Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
1 Wprowadzenie
2 Podstawowe instrukcje programu
3 Programowanie STL
4 Charakterystyka urz dze
5 Instrukcje specjalne
6 Urz dzenia diagnostyczne
7 Czasy wykonania i hierarchia instrukcji
8 Specyfikacja urz dze sterownika
9 System adresowania urz dze
10 Wskazówki techniczne
11 Indeks
MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
Spis tre ci
4 Charakterystyka urz dze 4-1
4.1 Wej cia 4-1
4.2 Wyj cia 4-2
4.3 Znaczniki M 4-3
4.3.1 Ogólne informacje dotycz ce przeka ników pomocniczych 4-3
4.3.2 Przeka niki pomocnicze z podtrzymaniem/zatrzaskowe 4-4
4.3.3 Znaczniki systemowe 4-5
4.3.4 Znaczniki pojedynczego impulsu 4-5
4.4 Znaczniki stanu S 4-6
4.1.1 Ogólny stan znaczników 4-6
4.4.2 Znaczniki stanu z podtrzymaniem/zatrzaskowe 4-7
4.4.3 Znaczniki kroku STL 4-8
4.4.4 Znaczniki wska nikowo-diagnostyczne 4-9
4.5 Etykiety skoków 4-10
4.6 Etykiety przerwa 4-11
4.6.1 Przerwania od wej ć 4-12
4.6.2 Przerwania od timerów 4-12
4.6.3 Blokowanie poszczególnych przerwa 4-13
4.6.4 Przerwania od liczników 4-13
4.7 Stała K 4-14
4.8 Stała H 4-14
4.9 Timery 4-15
4.1.1 Zasada działania timera 4-16
4.9.2 Timery o przeł czanej rozdzielczo ci 4-16
4.9.3 Timery z pami ci 4-17
4.9.4 Timery wykorzystywane w przerwaniach i podprogramach (CALL) 4-18
4.9.5 Dokładno ć timera 4-18
4.10 Liczniki 4-19
4.10.1 Liczniki 16-bitowe, dodaj ce, zwykłe i zatrzaskowe 4-20
4.10.2 Liczniki 32-bitowe, dwukierunkowe, zwykłe i zatrzaskowe 4-21
4.11 Liczniki szybkie 4-22
4.11.1 Podstawowe operacje na liczniku szybkim 4-23
4.1.2 Dost pno ć liczników szybkich w programowalnych sterownikach FX , FX i FX 4-24
4.11.3 Dost pno ć liczników szybkich w programowalnych sterownikach FX i FX 4-25
4.11.4 Dost pno ć liczników szybkich w programowalnych sterownikach FX 4-28
4.11.5 Liczniki jednofazowe - uruchamiane i zerowane przez program u ytkownika (C235-C240) 4-29
4.11.6 Liczniki jednofazowe - z uruchamianiem i zerowaniem sprz towym (C246-C250) 4-30
4.11.7 Liczniki dwufazowe, dwukierunkowe (C246-C250) 4-31
4.11.8 Liczniki A/B fazowe (C252-C255) 4-32
4.12 Rejestry danych 4-33
4.1.1 Rejestry ogólnego przeznaczenia 4-34
4.12.2 Rejestry z podtrzymaniem/zatrzaskowe 4-35
4.12.3 Rejestry diagnostyczne 4-35
4.12.4 Rejestry plikowe 4-36
4.12.5 Rejestry ustawiane zewn trznie 4-37
4.13 Rejestry indeksowe 4-38
4.1.1 Modyfikowanie stałej 4-39
4.13.2 Niewła ciwe u ycie modyfikatorów 4-39
4.13.3 U ycie wielokrotne rejestrów indeksowych 4-39
4.14 Bity, SÅ‚owa, zapis BCD i zapis szesnastkowy 4-40
4.14.1 Urz dzenia bitowe, pojedyncze i grupowe 4-40
4.1.2 Urz dzenia słowowe 4-42
4.14.3 Interpretacja danych słowowych 4-42
4.14.4 Uzupełnienie do 2 4-45
4.15 Zapis zmiennoprzecinkowy i szesnastkowy 4-46
4.15.1 Zapis naukowy 4-47
4.15.2 Format zmiennoprzecinkowy 4-48
4.15.3 Zestawienie notacji naukowej i liczb zmiennoprzecinkowych 4-49
MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4. Charakterystyka urz dze
4.1 Wej cia
Mnemonik urz dzenia: X (Input)
Zastosowanie: reprezentuje fizyczne wej cia sterownika programowalnego
Oznaczenie:I/P
Inp
(X) wej cie
Styk wej ciowy
Dost pne formy: tylko styki normalnie rozwarte (Ź ) i normalnie zwarte (ó)
zobacz przykład zastosowania
Numerowanie urz dze : ósemkowe (tzn. X0 do X7, X10 do X17, itd.)
Dalsze zastosowania: brak
Przykład u ycia urz dzenia
Dost pne urz dzenia:
 zobacz punkt informacyjny na stronie 4-2, Wyj cia. lub odpowiednie tabele
wybranych sterowników w rozdziale 8.
Szczegóły dotycz ce konfiguracji
 zobacz rozdział 9
MITSUBISHI 4-1
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.2 Wyj cia
Mnemonik urz dzenia: Y (Output)
Zastosowanie: reprezentuje fizyczne wyj cia sterownika programowalnego
Oznaczenie: O/P
Otp
Out (Y)
Wyj cie (Y)
Wyj cia (cewka, przeka nik, znacznik, styk)
Dost pne formy: tylko styki normalnie rozwarte (Ź ) i normalnie zwarte oraz cewki wyj ciowe
(ó) zobacz przykład zastosowania
Numerowanie urz dze : ósemkowe (tzn. Y0 do Y7, Y10 do Y17, itd.)
Dalsze zastosowania: brak
Przykład u ycia urz dzenia
Dost pne urz dzenia:
Maksymalna liczba Maksymalna liczba Liczba dost pnych
Sterownik (PLC)
wej ć wyj ć wej ć/wyj ć
FX ustawiane przez wybran jednostk bazow 30
84 (40)
FX 128
(60) 64
FX 128 128 256
FX 256 (adresowane
256 (adresowane 256 (adresowane
programowo i
programowo) programowo)
FX
sprz towo)
 Powy sza tabela okre la warto ci maksymalne. Konkretne warto ci zale od
indywidualnych ustawie . Szczegóły w rozdziale 9.
 Wi cej informacji o dost pno ci urz dzenia dla poszczególnych sterowników mo na znale ć
w rozdziale 8.
4-2 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.3 Znaczniki M
Mnemonik urz dzenia: M (Marker)
Zastosowanie: wewn trzny znacznik stanu, przeka nik pomocniczy sterownika
programowalnego
Oznaczenie: znacznik (cewka, przeka nik, styk), flaga
Dost pne formy: styki normalnie rozwarte (Ź ) i normalnie zwarte oraz cewki wyj ciowe (ó)
zobacz przykład zastosowania
Numerowanie urz dze : dziesi tne (tzn. M0 do M9, M10 do M19)
Dalsze zastosowania:
znaczniki z podtrzymaniem/zatrzaskowe - strona 4-4
znaczniki diagnostyczne - strona 4-5
Przykład u ycia urz dzenia:
4.3.1 Ogólne informacje dotycz ce przeka ników pomocniczych
W sterowniku programowalnym dost pna jest pewna liczba przeka ników pomocniczych. Cewki
tych przeka ników s sterowane stykami urz dze w PLC, definiowanymi przez program, w taki
sam sposób, jak przeka niki wyj ciowe.
Wszystkie przeka niki pomocnicze maj nieograniczon liczb programowych styków
(normalnie rozwartych i normalnie zwartych), które mog być u ywane w programie sterownika.
Nale y zauwa yć, e styki te nie mog bezpo rednio sterować zewn trznym obci eniem. Do
tego celu słu przeka niki wyj ciowe.
Dost pne urz dzenia:
 Przedstawione s one w punkcie informacyjnym na stronie 4-4: "Przeka niki
pomocnicze z podtrzymaniem/zatrzaskowe", oraz w tabelach dla wybranych PLC w
rozdziale 8.
MITSUBISHI 4-3
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.3.2 Przeka niki pomocnicze z podtrzymaniem/zatrzaskowe
Je li nast pi zanik zasilania podczas pracy PLC, wszystkie przeka niki wyj ciowe i przeka niki
ogólnego stosowania przejd w stan OFF (stan wył czenia). Wszystkie te przeka niki
pozostan w stanie OFF, z wyj tkiem tych, które s reaktywowane po wznowieniu działania
sterownika. Dlatego ich stan jest taki sam, jaki był tu przed zanikiem zasilania. Urz dzenia te
okre la si jako zatrzaskowe lub z podtrzymaniem. Stan jest podtrzymywany przez bateri lub
pami ć EEPROM wbudowan w PLC.
Układ pokazany na stronie 4-3 jest przykładem układu samozachowawczego (z pami ci ).
Przeka nik M507 jest aktywowany, kiedy X0 jest w stanie ON. Je eli X0 jest w stanie OFF po
aktywacji M507, stan ON przeka nika M507 jest zachowany, tzn. normalnie rozwarty styk M507
jest zwarty. Gdy wej cie X0 jest w stanie OFF, M507 jest zerowany (przeł czony w stan OFF),
tzn. jego styk normalnie rozwarty zostaje otwarty. Instrukcje SET i RST mog być u yte do
podtrzymania stanu przeka nika chwilowo aktywowanego.
Dost pne urz dzenia:
Sterownik (PLC) FX FX FX FX FX
Przeka niki 496 384 500 500 500
pomocnicze (M0-495) (M0-383) (M0-499) (M0-499) (M0-499)
Przeka niki
pomocnicze z 16 128 524 1036 2572
podtrzymaniem/ (M496-511) (M384-511) (M500-1023) (M500-1535) (M500-3071)
zatrzaskowe
Razem
512 512 1024 1536 3072
dost pnych
 Wi cej informacji dotycz cych dost pno ci urz dze w konkretnych typach sterownika w
rozdziale 8. Informacje na temat dost pno ci urz dze przy u yciu sterownika FX,
wyposa onego w FX2-40AW/AP, na stronie 9-6.
