Prof. Krzysztof Jemielniak

[e-mail]

http://www.cim.pw.edu.pl/kjemiel

ST 107, tel. [phone]

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

PRZYRZĄDY

WIRTUALNE

Część 5
Pętla for, przebiegi czasowe,
struktury, wzory

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Pętla For

Wykonuje diagram wewnątrz

pętli zadaną liczbę razy

Terminal zadanej liczby przebiegów

(wejście numeryczne)

Licznik iteracji (wyjście numeryczne)

podaje liczbę wykonanych iteracji,

poczynając od 0 (tu 0..9)

Można dodać rejestry przesuwne, jeśli

potrzebne jest przekazywanie wartości

jednej iteracji do następnej

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Węzeł sprzężenia zwrotnego

(Feedback Node)

45

45

Węzeł zawiera dane z

poprzedniej iteracji!

36

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Przebiegi czasowe

(

Waveform Charts

)

Waveform Chart

– to specjalny

rodzaj wykresu służący do

wyświetlania przebiegu wartości

w czasie

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Łączenie przewodów do przebiegów czasowych

Przebiegi pojedyncze

Przebiegi wielu zmiennych

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Charts – przykłady

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Ćwiczenie: Przebieg ruchomej średniej.VI

Zmodyfikuj

Ruchoma średnia.vi

tak, by widoczny by

ł

przebieg tej

średniej w czasie. Zapisz jako

Przebieg ruchomej średniej.vi

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Dostosowywanie przebiegów czasowych

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Struktury i wzory

• Struktura sekwencji (

Sequence structure

) —

zawiera jeden lub więcej podprogramów

wykonywanych kolejno

• Struktura warunkowa (

Case structure

) —zawiera

szereg podprogramów, z których wykonywany

jest tylko jeden – spełniający zadany warunek

• Węze

ł

wzorów (

Formula Node

) — wykonuje zaprogramowane

tekstowo operacje matematyczne w oparciu o podane na wejściach

wartości

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Struktury warunkowe

(

Case

)

•

Pozwala na alternatywne wykonanie fragmentów

programu zawartego w niej, w zależności od wartości

zmiennej sterującej

•

Zmienna sterująca może być
•

boolowska (prawda – fałsz)

•

tekstowa

•

numeryczna

•

Widoczny jest tylko jeden przypadek

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Warunki logiczne i numeryczne

Uwaga! Wszystkie możliwe przypadki muszą być „obsłużone”. Dla

zmiennych sterujących o możliwej większej niż „obsłużona” liczbie

przypadków, jeden musi być oznaczony jako domyślny

(

Default

)

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Warunki tekstowe

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

•Algorytm:

if (liczba >= 0) then

pierwiastek = SQRT (liczba)

else

pierwiastek = -99999
Wyświetl komunikat o błędzie

end if

Ćwiczenie: Pierwiastek.VI

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Zmodyfikuj

Przebieg ruchomej średniej.vi

tak, by przekroczenie zadanego progu by

ł

o

sygnalizowane zapaleniem czerwonej lampki (gdy sygna

ł

poniżej, świeci na zielno) oraz

sygna

ł

em dźwiękowym.

Zapisz jako

Nadzor sredniej.vi

.

Ćwiczenie: Nadzór średniej.VI

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

• Znajduje się na palecie

All Functions>Structures

• Wykonuje diagramy zawarte w ramkach

KOLEJNO

ramka po

ramce, jak klatki filmu (0..x), gdzie x – numer ostatniej ramki

• Ułożone jedna za drugą jak talia kart (

Stacked

), widoczna tylko

jedna (dowolna wybrana)

Struktura Sekwencji

(Sequence Structure)

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Terminal

stworzony w

ramce 1

Dane

niedostępne

w ramce 0

Przekazywanie danych w sekwencji

Do przekazywania danych między

ramkami (tylko w przód) służą terminale

lokalne sekwencji

(sequence local)

tworzone na brzegach ramek

(klik prawym

klawiszem).

Dane

dostępne

w ramce 2

Dodawanie ramek: klik

prawym klawiszem

Na zewnątrz sekwencji można przekazać dane z dowolnej ramki, jednak są

dostępne dopiero po zakończeniu całej sekwencji

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Struktura Sekwencji

(Sequence Structure)

Druga wersja (

Flat

), znajduje się także na palecie

Functions>Execution

Control.

Tu widoczne są wszystkie ramki jednocześnie.

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Ćwiczenie Time2Match.vi

Zmodyfikuj

Auto Match.vi

tak by wskazywał

czas potrzebny na znalezienie dopasowania.

Zapisz jako

Time2Match.vi

Stacked

flat

lub

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Zastępowanie sekwencji strukturą warunkową

Time2Match

w wersji warunkowej:

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Węzeł wzorów

(

Formula Nodes)

•

Znajduje się na palecie

All Functions>Structures

•

Umożliwia wprowadzenie złożonych wzorów w trybie tekstowym

•

Zmienne wejściowe i wyjściowe tworzy się na brzegach

•

Zmienne pomocnicze deklaruje się na wstępie lub tworzy na brzegach

•

Każdy wzór musi kończyć się średnikiem (;)

•

Help kontekstowy pokazuje dostępne funkcje

lub

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Przykłady zastosowania węzła wzorów

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

warunek

Operator warunkowy

Wynik dla

prawda

Wynik dla

fałsz

Operacje warunkowe w węzłach wzorów

if (x >= 0) then

y = SQRT (x)

else

y = -99999

end if

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

x

y

Ćwiczenie: Wykres funkcji.VI

Opracuj program wykreślający przebieg dowolnej

funkcji zapisanej węźle wzorów, np.:

y = a

3

+ a;

gdzie

a = tanh(x) + cos(x);

w zadanym przedziale, z zadanym krokiem.

Wykorzystaj

XYGraph

z

All controls>Graph

a

3

-> a**3

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Express Formula.vi

Umożliwia wykonanie obliczeń

jak na kalkulatorze naukowym

z 8-ma zmiennymi

wejściowymi

Patrz też przykład:

Moonlanding.vi

Politechnika Warszawska, Wydział Inżynierii Produkcji, Instytut Technik Wytwarzania

Zakład Automatyzacji, Obrabiarek i Obróbki Skrawaniem

Węzeł wyrażenia

(Expression Node)

Przydatne do z

ł

ożonych wzorów z jedną zmienną, np.:

y=45*x

2

+12*(x+5*sin(x))

Zamiast z

ł

ożonego diagramu...

...można zastosować proste: