (J

L

)

• Moment bezwładności silnika (J

M

)

• Prędkość obrotową silnika (N)
• Moment obciążenia (T

L

)

• Czas hamowania (t

sd

)









Nm

T

Nm

s

obr/min

cm

kg

cm

kg

T

T

t

N

J

J

T

Md

Md

L

sd

M

L

Md

248

,

0

10

,

0

05

,

0

10

55

,

9

3125

019

,

0

514

,

0

10

55

,

9

4

2

2

4





























































Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

133

MR-J2

MR-J2

S

S

Moment rozpędzania/hamowania

Moment napędowy, konieczny podczas rozpędzania i hamowania
musi być niższy, niż maksymalny moment serwosilnika.

Moment podczas rozpędzania: T

Ma

= 0,449 Nm

Moment podczas hamowania: T

Md

= -0,248 Nm

Moment maksymalny silnika HC-MFS053: T

Mmax

= 0,48 Nm

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

134

MR-J2

MR-J2

S

S

Skuteczny (średniokwadratowy) moment

obciążenia

Wartość skuteczna momentu obciążenia (T

rms

) zależy od:

• Momentu obciążenia (T

L

)

• Momentu podczas rozpędzania (T

Ma

)

• Momentu podczas hamowania (T

Md

)

• parametrów czasowych cyklu pracy (t

a

, t

s,

t

f ,

t

f

< 120s)

Nm

Nm

T

t

t

T

t

T

t

T

T

rms

f

sd

Md

c

L

sa

Ma

rms

11

,

0

3

05

,

0

248

,

0

35

,

2

10

,

0

05

,

0

449

,

0

2

2

2

2

2

2



























Wartość skuteczna momentu musi być mniejsza, niż znamionowy
moment serwosilnika.
T

rms

< T

M

0,11 Nm < 0,16 Nm

O.K.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

135

MR-J2

MR-J2

S

S

Cykl pracy

0.449

T[Nm]

0.10

-0.248

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

136

MR-J2

MR-J2

S

S

Rezultaty wyboru

Wybrano serwosilnik HC-MFS 053 i serwowzmacniacz
MR-J2S-10A przy następujących danych:

Prędkość nominalna silnika 3125 obr/min
Czas rozpedzania/hamowania 0,05 s
Przełożenie przekładni 5:1.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

137

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-CL

MR-J2S-CL

Programowalny

Programowalny

serwowzmacnia

serwowzmacnia

cz

cz

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

138

MR-J2

MR-J2

S

S

MR-J2S-CL



Łatwy, uproszczony język programowania



Możliwość zapisania 120 kroków programowych



Możliwość jednoczesnego zapamiętania 16

programów, wybieranych do wykonania sygnałem
stykowym lub przez złącze szeregowe



Złącze szeregowe, przełączane programowo jako

RS232 lub RS485 – komunikacja sieciowa max. 32
urządzeń



Program narzędziowy dla Windows



Kompatybilny z urządzeniami podstawowej serii

MR-J2S

Serwonapęd AC z wbudowanym sterownikiem

pozycjonowania

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

139

MR-J2

MR-J2

S

S

Interfejs – zgodny z serią podstawową

Złącza CN1A i CN1B:
Wejścia i wyjścia cyfrowe

Złącze CN2 :
Enkoder

Złącze CN3 :
Port szeregowy
(RS232 / RS485)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

140

MR-J2

MR-J2

S

S

Wejściowe sygnały cyfrowe 1



EMG

Zatrzymanie awaryjne



SON

Servo ON



RES

Reset



LSP

Łącznik krańcowy ruchu w prawo



LSN

Łącznik krańcowy ruchu w lewo



PI*

Wznowienie po przerwaniu SYNC*

(*=1, 2, 3)



ST1

Start w prawo (Jog/Start)



ST2

Start w lewo (tylko Jog)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

141

MR-J2

MR-J2

S

S

Wejściowe sygnały cyfrowe 2



MDO

Auto/Manual Select (Wybór ręczne/automat)



DOG

DOG zbliżenia



DI*

Wybór numeru programu (*=0, 1, 2, 3)



OVR

Funkcja Override (wejście analogowe)



TL0

Zewnętrzne ograniczenie momentu (we.analog.)