Obci enia zewn trzne:
 Przeka niki s wyposa one w nieograniczon liczb styków normalnie rozwartych
i normalnie zwartych. S one dost pne w całym programie PLC. Styki te nie mog
bezpo rednio sterować obci eniem zewn trznym. Wszystkie obci enia zewn trzne
powinny być sterowane przy u yciu bezpo rednich wyj ć (Y).
4-4 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.3.3 Znaczniki systemowe
Sterownik programowalny ma pewn liczb specjalnych przeka ników pomocniczych, których
stan definiowany jest przez oprogramowanie systemowe sterownika. Przeka niki te, zwane
znacznikami systemowymi, maj numery od M8000. Pełni one specyficzne funkcje i s
podzielone na dwie nast puj ce grupy:
a) znaczniki tylko do odczytu:
- Cewki tych przeka ników s automatycznie sterowane przez program systemowy PLC. Tylko styki tych
przeka ników mog być u ywane w programie u ytkownika.
Przykłady: M8000: monitor stanu RUN (jest w stanie ON podczas działania programu)
M8002: impuls pocz tkowy (generowany natychmiast po starcie PLC)
M8012: impulsy zegarowe 100 ms
b) znaczniki do zapisu i odczytu, steruj ce cewkami specjalnych przeka ników pomocniczych
- PLC wykonuje okre lone z góry specjalne operacje podczas sterowania tych przeka ników w programie
u ytkownika
Przykłady: M8033: wszystkie stany wyj ciowe s zachowane kiedy operacje PLC s
zatrzymane
M8034: wszystkie wyj cia s zablokowane
M8039: PLC pracuje w stałym przebiegu programu
Dost pne urz dzenia:
 Nie wszystkie PLC u ywaj ten sam zakresu, liczb i znaczenie operacyjne
systemowych przeka ników pomocniczych. Przed u yciem urz dzenia nale y
sprawdzić jego dost pno ć i funkcj . Specyfikacja zakresów i znacze w PLC s
omówione w rozdziale 6.
4.3.4 Znaczniki pojedynczego impulsu
FX FX FX FX FX
Znaczniki M, z zakresu M2800-M3072, maj specjalne znaczenie, kiedy s u ywane ze stykami
impulsowymi LDP, LDF itd. Takie u ycie tych znaczników powoduje, e tylko pierwsza
instrukcja styku impulsowego, znajduj ca si za cewk tego przeka nika, jest aktywowana.
Ustawienie X0 w stan ON powoduje ustawienie Ustawienie X0 w stan ON powoduje ustawienie
M0 w stan ON. M2800 w stan ON.
 StykiŹ , ó, s stykami impulsowymi i aktywuj si  Styk÷ jest stykiem impulsowym i aktywuje si na
na czas jednego przebiegu programu. czas jednego przebiegu programu.
 StykiÅ› i Å‚ s stykami impulsowymi tego samego
 Styk ö jest normalnym stykiem LD i aktywuje si
urz dzenia M co styk ÷. Styk ÷ ju dziaÅ‚aÅ‚, tak wi c
podczas gdy M0 jest w stanie ON.
styki ś i ł nie działaj .
 Styk  jest normalnym stykiem LD i aktywuje si
podczas gdy M0 jest w stanie ON.
MITSUBISHI 4-5
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.4 Znaczniki stanu S
Mnemonik urz dzenia: S (Status Marker)
Zastosowanie: wewn trzny znacznik stanu sterownika programowalnego
Oznaczenie: stan (cewka/przeka nik/styk/flaga)
S (cewka/przeka nik/styk/flaga)
krok STL (cewka/przeka nik/styk/flaga)
znacznik wska nikowy
Dost pne formy: styki normalnie rozwarte (Ź ) i normalnie zwarte oraz cewki wyj ciowe (ó)
zobacz przykład zastosowania
Numerowanie urz dze : dziesi tne (tzn. S0 do S9, S10 do S19)
Dalsze zastosowania:
znaczniki stanu - zobacz strona 4-6
znaczniki stanu z podtrzymaniem/zatrzaskowe - strona 4-7
znaczniki kroku STL - zobacz strona 4-8
znaczniki wska nikowe - zobacz strona 4-9
Przykład u ycia urz dzenia:
4.4.1 Ogólny stan znaczników
W sterowniku programowalnym u ywana jest pewna liczba przeka ników pomocniczych. Cewki
tych przeka ników s sterowane stykami urz dze w PLC w taki sam sposób, jak przeka niki
wyj ciowe s sterowane w programie.
Wszystkie przeka niki pomocnicze maj dowoln liczb programowych styków (normalnie
rozwartych i normalnie zwartych), które mog być u ywane w programie u ytkowym. Nale y
zauwa yć, e te styki nie mog bezpo rednio sterować zewn trznym obci eniem. Do tego
celu słu przeka niki wyj ciowe.
Dost pne urz dzenia:
 Przedstawione s one w punkcie informacyjnym na stronie 4-7: "Przeka niki stanu
z podtrzymaniem/zatrzaskowe", oraz w tabelach dla wybranych PLC w rozdziale 8.
4-6 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.4.2 Znaczniki stanu z podtrzymaniem/zatrzaskowe
Je li nast pi zanik zasilania podczas pracy PLC, wszystkie przeka niki wyj ciowe i przeka niki
ogólnego stosowania przejd w stan OFF (stan wył czenia). Wszystkie te przeka niki
pozostan w stanie OFF, z wyj tkiem tych, które s reaktywowane po wznowieniu działania
sterownika. Urz dzenia te okre la si jako zatrzaskowe lub z podtrzymaniem. Stan jest
podtrzymywany przez bateri lub pami ć EEPROM wbudowan w PLC. Przeka niki stanu z
podtrzymaniem/zatrzaskowe działaj w podobny sposób jak pomocnicze przeka niki z
podtrzymaniem/zatrzaskowe, opisane na stronie 4-4
Dost pne urz dzenia:
Sterownik (PLC) FX FX FX FX FX
Przeka niki 64 500
brak
pomocnicze (S0-63) (S0-499)
Przeka niki
pomocnicze z 128 500
brak
podtrzymaniem/ (S0-127) (S500-999)
zatrzaskowe
Razem
64 128 1000
dost pnych
 Dalsze informacje dotycz ce dost pno ci urz dze dla poszczególnych PLC znajduj si w
rozdziale 8.
Obci enia zewn trzne:
 Przeka niki stanu s wyposa one w nieograniczon liczb styków normalnie
rozwartych i normalnie zwartych. S one łatwo dost pne w całym programie PLC.
Styki te nie mog bezpo rednio sterować obci eniem zewn trznym. Wszystkie
obci enia zewn trzne powinny być sterowane przy u yciu bezpo rednich wyj ć (Y).
MITSUBISHI 4-7
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.4.3 Znaczniki kroku STL
Znaczniki (S) s bardzo wa nymi urz dzeniami
podczas programowania sterowania procesem krok
po kroku. S one u ywane w kombinacji z
podstawow instrukcj STL.
Kiedy u ywane s wszystkie sposoby
programowania STL, niektóre stany maj
predefiniowan operacj . Krok oznaczony (1) na
schemacie obok nazywa si "stanem inicjuj cym".
Wszystkie inne kroki stanu s nast pnie u ywane
do budowania pełnego schematu funkcji STL.
Nale y pami tać, e chocia pozostałe kroki stanu
s u ywane w formacie STL, wci zachowuj swój
ogólny lub zatrzaskowy stan. Zakres dost pno ci
urz dze jest podany w tabeli punktu poprzedniego.
Przyporz dkowane stany:
 Gdy wykonywana jest instrukcja specjalna IST (Initial State FNC 60) nast puj ce
urz dzenia stanu s automatycznie przypisywanymi operacjami, które nie mog być
zmieniane przez program u ytkownika:
S0 : stan inicjuj cy r cznego sterowania
S1 : stan inicjuj cy powrotu do zera
S2 : stan inicjuj cy sterowania automatycznego
S10-S19 : przydzielone dla tworzenia sekwencji programu powrotu do zera.
Monitorowanie programów STL:
 Aby monitorować dynamicznie aktywne stany w programie STL, specjalny
przeka nik pomocniczy M8047 musi być w stanie ON.
Programowanie STL/SFC
 Wi cej informacji na temat sposobu programowania STL/SFC znajduje si w
rozdziale 3.
Instrukcja IST:
 Opis instrukcji IST znajduje si na stronie 5-67
4-8 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.4.4 Znaczniki wska nikowo-diagnostyczne
FX FX FX FX FX
Niektóre znaczniki stanu mog być u yte jako wyj cia dla diagnostyki zewn trznej działania
programu sterownika (zwane annunciator flags) je li u yto niektórych instrukcji specjalnych. Te
instrukcje to:
instrukcja ANS FNC 46: ANunciator Set - zobacz strona 5-47
instrukcja ANR FNC 47: ANunciator Reset - zobacz strona 5-47
Podczas u ywania funkcji annunciatora, znaczniki kontrolowanego stanu s w zakresie S900-
S999 (100 punktów). Przy zaprogramowaniu zewn trznego układu diagnostyki, jak pokazano
poni ej i monitorowaniu specjalnego rejestru danych D8049 wskazywany b dzie w nich
najni szy aktywowany stan z zakresu annunciator.
Ka demu z tych stanów mo e być przypisany bł d lub warunek bł du. Kiedy pojawi si bł d,
przypisany stan jest ustawiony na ON. Je li pojawi si jednocze nie wi cej bł dów, wy wietlany
jest najni szy numer bł du. Po usuni ciu przyczyny wskazanego bł du wskazywany jest
nast pny bł d o najni szym numerze. To oznacza, e przyczyny bł dów o najwy szych
priorytetach wskazywane w systemie diagnostycznym powinny mieć przydzielone stany na
najni szych numerach zakresu annunciatora.
Wszystkie znaczniki stanu, u ywane w funkcji annunciatora wchodz w zakres rejestrów stanu
z podtrzymaniem/zatrzaskowych.
Monitorowanie jest umo liwione przez
wysterowanie specjalnego przeka nika
pomocniczego M8049 w stan ON.
Znacznik S900 jest aktywowany, je eli wej cie X0
nie jest wysterowane w przeci gu 1 s po tym, jak
wyj cie Y0 zostało ustawione w stan ON.
Znacznik S901 jest aktywowany, je eli oba wej cia
X1 i X2 s w stanie OFF przez dłu ej ni 2 s.
