NAP
D ELEKTRYCZNY
Napędem elektrycznym nazywamy zespół urządzeń i aparatów elektrycznych pracujących na
zasadzie wykorzystania energii elektrycznej i słu\
Ä…cych do nadawania ruchu maszynie roboczej .
W najprostszym układzie napędowym występuje jednokrotne przetwarzanie energii .
Natomiast w zło\
onych układach napędowych , zanim energia elektryczne zostanie przekazana
maszynie roboczej , mo\
e być kilkakrotnie przetwarzana lub mogą być zmienione jej parametry
elektryczne . Ka\
de przekształcenie energii jest związane ze stratami . Elektryczne układy napędowe
odznaczają się jednak sprawnością energetyczną oraz prostotą budowy i łatwością obsługi .
Elektryczny układ napędowy składa się z następujący części :
1. z
ródła napięcia (zasilacz)
2. części łączącej silnik z maszyną roboczą , sprzęgła , przekładni pasowej lub przekładni zębatej
3. silnika elektrycznego , w którym doprowadzana energia elektryczna przetwarzana jest na energię
elektryczną wirującego wału
4. maszyny roboczej
APARATURA MASZYNA
ZASILACZ A

CZENIOWA SILNIK ROBOCZA
Spośród napędowych silników elektrycznych mo\
na wyró\
nić :
1. silniki prądu stałego  obcowzbudne , bocznikowe , szeregowe , szeregowo  bocznikowe,
krokowe (skokowe)
2. silniki prądu przemiennego  asynchroniczne klatkowe i pierścieniowe , synchroniczne
Układ napędowy jest zasilany ze z
ródła energii , które jest charakteryzowane :
1. wartością mocy
2. rodzajem napięcia : stałe lub przemienne
3. wartością napięcia np. 440V , 380V , 220V , 110V , 24V
4. liczbÄ… faz
5. wartością częstotliwości np. 50Hz , 400Hz , 6Hz
6. wartością rezystancji lub impedancji wewnętrznej z
ródła
7. kształtem napięcia : sinusoidalne , prostokątne , odkształcone
W skład wyposa\
enia układu napędowego wchodzą następujące aparaty elektryczne :
1. Å‚Ä…czniki
2. rezystory regulacyjne i rozruchowe
3. dławiki wygładzające
4. układy regulacji napięcia
5. urzÄ…dzenia rozruchowe
6. urzÄ…dzenia zabezpieczajÄ…ce
7. urzÄ…dzenia kontrolujÄ…ce pracÄ™ silnika
8. urzÄ…dzenia hamujÄ…ce
9. połączenia pędne
Silniki prądu stałego .
Zasada działania .
1
1,2- boki zezwoju
3- odbiornik
4- szczotki
5- pierścienie ślizgowe
Rozpatrywać będziemy model elementarny składający się z jednego zwoju obracającego się między
dwoma biegunami marginesu . Początek i koniec zwoju są połączone z dwoma pierścieniami
ślizgowymi , po których ślizgają się szczotki odprowadzające prąd do zamkniętego obwodu
zewnętrznego . Je\
eli zwój znajdujący się w polu magnetycznym o indukcji B obraca się z prędkością
v , to w jego bokach o długości l indukuje się siła elektromotoryczna . Je\
eli obwód tego zwoju będzie
zamknięty (przez szczotki i pierścienie ślizgowe) , to popłynie w nim prąd o kierunku zgodnym ze
zwrotem indukowanej siły elektromotorycznej .
Budowa :
1. nieruchomy stojan
2. wirujÄ…cy wirnik (twornik)
3. bieguny główne
4. bieguny pomocnicze
5. komutator
Rozró\
niamy silniki :
1. samowzbudne  bocznikowe , szeregowe , szeregowo  bocznikowe
2. obcowzbudne
Silniki prÄ…du przemiennego .
Silniki synchroniczne.
Maszyną synchroniczną nazywa się maszynę prądu przemiennego , której wirnik w stanie ustalonym
obraca się z taką samą prędkością , z jaką wiruje pole magnetyczne .
Maszyny synchroniczne są budowane w dwóch odmianach :
1. z biegunami utajonymi (z wirnikiem cylindrycznym)
2
2. z biegunami jawnymi (z wirnikiem jawnobiegunowym)
Silniki asynchroniczne.
Maszyna indukcyjne (asynchroniczna) to taka , w której napięcie do obwodu wirnika nie jest
doprowadzone z zewnÄ…trz , lecz pojawia siÄ™ w wyniku indukcji elektromagnetycznej .