TL1

Wewnętrzne ograniczenie momentu



PC

Regulacja proporcjonalna (zmiana PI na P)



STP

Tymczasowy Stop/restart



TP1/TP0 Mnożnik ilości impulsów z generatora

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

142

MR-J2

MR-J2

S

S

Wyjściowe sygnały cyfrowe 1



RD

Gotowość (Ready)



ALM

Alarm



PED

Ruch wykonany



ZP

Powrót do punktu zerowego wykonany



POT

W zakresie pozycji zadanej



WNG

Ostrzeżenie



BWNG

Ostrzeżenie baterii

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

143

MR-J2

MR-J2

S

S

Wyjściowe sygnały cyfrowe 2



TLC

Osiągnięte ograniczenie momentu



PUS

Tymczasowy stop



OUT

Programowane wyjście (1, 2, 3)



SOUT

Sygnał oczekiwania SYNC



MBR

Blokada hamulca elektromagnetycznego



DBR

Blokada hamulca dynamicznego

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

144

MR-J2

MR-J2

S

S

Parametry



Parametry ponumerowano od 0 do 90



Parametry wzmocnienia i autotuning – jak w MR-

J2S-A



Parametry wejściowych sygnałów cyfrowych (59

do 63)



Parametr wyjściowych sygnałów cyfrowych (66

do 68)



Parametr określający jednostkę pozycjonowania

(02)

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

145

MR-J2

MR-J2

S

S

Język programowania

Polecenie Nazwa

Zakres

wartości

J ednostka

SPN

Prędkość silnika

0 ~ max. obr/min

STC

Czas rozpędzania/

hamowania

0 ~ 20000 ms

STA

Czas rozpędzania 0 ~ 20000 ms

STB

Czas hamowania 0 ~ 20000 ms

MOV
MOVI

Polecenie

przemieszczenia

-999999 ~
999999

x10

STM

m

MOVA
MOVIA

Kontynuacja

przemieszczenia

-999999 ~

999999

x10

STM

m

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

146

MR-J2

MR-J2

S

S

Język programowania

Polecenie Nazwa

Zakres

wartości

J ednostka

SYNC

Oczekiwanie na stan

ON zewn. sygnału

1 ~ 3

OUTON

Wyjście ON

1 ~ 3

OUTOFF Wyjście OFF

1 ~ 3

TIM

Czas postoju

0 ~ 2000 X10 ms

TRIP
TRIPI

Punkt dojścia

-999999 ~
999999

x10

STM

m

COUNT

Licznik zewn.

impulsów

-999999 ~

999999

impulsów

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

147

MR-J2

MR-J2

S

S

Język programowania

Polecenie Nazwa

Zakres

wartości

J ednostka

ZRT

Powrót do punktu

zerowego

STOP

Koniec programu

TIMES
FOR/NEXT

Powtórzenie
(pętla)

0,
1…10000

razy (0 =

bez ogr.)

Uwaga: Parametr 1 : 

X



STM -

mnożnik

0: 1

wartości pozycji

1: 10

zadanej w

2: 100

programie

3: 1000

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

148

MR-J2

MR-J2

S

S

Polecenie „MOV“

SPN(1000)Prędkość

1000 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [msec]

STB(300) Czas hamowania

300 [msec]

MOV(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

TIM(10)

Czas postoju

100 [msec]

MOV(2000)

Przemieszczenie

2000 [x10

STM

m]

STOP

Koniec programu

v

t

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

149

MR-J2

MR-J2

S

S

Polecenie „MOVA“

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [msec]

STB(300) Czas hamowania

300 [msec]

MOV(500) Przemieszczenie

500 [x10

STM

m]

SPN(1000)Prędkość

1000 [obr/min]

MOVA(1000)

Przemieszczenie kont.

