Podstawy Mechatroniki
POLITECHNIKA
Wydział: Inżynierii Kierunek:
POZNAC
SKA
Zarządzania Inżynieria Bezpieczeństwa
Grupa laboratoryjna nr 4 Rok studiów: III Semestr: V
Data wykonania:
Grupa w składzie:
09.12.2014r.
Piotr Kowalski, Mariusz Lipiński,
Grupa:
Aleksander Marszałkiewicz,
IB2a
Temat: Programowanie sterownika NXT LEGO 1
1. Cel ćwiczenia:
Ćwiczenie pozwala odkryć możliwości sterownika wykorzystywanego do zadań takich, jak na
przykład detekcja barw, dz
więku, czy odległości od przeszkody. Wykorzystanie programu
LEGO MINDSTORMS Edu NXT dodatkowo uczy posługiwania się symbolami blokowymi
w programowaniu takimi, jak: bloki działań, czy bloki przepływu.
2. Działanie sensorów i aktorów:
Robot ćwiczeniowy, dzięki zamontowanym silniczkom Serwo, miał możliwość poruszania
się na kołach, a także był wyposażony w ramię.
W dostępnym zestawie LEGO można było wykorzystać czujniki dotyku, dz
więku,
ultradz
więków i optyczny. Do realizacji ćwiczenia wykorzystaliśmy czujnik dotyku
i optyczny.
Pierwszy z nich został użyty, dla zatrzymania biegu robota przed przeszkodą, a drugi pozwalał
na wykonanie zaprogramowanej instrukcji po wykryciu piłeczki o odpowiedniej barwie
(niebieskiej lub czerwonej). W momencie wykrycia piłeczki niebieskiej robot miał o tym
fakcie poinformować sygnałem dz
więkowym, a następnie wycofać się.
W przypadku czerwonej piłeczki, po sygnale dz
więkowym robot miał wykonać zamach
ramieniem najpierw o 30° w stronÄ™ przeciwnÄ… do ruchu wskazówek zegara, a nastÄ™pnie o 180°
w drugÄ… stronÄ™ wybijajÄ…c jÄ… tym samym ze statywu.
Dla obu typów jednostek funkcyjnych można definiować różnorakie zmienne. W przypadku
sensorów będą to: natężenie światła i odległość od przeszkody, natomiast dla aktorów można
wyszczególnić: prędkość i kierunek poruszania się, kąt obrotu i czas wykonywania ruchu.
3. Opis realizowanego programu:
Zadania, które miał wykonać robot były następujące:
·ð Wydanie sygnaÅ‚u dz
więkowego
·ð Jazda na wprost do napotkania przeszkody
·ð Rozpoznanie barwy piÅ‚eczki umieszczonej na przeszkodzie (statyw)
o Barwa niebieska piłeczki:
- sygnał dz
więkowy
- wycofanie o określony dystans
o Barwa czerwona piłeczki:
- sygnał dz
więkowy
- zamach ramieniem o 30° w stronÄ™ przeciwnÄ… do ruchu wskazówek zegara
- zamach ramieniem o 180° zgodnie z ruchem wskazówek zegara  wybicie piÅ‚eczki
·ð SygnaÅ‚ dz
więkowy
Schemat programu:
4. Wnioski
Sterowniki NXT LEGO to głównie sposób na przyjemne spędzenie nadmiaru wolnego czasu,
ale fakt, że za stosunkowo niewielkie pieniądze można zbudować swojego własnego robota
stawia przed konsumentami duże możliwości.
Taki zestaw pozwala powiększyć swoją wiedzę na temat programowania, a także w dziedzinie
konstruowania maszyn i urządzeń wyposażonych w systemy detekcji.