Wyró\
nia siÄ™ silniki :
1. o uzwojeniach klatkowych  uzwojenia wirników silników indukcyjnych mogą być wykonane
podobnie jak w stojanie , z drutu nawojowego , lub z nieizolowanych prętów o du\
ym przekroju
całkowicie wypełniający \
łobek . Wystające poza rdzeń części poszczególnych prętów są ze sobą
połączone po obu stronach pierścieniami zwierającymi, tworząc wraz z prętami uzwojenia jakby
klatkÄ™ , dlatego silnik o takim uzwojeniu nazywamy klatkowym .
2. o uzwojeniach pierścieniowych  je\
eli uzwojenie wirnika jest wykonane z drutu nawojowego , to
istnieje mo\
liwość dołączenia do obwodu wirnika dodatkowych elementów zwiększających
rezystancjÄ™ ka\
dej fazy . Aby to było mo\
liwe , uzwojenie wirnika jest połączone na stałe z
pierścieniami ślizgowymi . Silnik z takim uzwojeniem nazywamy silnikiem indukcyjnym
pierścieniowym .
Silniki krokowe.
Silniki krokowe są elementami wykonawczymi przetwarzającymi impulsy elektryczne na przesunięcia
kÄ…towe lub liniowe , nazywane krokami lub skokami . W silnikach tych wykorzystuje siÄ™ zjawisko
zmiany poło\
enia rdzenia ferromagnetycznego (wirnika) w polu magnetycznym w celu osiągnięcia
optymalnej przewodności obwodu magnetycznego .
Schemat budowy i działania
silnika wysokomomentowego
wielofazowego z wirnikiem
jednobiegunowym i stojanem :
a) dwubiegunowym  silnik
dwufazowy ; b)
trójbiegunowym  silnik
trójfazowy ; c)
pięciobiegunowym  silnik
pięciofazowy ; kolejność
zasilania faz w silniku
czterobiegunowym (d) i
trójbiegunowym (e)
Do zalet napędów elektrycznych nale\
y zaliczyć:
1. zwarta konstrukcja napędu i przetworników sterująco  kontrolnych (czujników stanu)
3
2. du\
a szybkość działania dzięki małej bezwładności elementów ruchomych silnika
3. stałość prędkości obrotowej
4. wysoka maksymalna prędkość obrotowa (do 15000 obr/min)
5. szeroki zakres regulacji rozwijanych momentów
6. małe bezwładności wirników , uzyskiwane dzięki specjalnym konstrukcjom
7. du\
y moment obrotowy przy maksymalnej prędkości
8. bezpieczeństwo pracy
9. niski poziom szumu i wibracji oraz brak zanieczyszczenia otoczenia
10. trwałość i stosunkowo du\
a pojemność cieplna ; umo\
liwia to eksploatacjÄ™ bez nadzoru i
ogranicza czynności obsługi , wymagają niewielkiej liczby zabiegów konserwatorskich
11. Å‚atwy demonta\
silników w przypadku wystąpienia konieczności ich wymiany bądz
remontu
12. ogólnodostępność , taniość i łatwość doprowadzenia energii zasilania
W grupie wad nale\
y wymienić :
1. ograniczoną trwałość szczotek w komutatorach silników prądu stałego
2. ograniczone wykorzystanie w środowisku zagro\
onym wybuchem (mo\
liwość wystąpienia
przebić , zwarć)
3. zale\
ność prędkości od obcią\
enia , co wymaga rozbudowy układów regulacji napędu
NAP
D HYDRAULICZNY
Napędy hydrauliczne są to urządzenia słu\
Ä…ce do przekazywania energii mechanicznej z
miejsca jej wytwarzania do urządzenia napędzanego. W napędach tych czynnikiem przenoszącym
energię jest ciecz. Zasada napędu hydraulicznego jest oparta na prawie Pascala, dotyczącym
równomiernego rozchodzenia się ciśnienia w cieczy.
W zale\
ności od sposobu przenoszenia ruchu rozró\
nia się napędy hydrauliczne:
- hydrostatyczne, których działanie opiera się na wykorzystaniu przede wszystkim energii
ciśnienia cieczy
- hydrokinetyczne, których działanie opiera się na wykorzystaniu energii kinetycznej cieczy
W zale\
ności od rodzaju przenoszonego ruchu rozró\
nia się napędy o ruchu obrotowym i o
ruchu postępowym. W napędach hydraulicznych mo\
e te\
następować zamiana ruchu obrotowego na
postępowy bądz
ruchu postępowego na obrotowy.