Je eli cykl sterowanej maszyny jest krótszy ni 10
s, a wej cie X3 pozostaje w stanie ON, znacznik
S902 b dzie ustawiony w stan ON, je eli X4 nie
zostanie zaktywowane w czasie cyklu maszyny.
Je li jakikolwiek znacznik z zakresu S900-S999
jest aktywowany, tzn. jest w stanie ON, specjalny
przeka nik pomocniczy M8048 jest aktywowany w
celu wł czenia wyj cia wska nika bł du Y10.
Znaczniki aktywowane przez program
u ytkownika, wykrywaj cy bł dy, s ustawiane w
stan OFF przez aktywowanie wej cia X5. Za
ka dym razem, kiedy X5 jest aktywowany, aktywne
znaczniki annunciatora s zerowane w
narastaj cym porz dku numerów stanów.
MITSUBISHI 4-9
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.5 Etykiety skoków
Mnemonik: P (Pointer)
Zastosowanie: sterowanie przebiegiem programu
Oznaczenie: Etykieta
Etykieta programu
P
Dost pne formy: etykieta: pojawia si po lewej stronie linii zasilaj cej (bazowej), gdy program
jest przegl dany w trybie drabinkowym
Numeracja etykiet: dziesi tna, tzn.P0-P9, P10-P19
Zastosowania: mo e być u ywana z instrukcjami skoku warunkowego (CJ FNC 00) -
zobacz strona 5-5 i element Ź na przykładzie
z instrukcjami wywołania podprogramów (CALL FNC 01) - niedost pna w
sterownikach FX0 i FX0N - zobacz strona 5-7 i element ó na przykładzie
Przykład u ycia urz dzenia:
Dost pne urz dzenia:
 sterowniki programowalne FX0(S), FX0N i FX maj 64 etykiety; dost pne w
zakresie P0-P63
 sterowniki programowalne FX(2C) i FX2N maj 128 etykiet; dost pnych w
zakresie P0-P127
Skok na koniec programu
 W czasie u ywania instrukcji skoku warunkowego (CJ FNC 00) mo na przeskoczyć
automatycznie na koniec programu, u ywaj c etykiety P63 w instrukcji CJ. Nie jest
wymagane przypisanie etykiety P63 do instrukcji END.
Dost pno ć etykiet:
 Szczegółowe informacje o dost pno ci etykiet dla poszczególnych sterowników
mo na znale ć w rozdziale 8.
4-10 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.6 Etykiety przerwa
Mnemonik urz dzenia: I (Interrupt)
Zastosowanie: miejsce pocz tku programu obsługi przerwania
Oznaczenie: Przerwanie
Przerwanie szybkie
I
Dost pne formy: etykieta: pojawia si po lewej stronie lewej linii zasilaj cej (bazowej), gdy
program jest przegl dany w trybie drabinkowym (zobacz Ź na przykładzie)
Numerowanie etykiet: specjalny system numerowania, oparty na u ytym wej ciu przerwania i
metodzie wyzwalania przerwania.
Dalsze zastosowania: przerwania od wej cia - zobacz strona 4-12
przerwania od timera - zobacz strona 4-12
maskowanie przerwa - zobacz strona 4-13
przerwania od licznika - zobacz strona 4-13
Przykład u ycia urz dzenia:
Dodatkowe instrukcje specjalne:
 przerwania s generowane przez
urz dzenia przerywaj ce, wska nik przerwania i ró ne u ycie trzech, dedykowanych
specjalnych instrukcji przerwa .
- IRET FNC 03: powrót z przerwania - zobacz strona 5-9
- EI FNC 04: zezwolenie na przerwanie - zobacz strona 5-9
- DI FNC 05: zabronienie przerwania - zobacz strona 5-9
Poziomy zagnie d enia:
 Podczas obsługi przerwania wszystkie inne przerwania s zabronione. Aby umo liwić
zagnie d one przerwania, w programie obsługi przerwania nale y u yć instrukcji EI-DI.
Przerwania mog być zagnie d one na dwóch poziomach.
Pozycja etykiety:
 Etykiety przerwa mog być u yte tylko po instrukcji FEND (FNC 06)
MITSUBISHI 4-11
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.6.1 Przerwania od wej ć
Identyfikacja numeru wska nika przerwania:
I q 0 q
0: przerwanie wyzwolone przy opadaj cym zboczu sygnału wej ciowego
1: przerwanie wyzwolone przy narastaj cym zboczu sygnału wej ciowego
Numer wej cia; ka dy numer wej cia mo e być u yty tylko raz
FX0(S) i FX0N maj 4 punkty (0-3 lokowane na X0-X3)
Inne jednostki maj 6 punktów (0-5 lokowane na X0-X5)
Przykład: I001
Sekwencja instrukcji umieszczona po etykiecie (oznaczonej przez wska nik I001) jest
wykonywana po narastaj cym zboczu sygnału na wej ciu X0. Program wraca z obsługi
przerwania po napotkaniu instrukcji IRET.
Reguły u ycia:
Dla działania przerwa musz być spełnione nast puj ce warunki:
- etykiety przerwa nie mog mieć tych samych numerów na pozycji setek, tzn. I100 i
I101 nie s dozwolone
- wej cia, u ywane do przerwa , nie mog pokrywać si z wej ciami ju przypisanymi do innych
szybkich instrukcji w programie u ytkownika
4.6.2 Przerwania od timerów
FX FX FX FX FX
Identyfikacja numeru wska nika przerwania:
I q q q
10-99 ms; przerwanie jest aktywowane, kiedy upłynie okre lony czas opó nienia
numer timera przerwania (od 6 do 8)
Przykład: I610
Sekwencja instrukcji umieszczona po etykiecie (oznaczonej przez wska nik I610) jest
wykonywana co 10 ms. Program wraca z obsługi przerwania po napotkaniu instrukcji IRET.
Reguły u ycia:
 Dla działania przerwa musz być spełnione nast puj ce punkty:
- etykiety przerwa nie mog mieć tych samych numerów na pozycji setek, tzn.
I610 i I650 nie s dozwolone
4-12 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.6.3 Blokowanie poszczególnych przerwa
Poszczególne przerwania mog być blokowane czasowo lub na stałe poprzez ustawienie w
stan ON przypisanych specjalnych pomocniczych przeka ników M8050-M8058. Odpowiednie
przeka niki s oznaczone w tabelach urz dze w rozdziale 6. Dla wszystkich typów PLC,
przeka nikiem pocz tkowym jest M8050, blokuj cy przerwanie I0qq
Sterowanie specjalnych przeka ników pomocniczych
 Nigdy nie nale y sterować przeka nikiem bez uprzedniego sprawdzenia jego
funkcji. Nie we wszystkich PLC ich funkcja jest taka sama.
Blokowanie przerwa od szybkiego licznika
 Te przerwania mog być blokowane tylko jako pojedyncza grupa, poprzez ustawienia
znacznika M8059 w stan ON. Wi cej szczegółów na temat przerwa od licznika w nast pnej
sekcji
4.6.4 Przerwania od liczników
FX FX FX FX FX
Identyfikacja numeru wska nika przerwania:
I 0 q 0
numer przerwania licznikowego z zakresu od 1 do 6. Przerwania licznikowe mog
być wprowadzone jako urz dzenia wyj ciowe dla instrukcji HSCS FNC 53. Aby
zablokować przerwania od licznika, znacznik M8059 musi być w stanie ON.
Przykład:
Sekwencja instrukcji umieszczona po etykiecie
(oznaczonej I030) jest wykonywana kiedy licznik C255
osi gnie ustawiony limit K100, przedstawiony w przykładzie
instrukcji HSCS.
Uwagi dodatkowe:
 Wi cej szczegółów na temat instrukcji specjalnej HSCS FNC 53 na stronie 5-55
MITSUBISHI 4-13
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.7 Stała K
Mnemonik urz dzenia: K
Zastosowanie: oznaczenie stałej podanej w systemie dziesi tnym
Oznaczenie: Stała
K (warto ć/stała)
K
Dost pne formy: warto ć numeryczna; dla danych 16-bitowych wybierana z zakresu -32.768
do 32.767
dla danych 32-bitowych wybierana z zakresu -2.147.483.648 do
2.147.483.647
Numerowanie urz dze : brak; Stała K słu y do wprowadzenia danych do instrukcji. Nie ma
ogranicze na u ywanie stałej K w programie.
Dalsze u ycie: Stała K mo e być u ywana z timerami, licznikami oraz z instrukcjami
specjalnymi
Przykładowe u ycie: patrz przykład z p. 4.6.4
FX FX FX FX FX
4.8 Stała H
Mnemonik urz dzenia: H
Zastosowanie: oznaczenie stałej podanej w systemie szesnastkowym
Oznaczenie:Stała
H (warto ć/stała)
HEX (warto ć/stała)
H
Dost pne formy: warto ć alfanumeryczna tzn. 0-9, A-F (podstawa 16), dla danych 16-
bitowych wybierana z zakresu 0 do FFFF
dla danych 32-bitowych wybierana z zakresu 0 do FFFFFFFF
Numerowanie urz dze : brak; Stała H słu y do wprowadzenia danych do instrukcji. Nie ma
ogranicze na u ywanie stałej H w programie.
Dalsze u ycie: Stała H mo e być u ywana z instrukcjami specjalnymi
Przykładowe u ycie: brak
4-14 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.9 Timery
Mnemonik urz dzenia: T
Zastosowanie: wprowadzanie opó nie czasowych
Oznaczenie: Timer(y) - przeka nik czasowy
T
Dost pne formy: pobudzany przeka nik (cewka) ustawia wewn trzne programowe styki PLC
(dost pne s styki normalnie rozwarte i normalnie zwarte). S mo liwe
ró ne rozdzielczo ci timerów (1-100 ms), ale ich dost pno ć i ilo ć jest
ró na na ró nym PLC. Dost pne s równie nast puj ce odmiany:
- przeł czane rozdzielczo ci timera - zobacz strona 4-16
- timery z pami ci - zobacz strona 4-17
- timery u ywane w przerwaniach i podprogramach (CALL) - zobacz strona
4-18
Numerowanie urz dze : dziesi tne, tzn. T0-T9 i T10-T19
Dalsze u ycie: brak
Przykładowe u ycie urz dzenia
Dost pne urz dzenia:
Rozdzielczo ć
FX FX FX FX FX
timera
56 63 200
100 ms
(T0-55) (T0-62) (T0-199)
9 24 9 31 46
10 ms
(T32-55) (T32-62) (T200-245)
1
1 ms brak brak
(T63)
1 ms 4
brak brak
z pami ci (T246-249)
100 ms 6
brak brak
z pami ci (T250-255)
9 timery o przeł czanej rozdzielczo ci wybrane z głównego zakresu timerów 100 ms - zobacz
strona 4-16
Dokładno ć timera:
 zobacz strona 4-18
MITSUBISHI 4-15
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.9.1 Zasada działania timera
Zasada działania timera opiera si na zliczaniu systemowych impulsów zegarowych (1, 10, 100
ms). Styk wyj ciowy timera jest aktywowany, gdy liczba zliczonych impulsów osi gnie zadan
warto ć K. Całkowite opó nienie lub odmierzony czas, dla cyklu operacji timera, jest obliczany
poprzez mno enie warto ci stałej K przez rozdzielczo ć timera, tzn.
timer 10 ms z ustawion warto ci 567 przeł cza styk wyj ciowy po:
567 * 10 ms
567 * 0,01 s = 5,67 s
Warto ć zadana timera mo e być podana bezpo rednio, przy u yciu stałej K lub po rednio,
przy u yciu danej zapami tanej w rejestrze (np. D). Dla podania po redniego zwykle u ywane
s rejestry danych z podtrzymaniem/zatrzaskowe; to zapewnia przechowanie danych w
przypadku zaniku zasilania. Je li jednak bateria podtrzymuj ca b dzie wyczerpana mo e doj ć
do bł dnego działania timera.
4.9.2 Timery o przeł czanej rozdzielczo ci
FX FX FX FX FX
W niektórych sterownikach steruj c specjalnym przeka nikiem pomocniczym mo na
redefiniować prawie połow timerów 100 ms do rozdzielczo ci 10 ms. Nast puj ce PLC i timery
podlegaj temu typowi selekcji
- FX , FX , ustawiaj c M8028 w stan ON, zmienia si rozdzielczo ć timerów T32-T55 (24
sztuki) na 10 ms.
- FX , ustawiaj c M8028 w stan ON, zmienia si rozdzielczo ć timerów T32-T62 (31
sztuk) na 10 ms.
Wybór rozdzielczo ci timera
Nale y sprawdzić rozdzielczo ć timera przed jego u yciem. Nie wszystkie PLC
przyporz dkowuj t sam rozdzielczo ć do tego samego numeru timera.
4-16 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.9.3 Timery z pami ci
FX FX FX FX FX
Timer z pami ci ma mo liwo ć zapami tania bie cego stanu zliczenia po zaniku sygnału
pobudzaj cego. Po ponownym jego pojawieniu si timer kontynuuje zliczanie od zapami tanej
warto ci. Poniewa timer z pami ci nie jest zerowany po zaniku sygnału pobudzaj cego,
nale y to zerowanie wymusić. Poni szy przykład ilustruje tak sytuacj .
Timery wykorzystywane w przerwaniach i podprogramach (CALL)
 zobacz strona 4-18
Dost pno ć urz dze
 zobacz tabel informacyjn na stronie 4-15
MITSUBISHI 4-17
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.9.4 Timery wykorzystywane w przerwaniach
FX FX FX FX FX
i podprogramach (CALL)
Je eli timery T192-T199 i T246-T249 s u ywane w podprogramach "CALL" lub w programach
obsługi przerwa , zliczanie jest aktualizowane w trakcie wykonywania instrukcji END. Styk
wyj ciowy jest aktywowany, kiedy wykonywana jest instrukcja OUT timera lub instrukcja END,
po osi gni ciu przez timer zadanej warto ci opó nienia.
Inne timery, ni wyszczególnione powy ej, nie mog funkcjonować poprawnie w omawianych
warunkach.
Kiedy timer "przerwaniowy" (o rozdzielczo ci 1 ms) jest u ywany w programie obsługi
przerwania lub w podprogramie 'CALL', to jego styk wyj ciowy jest aktywowany, po wykonaniu
pierwszej instrukcji OUT dla tego timera, po osi gni ciu przez niego zadanej warto ci
opó nienia.
4.9.5 Dokładno ć timera
Na dokładno ć timera mo e mieć wpływ konfiguracja programu. To znaczy, je eli styk timera
jest u yty przed przypisan mu cewk , wtedy dokładno ć timera jest zredukowana.
Nast puj ce formuły podaj maksymalne i minimalne bł dy dla takiej sytuacji.
Jednak e, redni oczekiwany bł d wynosi około:
1,5 * czas przebiegu programu
Przypadek 1:
Styk timera pojawia si za cewk timera
Maksymalny bł d:
2 * czas przebiegu programu + stała czasowa filtru
wej ciowego
Minimalny bł d:
stała czasowa filtru wej ciowego - rozdzielczo ć timera
Przypadek 2:
Styk timera pojawia si przed cewk timera
Maksymalny bł d:
3 * czas przebiegu programu + stała czasowa filtru
wej ciowego
Minimalny bł d:
stała czasowa filtru wej ciowego - rozdzielczo ć timera
Dokładno ć timera wewn trznego:
Faktyczna dokładno ć elementów czasowych w sprz cie PLC wynosi:
+/- 10 impulsów na milion impulsów, tzn. je eli timer 100 ms jest u ywany do
odmierzenia czasu jednej doby, zrealizuje pomiar z dokładno ci 0.8 s na 24 godz
(86.400 s). Timer zliczy w przybli eniu 86.400/0,01 impulsów.
4-18 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.10 Liczniki
Mnemonik urz dzenia: C
Zastosowanie: zliczanie zdarze zewn trznych i wewn trznych
Oznaczenie:Licznik(i)
C
Dost pne formy: Pobudzana impulsowo cewka licznika ustawia wewn trzne programowe
styki PLC (dost pne s styki normalnie rozwarte i normalnie zwarte)
Rodzaje liczników:
liczniki zwykłe/zatrzaskowe, 16-bitowe, dodaj ce - zobacz strona 4-20
liczniki zwykłe/zatrzaskowe, 32-bitowe, dwukierunkowe - zobacz strona 4-
21
(dost pno ć i sposób u ycia jest zale ny od rodzaju sterownika - sprawdzić
przed u yciem)
Numerowanie urz dze : dziesi tne, tzn. C0-C9, C10-C19
Dalsze u ycie: brak
Przykład zastosowania:
Dost pne urz dzenia:
Rozdzielczo ć
FX FX FX FX FX
licznika
Licznik 16-bitowy, 14 16 100
dodaj cy (C0-13) (C0-15) (C0-99)
Licznik 16-bitowy,
2 16 100
dodaj cy,
(C14-15) (C16-31) (C100-199)
zatrzaskowy
Licznik 32-bitowy, 20
brak brak
dwukierunkowy (C200-219)
Licznik 32-bitowy,
15
dwukierunkowy, brak brak
(C220-234)
zatrzaskowy
Liczniki szybkie:
 zobacz strona 4-22
Ustawianie zakresów dla liczników:
 liczniki 16-bitowe: -32.768 do 32.767
 liczniki 32-bitowe: -2.147.483.648 do 2.147.483.647
MITSUBISHI 4-19
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.10.1 Liczniki 16-bitowe, dodaj ce, zwykłe i zatrzaskowe
Bie ca warto ć licznika ro nie za ka dym razem,
kiedy cewka C0 jest pobudzona zmian ze stanu
OFF na stan ON za pomoc X11. Styk wyj ciowy jest
aktywowany, kiedy cewka jest ustawiona w stan ON
za 10 razem (zobacz diagram). Potem warto ć
licznika pozostaje niezmieniona, niezale nie od
zmian na wej ciu X11. W przykładzie bie ca
warto ć licznika jest wyzerowana w czasie działania
instrukcji RST, poprzez ustawienie X10 w stan ON.
Styk wyj ciowy Y0 jest równie zerowany w tym
samym czasie.
Stała licznika mo e być podana bezpo rednio, stał
K, lub po rednio, przez u ycie danej zapami tanej w
rejestrze (np. D). W ustawianiu po rednim,
przyporz dkowanie rejestrowi D10, zawieraj cego
np. warto ć "123" ma ten sam efekt, co ustawienie
"K123"
Zmiana stałej licznika rejestru po redniego na
warto ć wi ksz od warto ci bie cej licznika
powoduje, e licznik liczy w gór przy nast pnym
impulsie ON. Obowi zuje to we wszystkich typach
liczników.
Cz stotliwo ć impulsów zliczanych powinna wynosić
ok. kilka cykli na sekund .
Liczniki z podtrzymaniem/zatrzaskowe:
 Liczniki z podtrzymaniem/zatrzaskowe s w stanie przechować swój status nawet
po wył czeniu zasilania sterownika. Oznacza to, e po wł czeniu zasilania, liczniki
zatrzaskowe mog natychmiast wznowić działanie od stanu przed wył czeniem
zasilania.
Dost pne urz dzenia:
 zobacz tabela informacyjna na stronie 4-19
4-20 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.10.2 Liczniki 32-bitowe, dwukierunkowe,
FX FX FX FX FX
zwykłe i zatrzaskowe
Licznik pokazany na przykładzie poni ej aktywuje si po wysterowaniu jego cewki, C200. Przy
ka dej zmianie na wej ciu X14, z OFF na ON, bie ca warto ć/zliczanie C200 jest
inkrementowane
Styk licznika C200 jest aktywowany (styk NO przejdzie w stan ON), kiedy bie ca warto ć
zmieni si z "-6" na "-5". Jednak, je eli warto ć licznika maleje, z "-5" do "-6", styk licznika
dezaktywuje si . Bie ca warto ć licznika ro nie lub maleje niezale nie od stanu jego styków
wyj ciowych (ON/OFF). Je li licznik zliczy powy ej 2.147.483.647, warto ć bie ca
automatycznie zmieni si na -2.147.483.648. Podobnie, je li licznik zliczy poni ej -
2.147.483.648, warto ć bie ca zmieni si na 2.147.483.647. Przepełnienie licznika nie
zmienia stanu jego styku. Ten typ sposobu liczenia jest charakterystyczny dla "liczników
cyklicznych". Warto ć bie ca aktywnego licznika mo e być wyzerowana przez wymuszone
resetowanie cewki licznika; w przykładowym programie przez przeł czenie wej cia X13 w stan
ON, co powoduje wykonanie instrukcji RST.
Kierunek zliczania jest przyporz dkowany specjalnym pomocniczym przeka nikom M8200-
M8234
Liczniki z podtrzymaniem/zatrzaskowe:
 Liczniki z podtrzymaniem/zatrzaskowe s w stanie przechować swój status nawet
po wył czeniu zasilania sterownika. Oznacza to, e po wł czeniu zasilania, liczniki
zatrzaskowe mog natychmiast wznowić działanie od stanu przed wył czeniem zasilania.
Dost pne urz dzenia:
 zobacz tabel informacyjn na stronie 4-19
Wybór kierunku zliczania:
 Je li M8   dla C   jest w stanie ON, licznik liczy w dół (licznik odejmuj cy).
Odpowiednio, je li M8   jest w stanie OFF, licznik liczy w gór (licznik dodaj cy.
MITSUBISHI 4-21
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.11 Liczniki szybkie
Mnemonik urz dzenia: C
Zastosowanie: zliczanie impulsów zewn trznych o du ej cz stotliwo ci
Oznaczenie: Licznik(i)
C
Licznik(i) szybkie
Liczniki fazowe
Dost pne formy: Pobudzana impulsowo cewka ustawia wewn trzne programowe styki PLC
(dost pne s styki normalnie rozwarte i normalnie zwarte)
Dost pne s ró ne odmiany szybkich liczników, ale ich liczba i funkcje s
ró ne w ró nych sterownikach.
Sprawd nast puj ce sekcje pod k tem dost pno ci urz dzenia:
FX , FX i FX - zobacz strona 4-24
FX, FX , FX - zobacz strona 4-25
Nast puj ce sekcje odnosz si do typów liczników:
- liczniki 1-fazowe (uruchamiane i zerowane przez u ytkownika) - zobacz
strona 4-29
- liczniki 1-fazowe (z przydzielonym uruchamianiem i zerowaniem) -
zobacz strona 4-30
- liczniki 2-fazowe, dwukierunkowe - zobacz strona 4-31
- liczniki A/B fazowe - zobacz strona 4-32
Numerowanie urz dze : dziesi tne, tzn. C235-C255
Dalsze u ycie: brak
Przykład u ycia urz dzenia: przykłady u ycia dost pnych form znajduj si w
odpowiednich sekcjach
Podstawowe operacje liczników szybkich
 zobacz strona 4-23
4-22 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.11.1 Podstawowe operacje na liczniku szybkim
Pomimo, e liczniki C235-C255 (21 sztuk) s licznikami szybkimi, wszystkie korzystaj z tych
samych wej ć. Dlatego, je eli wej cie jest ju u ywane przez szybki licznik, nie mo e być u yte
przez adne inne szybkie liczniki, ani do innego celu, np. jako wej cie przerwania.
Wybór szybkich liczników nie jest dowolny, jest on bezpo rednio zale ny od typu wymaganego
licznika i od dost pno ci wej ć.
Dost pne typy liczników:
a) 1-fazowy z uruchamianiem i zerowaniem programowym: C235-C240
b) 1-fazowy z uruchamianiem i zerowaniem sprz towym: C241-C245
c) 2-fazowy, dwukierunkowy: C246-C250
d) A/B fazowy: C251-C255
Nale y zauwa yć, e wszystkie te liczniki s 32-bitowe.
Liczniki szybkie działaj na zasadzie przerwa . To znaczy, e s wyzwalane zdarzeniami i s
niezale ne od czasu cyklu. Cewka wybranego licznika powinna być sterowana w sposób ci gły
dla zaznaczenia, e aden inny szybki proces nie mo e jednocze nie korzystać z tego licznika i
zwi zanych z nim wej ć.
Przykład:
Kiedy X20 jest w stanie ON, wybrany jest szybki
licznik C235. Licznikowi C235 przyporz dkowane
jest wej cie X0. X20 nie jest zliczanym sygnałem.
Jest on ci głym sterowaniem, wspomnianym
wcze niej. X0 nie musi wyst pować w programie.
Przyporz dkowanie wej cia jest uzale nione
sprz towo i nie mo e być zmienione przez
u ytkownika.
Kiedy X20 jest w stanie OFF, cewka C235 jest ustawiona w stan OFF a cewka C236 jest
ustawiona w stan ON. Licznik C236 ma przyporz dkowane wej cie X1, i jak poprzednio X20 nie
jest wej ciem zliczanym.
Przyporz dkowanie liczników i urz dze wej ciowych zale y od wybranego PLC. Zostało to
opisane w odpowiednich, pó niejszych sekcjach.
Sterowanie cewek szybkich liczników:
 Wej cia zliczaj ce nie s u ywane do
sterowania cewek szybkich liczników.
Cewka licznika musi być wysterowana w stan
ON w sposób ci gły dla obsługi szybkich wej ć.
Dlatego do sterowania cewk szybkiego
licznika powinien być u yty inny styk. Idealnie
nadaje si do tego celu styk M8000, jednak nie
jest to obowi zkowe.
MITSUBISHI 4-23
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.11.2 Dost pno ć liczników szybkich
FX FX FX FX FX
w programowalnych sterownikach FX ,
FX i FX
Nast puj ca tabela pokazuje zakres dost pnych szybkich liczników w sterownikach FX , FX
i FX
1-fazowy licznik ze
1-fazowy licznik ze
startem/ 2-fazowy licznik,
startem/zerowaniem A/B-fazowy licznik
zerowaniem dwukierunkowy
programowym
sprz towym
C235 C236 C237 C238 C241 C242 C244 C246 C247 C249 C251 C252 C254
U/D U/D U/D
X0 U U U A A A
U/D
X1 R R D D D B B B
U/D U/D
X2 R R R R
U/D
X3 R SSS
Klucz: U - wej cie licznika licz cego w gór D - wej cie licznika licz cego w dół
R - zerowanie licznika (wej cie) S - uruchomienie licznika (wej cie)
A - wej cie fazowe A licznika B - wej cie fazowe B licznika
C235 - licznik z podtrzymywaniem/zatrzaskowy w sterownikach FX , FX i FX
C236 - licznik z podtrzymywaniem/zatrzaskowy tylko w sterowniku FX
(FX , FX nie posiada urz dze z podtrzymaniem/zatrzaskowych)
Przyporz dkowanie wej ć:
Ró ne typy liczników mog być u ywane w tym samym czasie, ale ich wej cia nie
mog być wykorzystane jednocze nie. Wej cia X0-X3 nie mog być u ywane dla
wi cej ni jednego licznika np. je eli u yte jest C251, nast puj ce liczniki i instrukcje nie mog
być u yte: C235, C236, C241, C244, C246, C247, C249, C252, C254, I0qq, I1qq
Szybko ci liczników i reguły dotycz ce działania:
Suma szybko ci Mak. poł czona
Maks. szybko ć Maks. szybko ć Maks. liczba
aktywnych suma szybko ci
Typ zliczania zliczania 2- liczników 2-
liczników 1- zliczania 1- i 2-
1-fazowego fazowego fazowych
fazowych fazowych
liczniki 1- i 2-
FX ,
5 kHz d" 5kHz 2 kHz 1 fazowe nie mog
FX
być ł czone
d" 14kHz, patrz
FX 7 kHz d" 14kHz 2 kHz 1
uwaga ni ej
 Maksymalna cz stotliwo ć sygnału na wej ciach 5 kHz.
 Tylko jeden 2-fazowy albo A/B fazowy licznik mo e być u yty w tym samym czasie.
 Licznik szybki, wyspecyfikowany w instrukcji specjalnej, nie mo e być modyfikowany przez
rejestry indeksowe V lub Z.
Obliczanie maksymalnej poł czonej szybko ci liczenia w sterowniku FX :
Sposób obliczenia: (2-fazowy licznik szybki x liczba zliczonych zboczy) + (suma
szybko ci aktywnych liczników 1-fazowych)
4-24 MITSUBISHI
Wej cie
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.11.3 Dost pno ć liczników szybkich
FX FX FX FX FX
w programowalnych sterownikach FX,
i FX
Nast puj ca tabela pokazuje zakres dost pnych szybkich liczników w sterownikach FX i FX
1-fazowy licznik z 1-fazowy licznik ze
2-fazowy licznik
programowym startem/ sprz towym startem/ Licznik A/B-fazowy
dwukierunkowy
zerowaniem zerowaniem
X0
U/D U/D U/D
U U U A A A
u
X1
U/D
RR D D B B B
D
q
X2
U/D U/D U/D
RR RR
u
X3
U/D
RRU UA A
u
X4
U/D U/D
DD BB
q
X5
U/D
RRR
RR
q
X6 SSS
X7 SSS
Klucz: U - wej cie licznika licz cego w gór D - wej cie licznika licz cego w dół
R - zerowanie licznika (wej cie) S - uruchomienie licznika (wej cie)
A - wej cie fazowe A licznika B - wej cie fazowe B licznika
C235 - licznik z podtrzymywaniem/zatrzaskowy
Przyporz dkowanie wej ć:
 X6 i X7 s równie szybkimi wej ciami, ale funkcjonuj tylko jako sygnały startu dla
wybranych typów liczników.
 Ró ne typy liczników mog być u ywane w tym samym czasie, ale ich wej cia nie mog być
wykorzystane jednocze nie. Np. je eli u yte jest C247, nast puj ce liczniki i instrukcje nie
mog być u yte: C235, C236, C237, C241, C242, C244, C245, C246, C249, C251, C252,
C254, I0qq, I1qq, I2qq
 Wej cia oznaczone q mog pracować do 7 kHz, a oznaczone u do 10 kHz.
MITSUBISHI 4-25
Wej cie
C235
C236
C237
C238
C239
C240
C241
C242
C243
C244
C245
C246
C247
C248
C249
C250
C251
C252
C253
C254
C255
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
Szybko ci licznika:
 Maksymalna szybko ć liczenia zale y od typu, ilo ci liczników i od tego, ile u ywanych jest
instrukcji szybkich liczników. Nast puj ce tabele pokazuj przybli on maksymaln
szybko ć liczenia dla ka dego zdefiniowanego przypadku.