1000 [x10

STM

m]

MOVA(0) Przemieszczenie kont.

0 [x10

STM

m]

STOP

Koniec programu

v

t

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

150

MR-J2

MR-J2

S

S

Polecenie „OUTON / OUTOFF“

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [msec]

STB(300) Czas hamowania

300 [msec]

MOV(500) Przemieszczenie

500 [x10

STM

m]

OUTON(1) Wyjście 1 ON
SPN(1000)Prędkość

1000 [obr/min]

MOVA(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

OUTOF(1) Wyjście 1 OFF
STOP

Koniec programu

Wyjście 1

v

t

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

151

MR-J2

MR-J2

S

S

Polecenie „TRIP“

Wyjście 1

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [msec]

STB(300) Czas hamowania

300 [msec]

MOV(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

TRIP(300) Punkt dojścia

300 [x10

STM

m]

OUTON(1) Wyjście 1 ON
TRIP(500) Punkt dojścia

500 [x10

STM

m]

OUTOF(1) Wyjście 1 OFF
STOP

Koniec programu

300

500

v

t

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

152

MR-J2

MR-J2

S

S

Polecenie „COUNT“

COUNT(500)

Ustawienie licznika 500 [Pulse]

SPN(500) Prędkość

500 [obr/min]

STA(200) Czas rozpędzania

200 [msec]

STB(300) Czas hamowania

300 [msec]

MOV(1000)

Przemieszczenie

1000 [x10

STM

m]

TRIP(700) Punkt dojścia

700 [x10

STM

m]

COUNT(0) Zerowanie licznika 0 [Pulse]
STOP

Koniec programu

Counter

500

700

v

t

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

153

MR-J2

MR-J2

S

S

Adresowanie pośrednie



Instrukcje SPN, STA, STB, STC, MOV, TIM i TIMES

mogą być używane z adresem pośrednim.



Dostępne rejestry: R1 - R4, D1 - D4.



Rejestry mogą być przechowywane w EEPROM.



Przy zatrzymanym silniku, wartości tych rejestrów mogą

być modyfikowane przez port szeregowy.

Przykład:

SPN(D1)

D1=1000

STC(D2)

D2=200

MOV(R1)

R1=1000

TIM(10)
MOV(R2)

R2=2000

STOP

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

154

MR-J2

MR-J2

S

S

Ważne parametry - tryb regulacji położenia

Parametr 0

Wybór opcji opornika zewnętrznego

Parametr 1

Automatyczne dostrajanie (autotuning)

Parametr 2 i 3

Dobór elektronicznej przekładni

Parametr 5

Określenie szerokości strefy „pozycjonowanie wykonane”

Parametr 7

Wybór typu ciągu impulsów oraz typu logiki (NPN lub PNP)

Parametr 9

Ustawienia funkcje ograniczenia momentu w procentach

Pozostałe parametry służą skonfigurowaniu binarnych
sygnałów we/wy

MR-C

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

155

MR-J2

MR-J2

S

S

Sterowniki ruchu Mitsubishi

Electric

Koszt
inwestycyjny

Możliwości

FX2
N
FX1
N
FX1
S

FX2N-10/20GM

FX1N/FX2N+FX2N-1PG/10PG

FX1N/FX2N + FX2N-10/20GM

MR-J2S-CL+MAC-E100

AnS+A1SD70/D75

Qn+QD70-QD75CV

Qn + Q motion controller

A171/2/3 motion controller

System 1 lub 2
osie niezależne

System powyżej 2-uch osi
Interpolacja pomiędzy
dwiema osiami

System powyżej 2-uch osi
Interpolacja pomiędzy
trzema osiami

System 2-uch do 196-u osi Interpolacja
pomiędzy wszystkimi osiami.
Możliwość stworzenia osi wirtualnych.