W skład mechanizmu hydraulicznego wchodzą:
- pompy , które zamieniają dostarczoną przez silnik energię mechaniczną na energię
hydrauliczną. W napędach hydrostatycznych stosuje się pompy wyporowe, a w napędach
hydrokinetycznych  pompy wirowe
- silniki hydrauliczne lub siłowniki, zamieniające dostarczaną przez pompę energię
hydraulicznÄ… z powrotem na energiÄ™ mechanicznÄ…. Silniki hydrauliczne stosowane do
napędu mechanizmów o ruchu obrotowym pod względem budowy są zbli\
one do pomp i
podobnie jak pompy dzieli się je na wyporowe (stosowane w napędach hydrostatycznych )
oraz wirowe (stosowane w napędach hydrokinetycznych). Do napędu mechanizmów o
4
ruchu postępowym są stosowne wyłącznie silniki hydrauliczne wyporowe, działające na
zasadzie siłowników (cylinder ze szczelnym tłokiem).
- Zawory sterujące przepływem (czynnika energii) w układzie napędu hydraulicznego
Oprócz tych elementów niezbędne są równie\
elementy pomocnicze: przewody Å‚Ä…czÄ…ce, zbiorniki,
filtry, akumulatory hydrauliczne, chłodnice lub podgrzewacze, a tak\
e przyrzÄ…dy do pomiaru
ciśnienia, natę\
enia przepływu itd.
Zalety układów hydraulicznych:
- mo\
liwość uzyskania bardzo du\
ych sił, przy małych wymiarach urządzeń
- mo\
liwość uzyskania bezstopniowej zmiany prędkości ruchu
- mo\
liwość u\
ycia małych sił do sterowania pracą cię\
kich maszyn
- mo\
liwość zdalnego sterowania
- mo\
liwość zastosowania mechanizacji i automatyzacji ruchów
- du\
ą trwałość elementów układów hydraulicznych oraz łatwość ich wymiany
Do wad nale\
y zaliczyć:
- trudności związane z uszczelnieniem elementów ruchowych; wszelkie nieszczelności
powodują przedostawanie się powietrza do obiegu, a to z kolei powoduje zakłócenia pracy
układu
- du\
e straty energii na pokonywanie oporów przepływu
Cylindry hydrauliczne
a i b/ cylindry jednostronnego działania tłokowe
c i d/ cylindry jednostronnego działania nurnikowe
f/ cylinder jednostronnego działania teleskopowy
g/ cylinder jednostronnego działania przeponowy
Pompy
Pompa Å‚opatkowa typu Vickersa
1- wirnik, 2- Å‚opatka, 3- obudowa
5
Wirnik z łopatkami jest umieszczony współosiowo z otworem obudowy, który ma przekrój o kształcie
owalnym utworzonym przez 4 łuki o śr. le\
ących w osi wirnika. Dzięki temu pompa ma 2 przestrzenie
wsawne i 2 przestrzenie tłoczne, rozmieszczenie jest przeciwległe i odpowiednio połączone. Dzięki
symetrii konstrukcyjnego układu pompy, chwilowe siły ciśn. działające na wirnik i łopatki równowa\
Ä…
siÄ™ w ka\
dym ustawieniu obracajÄ…cego siÄ™ wirnika. Liczba Å‚opatek wynosi zwykle 12 lub 16 sÄ… one
dociskane, do obudowy dzieki naporowi cieczy doprowadzanej pod ciśnieniem do przestrzeni pod
Å‚opatkami.
Pompa zębata
1- korpus, 2 i 3- koło i wałek napędzający, 4 i 5- koło i wałek napędzany, 6- kanał ssawny
7- kanał tłoczny
Tworzą ją dwie zazębione ze sobą czołowe śrubowe lub daszkowe koła zębate. Jedno z nich
napędzane jest od silnika. Podczas obracania się kół zębatych w kierunku roboczym w komorze
ssawnej ciecz wypełnia międzyzębne wnęki kół i jest przymusowo przemieszczana do komory
tłocznej. Nadciśnienie w komorze tłocznej utrzymuje się w skutek wyciskania cieczy spomiędzy
zazębiających się zębów kół. Jednocześnie w wyniku napływania cieczy pomiędzy zęby kół
wyzębiające się w komorze ssawnej i jednoczesnego unoszenia się z niej cieczy do komory tłocznej, w
komorze ssawnej panuje podciśnienie. Podczas pracy pompy zębatej wskutek istniejącej ró\
nicy
ciśnień przemieszczana ciecz powraca z komory tłocznej poprzez szczeliny pomiędzy wewnętrznymi
ściankami korpusu oraz czołami i wierzchołkami zębów do komory ssawnej.
6
Pompa łopatkowa mimośrodkowa
1- wirnik, 2- łopatka, 3-obudowa, 4- kanał ssawny, 5- kanał tłoczny, e-stała mimośrodkowość
Obracający się wirnik ma promieniowe wycięcia w których znajdują się szurliwe łopatki. Wirnik i
łopatki umieszczony jest mimośrodkowo w cylindrycznej obudowie. A
opatki przylegajÄ… szczelnie do
obudowy. Przestrzeń między łopatkami zwiększa się w czasie jednej połowy obrotu wirnika i maleje
w drugiej połowie obrotu. Kanał dolotowy jest w miejscu powiększania się przestrzeni
międzyłopatkowej, a kanał wylotowy  gdzie przestrzenie maleją. Zmieniając mimośrodkowość
wirnika regulujemy wydajność pompy.
Pompa tłokowa osiowa
1- wałek napędzający, 2- tarcza, 3-drą\
ek tłokowy, 4-tłok, 5- obracający się wraz z tarczą 2
6- nieruchoma obudowa z czopem centralnym, 7- kanał ssawny, 8- kanał tłoczny
Pompa o ruchomym korpusie, w którym umieszczone są cylindry. Tłoki wykonują ruchy przestrzenne.
Ka\
dy tłok porusza się względem cylindra, który z kolei obraca się wraz z korpusem dookoła osi.
Podczas przekrÄ™cania siÄ™ waÅ‚ka pÄ™dnego wraz tarczÄ… pÄ™dnÄ… o kÄ…t 180°
i jednocześnie przekręcania się korpusu zawierającego cylindry o taki sam kąt. Tłok wykonuje pełny
skok, a cylinder jest połączony z komorą ssawną. W czasie dalszego półobrotu wałka i korpusu tłok
wykonuje suw w kierunku przeciwnym i wytłacza zassaną uprzednio ciecz z cylindra.
Pompy promienne
1- tłoczek, 2- wirnik, 3- nieruchoma przegroda, 4- obudowa, 5- kanał ssawny, 6- kanał tłoczny, e-
zmienna mimośrodkowość
7
Mają układ rzędowy lub gwiazdkowy. Gwiazdkowy składa się z wirnika, w którym znajdują się
cylindry i tłoki. Wirnik obraca się na wałku zawierającym dwie wyfrezowane komory  tłoczną i
ssawną, połączone kanałem ssawnym z końcówka pompy. Rozdzielone są przegrodą. Tłoki opierają
się dzięki naciskowi sprę\
yn lub siłom odśrodkowym o pierścień obudowy względem, której wirnik
jest przesunięty o mimośrodkowość e. Ciecz wytłaczana z komory tłocznej jest zasysana z komory
ssawnej do cylindra, a póz
niej wytłaczana do komory tłocznej. Liczba cylindrów wynosi zwykle 5 do
9.
Do elementów sterujących napędów hydraulicznych zaliczamy:
- zawory ciśnieniowe spełniające następujące zadania:
- zawory bezpieczeństwa zabezpieczają układy hydrauliczne przed zbyt wysokim ciśnieniem
- zawory przelewowe utrzymują określone ciśnienie w układzie hydraulicznym
- zawory kolejności działania utrzymują określone ciśnienie przed zaworem niezale\
nie od
ciśnienia za zaworem
- zawory redukcyjne utrzymują określone ciśnienie za zaworem niezale\
nie od zmian
ciśnienia przed zaworem
- zawory ró\
nicowe utrzymują stałą ró\
nicę ciśnień przed i za zaworem
- zawory proporcjonalne zapewniają stały stosunek ciśnień przed i za zaworem
- zawory natÄ™\
eniowe spełniają następujące zadania:
- zawory odcinające zamykają lub otwierają przepływ cieczy
- zawory rozdzielcze zwane te\
rozdzielaczami hydraulicznymi, kierujÄ… ciecz do
odpowiednich przewodów i odbiorników
- zawory zwrotne przepuszczają strumień cieczy tylko w jednym kierunku
- zawory dławiące sterują w sposób ciągły natę\
eniem przepływu cieczy
- regulatory przepływu dwudrogowe zapewniają stałe natę\
enie przepływu, niezale\
nie od
zmian ciśnienia w instalacji
- regulatory przepływu trójdrogowe sterują natę\
eniem przepływu, kierując w razie potrzeby
część strugi cieczy do bocznego odgałęzienia
Zawór bezpieczeństwa ( przelewowy)
Ka\
dy układ hydrauliczny powinien być zabezpieczony przed przecią\
eniami. Przed podwy\
szeniem
ciśnienia ponad dopuszczalną wartość. Zabezpieczenie takie zapewnia się przez włączenie na
odgałęzieniu przewodu tłocznego pompy zaworu bezpieczeństwa, który otwiera się samoczynnie w
przypadku podwy\
szenia się ciśnienia do określonej wartości. Często tylko część cieczy dostarczonej
przez pompę ma dopływać do urządzenia wykonawczego, a reszta powinna odpływać do zbiornika lub
innej gałęzi układu, w której panuje ni\
sze ciśnienie. W takich warunkach zawór przepuszczający
nadmiar cieczy z odgałęzienia roboczego jest nazywany zaworem przelewowym, który spełnia
jednocześnie zadania zaworu bezpieczeństwa.
8
kulkowy:
1-kulka, 2- korpus, 3- sprÄ™\
yna, 4- śruba regulacyjna, d- średnica czynnej powierzchni
tłoczkowy:
1- szczelina dławiąca, 2- krawędz
sterująca tłoczka, 3 i 4- korpus, 5- sprę\
yna, 6- śruba regulacyjna,
7- przeciwnakrętka
Gorsze sÄ… zawory kulkowe poniewa\
szybciej zu\
ywa się gniazdo, którym osadzona jest kulka dlatego
częściej stosuje się zawory tłoczkowe.
DÅ‚awiki
SterujÄ… one rozdzielaniem energii. DÅ‚awienie polega na rozpraszaniu cieczy oparte mo\
e być na
lepkości cieczy.
Strata ciśnienia w typie dławika kryzowego iglicowego jest sprowadzona do minimum w skutek tarcia
cieczy.
DÅ‚awik iglicowy
NAP
DY PNEUMATYCZNE
Niewątpliwą cechą przemawiająca na korzyść napędów pneumatycznych jest prosta i
niezawodna konstrukcja, szczególnie podczas realizowania ruchu liniowego. Element wyjściowy
napędu uzyskuje dość du\
ą prędkość, dochodzącą do 1 m/s, przy przemieszczeniach liniowych oraz 60
obr/min przy obrotowych. Zasilane mogą one być ze standardowej, przemysłowej sieci sprę\
onego
powietrza o ciśnieniu 0,5  0,6 MPA. Napędy te mogą pracować ponadto w środowisku agresywnym i
zagro\
onym po\
arem. Posiadają duzy współczynnik sprawności, około 80%, du\
ą niezawodność oraz
trwałość, mały stosunek masy napędu do uzyskanej moc, są odporne na wibracje, a ich cena jest
stosunkowo niska.
9
Do wad napędów pneumatycznych zaliczyć nale\
y niestałość prędkości członu wyjściowego
napędu przy zmianach obcią\
eń, spowodowaną ściśliwością czynnika roboczego, ograniczoną liczbę
punktów pozycjonowania (najczęściej dwa), konieczność wyhamowania członu wyjściowego napędu
w końcowej fazie ruchu, gdy\
jego uderzenia przy du\
ej prędkości w twardy zderzak (np. denko
cylindra siłownika) powodują znaczne przecią\
enia dynamiczne, głośną prace napędu.
Pod względem funkcjonalnym podzespoły napędu pneumatycznego dzielimy na bloki:
a) Przygotowania sprÄ™\
onego powietrza  którego zadaniem jest odpowiednie spreparowanie
powietrza, które następnie tłoczone będzie do instalacji przez sprę\
arkÄ™. Powietrze pobierane
z otoczenia ( hali przemysłowej ) jest wilgotne, w wyniku czego mo\
liwe jest wystÄ…pienie
korozji, poza tym jest ono zanieczyszczone cząstkami pyłów czy te\
zwiÄ…zkami chemicznymi.
Zadaniem omawianego bloku jest wyeliminowanie wszystkich niedogodności.