 Nale y ostro nie u ywać instrukcji SPD FNC 56. Ta instrukcja jest traktowana, tak jakby to
był licznik 1-fazowy. To nale y wzi ć pod uwag przy obliczaniu sumy szybko ci liczenia.
Liczniki 1-fazowe
Cz stotliwo ć w kHz
Wej cie Liczba Brak wykonania
Wykonanie (D)HSCS/R Wykonanie (D)HSZ
licznika liczników instrukcji du ej
(1 do 6 instrukcji) (1 do 2 instrukcji)
szybko ci
X0, X2, X3 110 7 5
(wej cia 10 210 4
2,5
kHz) 36,6 2,5
17 5 4
X0 do X5
23,5 2,5
(gdy X0, X2 i
32
X3 s
4 1,5
współu ywa- 2,5
5 1,5
ne
6
Liczniki A/B-fazowe
Cz stotliwo ć w kHz
Liczba Brak wykonania
Licznik Wykonanie (D)HSCS/R Wykonanie (D)HSZ
liczników instrukcji du ej
(1 do 6 instrukcji) (1 do 2 instrukcji)
szybko ci
12 2
C251-C255 2
2 1,5 1,5
Liczniki A/B-fazowe, u ywane albo z licznikiem 1- albo 2-fazowym.
Cz stotliwo ć licznika A/B-fazowego musi być utrzymywana poni ej 1 kHz. Maksymalna
cz stotliwo ć 1- lub 2-fazowego podana jest w poni szej tabeli
Cz stotliwo ć w kHz
Liczba Brak wykonania
Licznik Wykonanie (D)HSCS/R Wykonanie (D)HSZ
liczników instrukcji du ej
(1 do 6 instrukcji) (1 do 2 instrukcji)
szybko ci
z 1 A/B- 15 4 3
fazowym 24
2
licznikiem 33 1
przy 1 kHz 42 1
4-26 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
Uwaga: Liczniki dwukierunkowe s zaprojektowane w ten sposób, e sygnał zliczania
w gór i sygnał zliczania w dół nigdy nie działaj jednocze nie. Dlatego u ywana jest
tylko jedna faza w jednym czasie. Wobec tego mog być traktowane jak liczniki 1-
fazowe, podczas obliczania sumarycznej cz stotliwo ci.
Cz stotliwo ć sumaryczna:
 Cz stotliwo ć sumaryczna jest sum maksymalnych cz stotliwo ci wszystkich sygnałów
pojawiaj cych si jednocze nie na wej ciach sterownika. Kryterium poprawnego działania
szybkich liczników jest takie, e sumaryczna cz stotliwo ć musi być mniejsza od 20 kHz.
Przykład:
Maksymalna cz stotliwo ć
Liczniki 1-fazowe Odpowiadaj ce wej cie
sygnału
C235 X0 4,2 kHz
C237 X2 4 kHz
C240 X3 6 kHz
Cz stotliwo ć sumaryczna 14,2 kHz
Sumaryczna cz stotliwo ć 14,2 kHz jest mniejsza od maksymalnej 20 kHz, tak wi c ten
przykład jest poprawny.
Liczniki A/B-fazowe:
Przy obliczaniu cz stotliwo ci sumarycznej, która zawiera licznik A/B-fazowy,
maksymalna cz stotliwo ć liczenia powinna być pomno ona przez 4 przed dodaniem
maksymalnej cz stotliwo ci współbie nych liczników.
Przykład:
Maksymalna cz stotliwo ć
Liczniki Odpowiadaj ce wej cie
sygnału
1-fazowy C237 X2 3 kHz
dwukierunkowy C246 X0, X1 4 kHz
A/B-fazowy C255 X3, X4 1 kHz x 4
Cz stotliwo ć sumaryczna 3 + 4+ (1 x 4) = 11 kHz
Sumaryczna cz stotliwo ć 11 kHz jest mniejsza od maksymalnej 20 kHz, tak wi c ten przykład
jest poprawny.
Liczniki 2-fazowe:
 Kiedy impulsy docieraj na oba wej cia licz ce w gór i w dół w tym samym czasie, nale y
to traktować jako dwa 1-fazowe liczniki podczas obliczania cz stotliwo ci sumarycznej.
Kodery formatu ClockWise (zgodnie z ruchem wskazówek zegara) i Counter-ClockWise
(przeciwnie do ruchu wskazówek zegara):
 Kiedy u ywane s kodery z wej ciami w formacie CW i CCW, liczniki dwukierunkowe mog
liczyć z du o wy sz cz stotliwo ci ni liczniki A/B-fazowe, bez utraty rozdzielczo ci.
MITSUBISHI 4-27
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.11.4 Dost pno ć liczników szybkich
FX FX FX FX FX
w programowalnych sterownikach FX
Nast puj ca tabela pokazuje zakres dost pnych szybkich liczników w sterownikach FX
1-fazowy licznik z program. 1-faz. licznik ze sprz t. 2-fazowy licznik
Licznik A/B-fazowy
startem/ zerowaniem startem/ zerowaniem dwukierunkowy
X0 U/D U/D U/D U U U A A A
X1
U/D RR D D B B B
D
X2
U/D U/D U/D RR RR
X3
U/D RRU UA A
X4
U/D U/D DD BB
X5
U/D RRR
RR
X6 SSS
X7 SSS
Klucz: U - wej cie licznika licz cego w gór D - wej cie licznika licz cego w dół
R - zerowanie licznika (wej cie) S - uruchomienie licznika (wej cie)
A - wej cie fazowe A licznika B - wej cie fazowe B licznika
C235 - licznik z podtrzymaniem/zatrzaskowy
Przyporz dkowanie wej ć:
 X6 i X7 s równie szybkimi wej ciami, ale funkcjonuj tylko jako sygnały startu dla wybranych
typów liczników.
 Ró ne typy liczników mog być u ywane w tym samym czasie, ale ich wej cia nie mog być
wykorzystane jednocze nie. Np. je eli u yte jest C247, nast puj ce liczniki i instrukcje nie mog być u yte:
C235, C236, C237, C241, C242, C244, C245, C246, C249, C251, C252, C254, I0qq, I1qq, I2qq
Szybko ci licznika:
 Ogólne cz stotliwo ci zliczania:
- liczniki 1-fazowe i dwukierunkowe - do 10 kHz
- liczniki A/B-fazowe - do 5 kHz
- maksymalna sumaryczna cz stotliwo ć zliczania - 20 kHz (licznik A/B-fazowy liczy podwójnie)
 Wej cia X0 i X1 maj specjalne wyposa enie sprz towe, które umo liwia nast puj ce bardzo
szybkie zliczanie:
- zliczanie 1-fazowe lub dwukierunkowe C235, C236 lub C246 - do 60 kHz
- zliczanie 2-fazowe C251 - do 30 kHz
Je li u yte s instrukcje szybkiego porównania (FNC 53, 54, 55), wej cia X0 i X1 musz si odwołać do
liczenia programowego. W tym przypadku stosuje si ogólne cz stotliwo ci zliczania.
4-28 MITSUBISHI
Wej cie
C235
C236
C237
C238
C239
C240
C241
C242
C243
C244
C245
C246
C247
C248
C249
C250
C251
C252
C253
C254
C255
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.11.5 Liczniki jednofazowe - uruchamiane i zerowane przez program u ytkownika (C235-
C240)
Ka dy z tych liczników korzysta tylko z jednego
wej cia. Kiedy znacznik kierunku M8235 jest w
stanie ON, licznik C235 zlicza w dół. Kiedy znacznik
jest w stanie OFF, C235 zlicza w gór .
Kiedy X11 jest w stanie ON, C235 zeruje si .
Wszystkie styki licznika C235 równie s
wyzerowane.
Kiedy X12 jest w stanie ON, C235 jest wybrany. W
poprzednich tablicach liczników X0 odpowiada wej ciu licz cemu licznika C235. Dlatego licznik
C235 liczy ile razy stan X0 zmienił si z OFF na ON.
Specyfikacja urz dzenia:
 Wszystkie te liczniki s 32-bitowymi, licz cymi w gór i w dół licznikami cyklicznymi. Ich
działanie jest takie samo, jak normalnych 32-bitowych, licz cych w gór i w dół, liczników,
opisanych na stronie 4-21. Kiedy warto ć bie ca liczników osi gnie swoj warto ć
maksymaln lub zadan , styki przyporz dkowane licznikom s ustawiane i stan ich jest
utrzymywany, kiedy licznik liczy w gór . Jednak, kiedy licznik liczy w dół, styki s zerowane.
Zakres ustawie :
 -2.147.483.648 do 2.147.483.647
Ustawienia kierunku:
 Kierunek zliczania dla liczników 1-fazowych zale y od stanu odpowiadaj cego im znacznika
M8   , gdzie    jest numerem odpowiedniego licznika (C235-C240).
- Kiedy M8   jest w stanie ON, licznik liczy w dół
- Kiedy M8   jest w stanie OFF, licznik liczy w gór
U ywanie instrukcji SPD:
 Nale y zachować ostro no ć podczas u ywania instrukcji specjalnej SPD (FNC 56).
Instrukcja ta ma charakter zarówno licznika szybkiego jak i przerwania, dlatego urz dzenia
wej ciowe X0-X5 mog być u yte jako ródło dla instrukcji SPD. Tak jak dla wszystkich
szybkich procesów, wybrane urz dzenie ródłowe instrukcji SPD nie mo e kolidować z
adn inn szybk funkcj , która wła nie działa, tzn. szybkie liczniki lub przerwania
u ywaj ce tego samego wej cia.
Kiedy u ywana jest instrukcja SPD, rozpoznawana jest przez system jako 1-fazowy, szybki
licznik. Powinno to być wzi te pod uwag podczas obliczania maksymalnej cz stotliwo ci
sumarycznej sygnałów wej ciowych - zobacz poprzedni sekcj .
MITSUBISHI 4-29
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.11.6 Liczniki jednofazowe - z uruchamianiem i zerowaniem sprz towym (C246-C250)
Te liczniki maj po jednym wej ciu licz cym i po jednym wej ciu zeruj cym ka dy. Liczniki
C244 i C245 maj dodatkowo wej cie startu.
Kiedy znacznik kierunku M8245 jest w stanie ON,
C245 liczy w dół. Kiedy znacznik ten jest w stanie
OFF, C245 liczy w gór .