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

156

MR-J2

MR-J2

S

S

FX1S/FX1N + MR-C/MR-J2S-

A

Prosty układ pozycjonowania
Do 2-ch niezależnych osi sterowanych przez ciąg impulsów
Możliwość trzech trybów programowania

Bez możliwości interpolacji.
Możliwość stworzenia systemu absolutnego.
Możliwość koordynacji przez sterownik
Funkcje ABS, PLSV, DRVA, ZRN, DRVI

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

157

MR-J2

MR-J2

S

S

FX1N/FX2N + FX2N-1PG/10PG + MR-C/MR-

J2S-A

Standardowe układy pozycjonowania
Do 8-u niezależnych osi sterowanych przez ciąg impulsów
Trzy sposoby powrotu do punktu bazowego
Nie jest możliwa dynamiczna zmiana prędkości
Bez możliwości interpolacji.
Możliwość stworzenia systemu
Możliwa jest koordynacja przez sterownik
Pamięć buforowa modułu obsługiwana za pomocą
instrukcji programowych FROM - TO
Dostępne są bloki funkcyjne w Melsec Medoc Plus
Zintegrowany w module procesor steruje pętlą ruchu

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

158

MR-J2

MR-J2

S

S

FX1N/FX2N + FX2N-10/20GM + MR-C/MR-

J2S-A

Zaawansowane sterowanie osiami
Do 16-u niezależnych osi sterowanych poprzez
ciąg impulsów lub 8 par po dwie osie
Różne sposoby powrotu do punkt bazowego
Dynamiczna zmiana prędkości
Interpolacja pomiędzy dwoma osiami (20GM).
Możliwość stworzenia systemu absolutnego.
Możliwość pracy bez sterownika PLC
Możliwość koordynacji pracy modułów przez PLC
Pamięć buforowa modułu obsługiwana za pomocą
instrukcji programowych FROM - TO
Dostępne są bloki funkcyjne w Melsec Medoc Plus
Zintegrowany w module procesor steruje pętlą
ruchu i interpolacją
Graficzne oprogramowanie umożliwia szybką obsługę
ustawień systemu sterowania ruchem

10/

20

GM

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

159

MR-J2

MR-J2

S

S

AnS/Qn +

A1SD75/QD75

Zawansowane sterowanie osiami
Możliwość instalacji dowolnej ilości kart, z których
każda może obsługiwać do trzech interpolowanych osi
Sterowanie przez napęd liniowy lub za pomocą
ciągu impulsów
Interpolacja liniowa oraz kołowa
Różne sposoby powrotu do punktu bazowego
Możliwość dynamicznej zmiany prędkości
Możliwość stworzenia systemu absolutnego.
Możliwość koordynacji pracy modułów przez PLC
Pamięć buforowa modułu obsługiwana za pomocą
instrukcji programowych FROM - TO
Zintegrowany w module procesor steruje pętlą
ruchu i interpolacją
Graficzne oprogramowanie umożliwia szybką obsługę
ustawień systemu sterowania ruchem

Automatyka przemysłowa

Serwonapędy

160

MR-J2

MR-J2

S

S

A172/Q172 - Sterownik ruchu

Bardzo zawansowane sterowanie osiami
Możliwość interpolacji do 96 osi
Magistrala pomiędzy osiami oraz sterownikiem
Możliwość integracji wirtualnej osi
Różne sposoby powrotu do punktu bazowego
Możliwa dynamiczna zmiana prędkości
Standardowo wbudowany system absolutny
Pełna integracja ze sterownikiem PLC
Specjalne kody do sterowania osiami
Dwa procesory zainstalowane w module sterującym pętlą
ruchu i interpolacją
Graficzne oprogramowanie umożliwia szybką obsługę
ustawień systemu sterowania ruchem