- oddzielacz wilgoci  eliminuje mo\
liwość korozji spowodowaną tłoczeniem powietrza
zawierającego w sobie wilgoć (np. parę wodną), korozja, osadzanie się lodu, szronu mo\
e
być powodem zmniejszenia się przekrojów czynnych przepływowych przewodów
zasilajÄ…cych
- smarownica  rozpyla olej, niezbędny do smarowania przemieszczających się wzajemnie
części elementów wykonawczych i rozdzielaczy
- zawór redukcyjny  pozwala nastawiać optymalne ciśnienie do sprę\
onego powietrza
- filtr powietrza  słu\
y do usuwania z powietrza zasilającego napęd cząstek
zanieczyszczeń, dzielimy je na
o mechaniczne  odpowiedzialne za wyłapywanie cząstek na drodze
przepuszczania powietrza przez odpowiedniÄ… tkaninÄ™, papier lub odwirowanie.
o adsorpcyjne  usuwają cząstki zanieczyszczeń poprzez pochłanianie ich przez
odpowiedni zwiÄ…zek chemiczny
- manometr  kontrola i regulacja ciśnienia zasilania
b) Blok sterowania przepływem sprę\
onego powietrza  zawiera urządzenia, za pomocą których,
zgodnie z zało\
onym programem działania robota, otwiera się lub zamyka dostęp medium
roboczego do roboczych przestrzeni elementów wykonawczych (siłowników). Elementami
sterowania przepływem powietrza są tzw. rozdzielacze pneumatyczne (zawory rozdzielające)
Pneumatyczne zawory
rozdzielajÄ…ce
1  przewody
doprowadzajÄ…ce; 2 
przewody odprowadzajÄ…ce;
3  odpływ powietrza do
atmosfery; 4 
elektromagnetyczny zawór
rozdzielajÄ…cy
c) Blok elementów wykonawczych napędu  siłowniki liniowe jednostronnego lub
dwustronnego działania, rzadziej siłowniki z przesunięciem kątowym  wahadłowe. Ka\
dy
siłownik realizuje swój cykl roboczy w kolejności określonej procesem technologicznym.
Przełączenie odpowiedniego rozdzielacza następuje wg programu, realizowanego przez układ
sterujÄ…cy robota.
Sterowanie zaworami pneumatycznymi odbywa siÄ™ poprzez dwustanowe przekaz
niki:
- elektryczne
- pneumatyczne
Siłownik liniowy:
a  jednostronnego i b 
dwustronnego działania
Siłowniki z przesunięciem
kÄ…towym:
c i d; 1  zębatka; 2  wał
wyjściowy; 3  śruba;
4  nakrętka; 5  prowadnica
10
Zawory dławiące: a  iglicowy i
b  grzybkowy
1  dopływ powietrza; 2 
odpływ powietrza; 3  element
dławiący; 4 - gniazdo
Przekaz
nik pneumatyczny zbudowany jest w postaci czterech komór utworzonych przez elastyczne
membrany o ró\
nych powierzchniach efektywnych
Przekaz
nik pneumatyczny
1  membrany; 2  trzpień;
3,4,6  sztywnik membrany;
5,7  dysze
Wykorzystanie sprÄ™\
onego powietrza zapewnia wyjściowemu członowi napędu pneumatycznego
osiÄ…gniecie du\
ych prędkości, co oznacza, \
e tłok siłownika dochodzi do zadanej pozycji z du\
Ä…
prędkością. Wymaga to stosowania specjalnych urządzeń hamujących, gdy\
inaczej spowodowałoby
to zderzenia tłoka ze zderzakiem mechanicznym ograniczającym ruch tłoka. Konieczne zatem staje się
wyhamowanie tłoka w końcowej fazie ruchu.
Mo\
na to uzyskać przez:
a) dławienie wpływu czynnika roboczego z opró\
nianej komory siłownika
b) wyhamowanie tłoka za pomocą urządzeń mechanicznych (amortyzatorów), a tak\
e
pneumatycznych lub hydraulicznych
Hamulce wykorzystywane w pneumatycznych zespołach napędowych dzielimy na:
a) hamulce cierne
- du\
a sprawność
- nie obciÄ…\
a siłownika podczas ruchu
- du\
e prędkości ruchu
- du\
y wpływ na prędkość i dokładność
11
Hamulec cierny
pneumatyczny
1  trzpień tłoczyska; 2 
okładziny cierne; 3 
obudowa
b) hamulce hydrauliczne
- mały wpływ obcią\
enia na prędkość i dokładność pozycjonowania
- niemo\
ność uniknięcia skutków tarcia w obwodzie hydraulicznym
Hamulec hydrauliczny
1  sprÄ™\
yna; 2,5  komory
przelewowe; 3  zbiornik;
4  tłoczysko
12