Kiedy X14 jest w stanie ON, C245 zeruje si w taki
sam sposób, jak normalne 32-bitowe liczniki
wewn trzne, ale C245 mo e być równie
wyzerowane wej ciem X3. Odbywa si to
automatycznie, kiedy u ywany jest licznik C245
(zobacz poprzednie tabele licznika).
Licznik C245 ma równie zewn trzny automatyczny styk startowy. Jest to wej cie X7. Te dane
mo na równie znale ć w poprzednich tabelach licznika.
Kiedy X7 jest w stanie ON, C245 zaczyna liczenie i odwrotnie, kiedy X7 jest w stanie OFF,
C245 zatrzymuje si . Wej cie X15 wybiera i rezerwuje to przyporz dkowane wej cie dla
wybranego licznika, w tym przypadku C245.
Powód, dla którego te liczniki u ywaj przydzielonych wej ć startu (X7) i zerowania (X3), jest
taki, e nie s zwi zane z cyklem programu sterownika, tzn. ich działanie jest natychmiastowe i
bezpo rednie.
W tym przykładzie C245 liczy zmiany stanu z OFF na ON na wej ciu X2.
Uwaga: poniewa C245 jest licznikiem 32-bitowym, musi być ustawiany przez dan 32-bitow .
To oznacza, e rejestry danych D1, D0 s u ywane jako para dla uzyskania wymaganego
formatu 32-bitowego.
Specyfikacja urz dze :
 Wszystkie liczniki szybkie s licznikami 32-bitowymi, licz cymi w gór i w dół oraz licznikami
cyklicznymi. Ich działanie jest takie samo, jak normalnych 32-bitowych liczników, licz cych w
gór i w dół, opisanych na stronie 4-21. Kiedy warto ć bie ca liczników osi gnie swoj
warto ć zadan , styki przyporz dkowane licznikom s ustawiane i stan ich jest
utrzymywany, kiedy licznik liczy w gór . Jednak, kiedy licznik liczy w dół, osi gni cie
warto ci o 1 mniejszej od warto ci zadanej powoduje, e styki s zerowane.
Zakres ustawie :
 -2.147.483.648 do 2.147.483.647
Ustawienia kierunku:
 Kierunek zliczania dla liczników 1-fazowych zale y od stanu odpowiadaj cego im znacznika
M8   , gdzie    jest numerem odpowiedniego licznika (C241-C245).
- Kiedy M8   jest w stanie ON, licznik liczy w dół
- Kiedy M8   jest w stanie OFF, licznik liczy w gór
4-30 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.11.7 Liczniki dwufazowe, dwukierunkowe (C246-C250)
Te liczniki maj jedno wej cie dla liczenia w gór i jedno wej cie dla liczenia w dół. Niektóre
liczniki maj równie wej cia zerowania i startu.
Kiedy X10 jest w stanie ON, C246 zeruje si w taki
sam sposób jak standardowy licznik 32-bitowy.
Licznik C246 u ywa wej ć:
X0 do liczenia w gór i
X1 do liczenia w dół.
W celu umo liwienia liczenia, wej cie steruj ce X11
musi być w stanie ON, aby ustawić i zarezerwować
przypisane do licznika wej cia.
Uwaga:
Zmiana stanu wej cia X0 z OFF na ON zwi ksza licznik C246 o 1
Zmiana stanu wej cia X1 z ON na OFF zmniejsza licznik C246 o 1
Licznik dwukierunkowy C250 mo e być widziany
jako licznik maj cy wej cie X5 jako zeruj ce i X7
jako zezwalaj ce. Dlatego operacja zerowania mo e
być przeprowadzona zewn trznie, bez instrukcji
RST C250.
X13 musi być w stanie ON, eby wybrać C250, ale
wej cie zezwalaj ce X7 musi być w stanie ON, eby umo liwić C250 liczenie. Je eli X7
przechodzi w stan OFF, liczenie zostaje wstrzymane.
Licznik C250 u ywa wej cia X3 do liczenia w gór i wej cia X4 do liczenia w dół.
Specyfikacja urz dze :
 Wszystkie te liczniki s 32-bitowe.
Zakres ustawie :
 -2.147.483.648 do 2.147.483.647
Ustawienie kierunku:
 Kierunek zliczania dla liczników 1-fazowych zale y od stanu odpowiadaj cego im znacznika
M8   , gdzie    jest numerem odpowiedniego licznika (C241-C245).
- Kiedy M8   jest w stanie ON, licznik liczy w dół
- Kiedy M8   jest w stanie OFF, licznik liczy w gór
MITSUBISHI 4-31
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.11.8 Liczniki A/B fazowe (C252-C255)
Dla tych liczników tylko wej cie opisane w poprzednich tabelach szybkich liczników mo e być
u yte do liczenia. Liczenie wykonywane przez te urz dzenia jest niezale ne od czasu przebiegu
programu sterownika. W zale no ci od u ytego licznika, start, zerowanie i inne
przyporz dkowane wej cia s przydzielane automatycznie.
Sygnały wej ciowe fazy A i B nie tylko dostarczaj
impulsów do zliczania, ale równie wg zale no ci
mi dzy nimi okre lany jest kierunek zliczania, wg
nast puj cej reguły:
Je li sygnał fazy A jest w stanie ON i sygnał fazy B
przechodzi ze stanu OFF na ON, to licznik b dzie
liczył w gór .
Je li sygnał fazy A jest w stanie OFF i sygnał fazy B
przechodzi ze stanu OFF na ON, licznik b dzie
liczył w dół.
Zliczanie w danym kierunku zachodzi po tym, jak
sygnały obu faz A i B wyst pi w odpowiednim
porz dku.
Licznik C251 liczy zmiany ON/OFF na wej ciu X0
(wej cie fazy A) i wej ciu X1 (wej cie fazy B) podczas
gdy X11 jest w stanie ON.
C255 zaczyna zliczać natychmiast po ustawieniu X7
w stan ON, podczas gdy X13 jest ju w stanie ON.
Wej ciami licz cymi s X3 (faza A) i X4 (faza B).
C255 jest zerowany, kiedy X5 jest ustawione w stan
ON. Mo e on być równie wyzerowany wej ciem
X12.
Specyfikacja urz dze :
Maksymalnie mo na u yć jednocze nie 2 liczników - 2-fazowych, 32-bitowych,
licz cych w gór /w dół. Operacje na stykach wyj ciowych w zale no ci od zliczonych
warto ci s takie same jak dla standardowych liczników, opisanych w punkcie 4.11
Zakres ustawie :
 -2.147.483.648 do 2.147.483.647
Ustawienie kierunku:
 Aby okre lić, czy licznik liczy w gór czy w dół, nale y sprawdzić stan odpowiadaj cego mu
przeka nika M8   .
4-32 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.12 Rejestry danych
Mnemonik urz dzenia: D
Zastosowanie: komórka pami ci, urz dzenie przechowuj ce, zdolne do przechowania danych
numerycznych lub wzorców 16/32 bitowych
Oznaczenie:Dane (rejestr/urz dzenie/słowo)
D (rejestr)
D
SÅ‚owo
Dost pne formy: rejestry ogólnego przeznaczenia - zobacz strona 4-34
rejestry z podtrzymaniem/zatrzaskowe - zobacz strona 4-35
specjalne rejestry diagnostyczne - zobacz strona 4-35
rejestry plikowe - zobacz strona 4-36
rejestry plikowe RAM - zobacz strona 4-36
rejestry ustawiane zewn trznie - zobacz strona 4-37
Numerowanie urz dze : dziesi tne, tzn. D0-D9, D10-D19
Dalsze u ycie: mo e być u yte do po redniego ustawiania stałych dla liczników i timerów.
Przykład zastosowania: brak
Dost pne urz dzenia:
FX
Fx FX FX FX
(CPU v 2.3)
Rejestry
ogólnego 30 128 200
przeznacze- (D0-29) (D0-127) (D0-199)
nia
Rejestry 2 128 312 800 7800
zatrzaskowe (D30-31) (D128-256) (D200-512) (D200-999) (D200-7999)
Rejestry
27 39 256
diagnostycz-
(D8000-8069) (D8000-8255) (D8000-8255)
ne
Rejestry 1500 2000 7000
Brak
plikowe R
(D1000-2499) (D1000-2999) (D1000-7999)
Rejestry
2000
brak brak
plikowe RAM
(D6000-7999)
9
Rejestry 1 2
brak
ustawiane w (D813) (D8030-8031)
R
- te urz dzenia s przydzielone przez u ytkownika kosztem dost pnych kroków programu.
W sterownikach FX2N te urz dzenia s podzbiorem rejestrów zatrzaskowych
w - te urz dzenia s równie zaliczone do rejestrów diagnostycznych
9 - te urz dzenia s aktywowane, kiedy specjalny przeka nik pomocniczy M8074 jest
ustawiony w stan ON. Rejestry plikowe RAM nie zajmuj kroków programu.
MITSUBISHI 4-33
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.12.1 Rejestry ogólnego przeznaczenia
Rejestry danych, jak sama nazwa wskazuje, przechowuj dane. Przechowywane dane mog
być zinterpretowane jako warto ć numeryczna lub jako szereg bitów, które mog być w stanie
ON lub OFF.
Pojedynczy rejestr danych zawiera 16 bitów lub jedno słowo. Jednak e dwa kolejne rejestry
danych mog być u yte do tworzenia urz dzenia 32-bitowego, znanego jako podwójne słowo.
Je li zawarto ć rejestru danych jest traktowana jako dana numeryczna, wtedy najbardziej
znacz cy bit (MSB) jest u ywany do oznaczenia znaku (dodatni lub ujemny) danej. Warto ć 0
oznacza liczb dodatni , a 1 - liczb ujemn .
Powy szy diagram pokazuje zarówno pojedyncz jak i podwójn konfiguracj rejestru. W
diagramie oznaczonym (2) nale y zauwa yć, e młodszy rejestr D0 nie ma ju MSB. Tak si
dzieje poniewa jest on teraz uwa any jako cz ć 32-bitowego podwójnego słowa. MSB
zawsze b dzie si znajdował na najstarszym, 16. bicie, w tym przypadku w D1. Gdy u ywa si
32-bitowego rejestru w instrukcji programu, zawsze podaje si młodszy rejestr, np. u yty w
powy szym przykładzie 32-bitowy argument instrukcji b dzie oznaczony jako D0. Drugi rejestr,
D1, b dzie przyporz dkowany automatycznie.
Po wpisaniu danej do rejestru, pozostaje ona niezmieniona, a do nast pnego wpisu. Kiedy
sterownik zostanie przeł czony ze stanu RUN do STOP, wszystkie rejestry ogólnego
przeznaczenia s zerowane.
Zachowywanie danych
 Dane mog zostać zachowane w rejestrach ogólnego przeznaczenia podczas
przeł czenia sterownika ze stanu RUN na STOP, je eli specjalny przeka nik
pomocniczy M8033 jest w stanie ON.
Aktualizacja danych w rejestrach
 Zapisanie nowych warto ci danych do rejestrów jest dokonywane na ko cu
bie cego przebiegu programu.
4-34 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.12.2 Rejestry z podtrzymaniem/zatrzaskowe
Je li dane s zapisane do rejestrów z podtrzymaniem, pozostaj niezmienione a do
nast pnego wpisu. Kiedy sterownik zostanie przeł czony ze stanu RUN do STOP, wszystkie
dane w tych rejestrach s zachowane.
Zakres podtrzymywanych urz dze mo e być zmieniony poprzez ustawienie parametrów
sterownika. Wi cej szczegółów w odpowiednim podr czniku na temat narz dzi
programuj cych.
U ycie FX2-40AW/AP:
 Podczas u ywania FX z modułem FX2-40AW albo FX2-40AP, cz ć rejestrów
zatrzaskowych jest automatycznie przyporz dkowana do celów komunikacyjnych
przez moduł FX2-40AW/AP
Komunikacja pomi dzy Master i Slave zajmuje: 100 markerów M800 do M899
10 rejestrów D490-D499
Komunikacja pomi dzy Slave i Master zajmuje: 100 markerów M900 do M999
10 rejestrów D500-D509
4.12.3 Rejestry diagnostyczne
Do sterowania lub monitorowania ró nych trybów lub urz dze wewn trz sterownika słu
specjalne rejestry. Dane zapisane w tych rejestrach s danymi domy lnymi podczas wł czania
zasilania PLC.
- Uwaga: podczas wł czania zasilania wszystkie rejestry s najpierw zerowane i nast pnie
warto ci domy lne s automatycznie wpisywane do odpowiednich rejestrów przez program
systemu. Np. dane timera watchdoga s wpisywane do D8000. eby zmienić ustawienie,
u ytkownik musi wpisać wymagan warto ć na miejsce aktualnie przechowywanej.
Dane przechowywane w specjalnym rejestrze diagnostycznym pozostaj niezmienione podczas
przeł czenia sterownika ze stanu STOP na RUN.
U ycie rejestrów diagnostycznych:
 W adnym przypadku nie nale y u ywać niezidentyfikowanego rejestru. Nale y
u ywać urz dze zgodnie z przeznaczeniem, opisanym w tym podr czniku. W
rozdziale 6 zamieszczono tabele, zawieraj ce dane i opisy dost pnych urz dze dla
ka dego programowalnego sterownika.
MITSUBISHI 4-35
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.12.4 Rejestry plikowe FX FX FX FX FX
Rejestry plikowe s dost pne w dwóch formach:
- rejestry pami ci programu - zajmuj kroki programu w blokach 500-punktowych i s
dost pne w sterownikach FX , FX, FX , FX
- rejestry RAM - zajmuj specjalne obszary danych i s dost pne na wszystkich jednostkach
FX i FX w wersji CPU 3.07 i wy szych
Rejestry pami ci programu
Rejestry plikowe mog być umiejscowione w obszarze pami ci programu (RAM, EEPROM lub EPROM) w
jednostkach 500-punktowych. Rejestry te mog być dost pne z urz dze programuj cych. Podczas pracy
sterownika dane z rejestrów plikowych mog być wczytane do rejestrów ogólnego przeznaczenia z
podtrzymaniem/zatrzaskowych przy u yciu instrukcji BMOV. Transfer w drug stron nie jest jednak mo liwy.
Rejestry plikowe s ustawione w obszarze parametrów PLC. Dla ka dego przydzielonego bloku rejestrów plikowych
tracone jest 500 kroków programu.
Uwaga: zakres urz dze dla rejestrów plikowych pokrywa si z rejestrami zatrzaskowymi. Rozmieszczenie tych
urz dze jako rejestrów plikowych powoduje, e dane s przechowywane razem z programem.
Zapis do rejestrów plikowych:
 Dane rejestru plikowego sterowników FX i FX mog być zmienione tylko za pomoc
urz dzenia programuj cego, takiego jak podr czny programator lub komputer (osobisty) z
odpowiednim oprogramowaniem. Szczegóły opisuj ce przeprowadzenie zmian mo na
znale ć w odpowiednim podr czniku.
 Dane rejestru plikowego sterowników FX i FX mog być równie zmienione przez
program, u ywaj cy instrukcji BMOV.
 Tylko rejestry plikowe w pami ci RAM lub wewn trznej mog być zmienione podczas stanu
RUN, ale kasety pami ci EEPROM, wewn trznej i RAM mog być zmienione gdy sterownik
jest w stanie STOP.
Specjalne ostrze enie podczas u ytkowania FX :
 adne rejestry plikowe nie mog być modyfikowane w stanie RUN.
Specjalne ostrze enie podczas u ytkowania FX:
 Podczas gdy sterownik FX jest w stanie RUN, zmiana rejestrów plikowych D1000-D1119
(120 punktów) nie jest dozwolona. Próba zmiany tych urz dze podczas stanu RUN mo e
spowodować bł d programu, kiedy PLC jest ponownie przeł czany w stan RUN.
Rejestry RAM FX FX FX FX FX
Rejestry plikowe RAM zajmuj 2000 punktów i mog być aktywowane przez wysterowanie
specjalnego przeka nika pomocniczego M8074 w stan ON. Te rejestry mog być dost pne tak
jak normalne rejestry plikowe programu. Rejestry RAM nie zajmuj kroków programu ale
zajmuj obszar rejestru danych próbkowanych podczas gdy M8074 jest aktywny.
Dost pne urz dzenia:
Wi cej informacji na temat dost pno ci urz dze mo na znale ć w tabelach na
stronie 4-33 lub w rozdziale 6 i 8.
4-36 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.12.5 Rejestry ustawiane zewn trznie
Sterowniki FX i FX maj wbudowane
potencjometry, u ywane do ustawienia warto ci
dedykowanych rejestrów danych. Warto ć tych
rejestrów mo e mieć zakres 0-255. To jest ich
wbudowana cecha, która nie wymaga adnego
dodatkowego ustawienia ani programowania.
Sterowniki FX, FX i FX nie maj tej cechy,
jednak jest dla nich dost pna specjalna jednostka,
umo liwiaj ca t sam funkcj . Dla sterowników FX i FX2C jednostk t jest FX-8AV. Dla
sterownika FX t jednostk jest FX2N-8AV-BD. Do obsługi tej jednostki wymagane s
instrukcje specjalne VRRD (FNC 85) i VRSC (FNC 86).
FX FX FX FX FX
Liczba ustawianych 8: dostarczane w dodatkowym bloku
12
potencjometrów funkcyjnym FX-8AV lub FX2N-8AV-BD
1:D8013 lub wybierane przez u ytkownika poprzez
Liczba ustawianych
1: D8013 D8030, u ycie instrukcji specjalnych
rejestrów
2: D8031 VRRD i VRSC
Zastosowania:
To udogodnienie jest cz sto u ywane do zmiennego ustawienia timera. Mo e być
u yte w ka dej aplikacji, gdzie normalnie stosowany jest rejestr danych, np.
ustawianie liczników, dostarczanie danych pierwotnych, nawet wybór operacji mo e być
wykonywany przez t opcj .
MITSUBISHI 4-37
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.13 Rejestry indeksowe
Mnemonik urz dzenia: V, Z
Zastosowanie: modyfikowanie adresu specyfikowanego urz dzenia poprzez ustawienie offsetu
Oznaczenie:Rejestr (V/Z)
Indeks (rejestr/adresowanie/modyfikator)
Offset(y) (rejestr/adresowanie/modyfikator)
Modyfikator
Dost pne formy: dla danych 16-bitowych V lub Z (2 urz dzenia)
dla danych 32-bitowych poł czone V i
Z (1 urz dzenie, V jest
specyfikowane)
operacja jest podobna jak dla rejestru
danych
Numerowanie urz dze : brak. Istnieje tylko 1 rejestr V i
1 rejestr Z
Dalsze u ycie: mo e być u ywane do modyfikowania nast puj cych urz dze pod pewnymi
warunkami: X, Y, M, S, P, T, C, D, K, H, KnX, KnY, KnM, KnS
Przykład zastosowania:
Program pokazany po prawej stronie przenosi dane z D5V do D10Z
Je li dana zawarta w rejestrze V równa si 8 a dana
w rejestrze Z równa si 14, wtedy:
V = 8
D5V
D5 + 8 = 13 Á D13
Z = 14
D10Z
D10 + 14 = 24 Á D24
St d, urz dzeniami u ytymi z wykorzystaniem modyfikatorów V i Z, s D13 i D24, a nie,
odpowiednio, D5 i D10.
U ycie modyfikatorów z parametrami instrukcji specjalnych
 Wszystkie parametry instrukcji specjalnych mog u ywać rejestrów indeksowych
do zmodyfikowania argumentu, z wyj tkiem wyra nie okre lonych przypadków.
Specjalne uwagi dla u ytkowników FX i FX :
 U ytkownicy sterowników FX i FX powinni pami tać, e kiedy jako argumenty w
instrukcjach specjalnych u ywane s szybkie liczniki (C235-C255), nie mog być one
modyfikowane rejestrami V i Z.
4-38 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.13.1 Modyfikowanie stałej
Stałe mog być modyfikowane tak łatwo jak rejestry danych lub urz dzenia bitowe. Je li np.
stała K20 została zapisana jako K20V, ko cowy wynik b dzie równy:
K20 + zawarto ć rejestru V
Przykład:
je li V = 3276 to K20V Á 3296
4.13.2 Niewła ciwe u ycie modyfikatorów
Modyfikowanie urz dze Kn, kiedy Kn tworzy cz ć opisu urz dzenia, takiego jak KnY nie jest
mo liwe. tzn. podczas gdy dozwolone s nast puj ce u ycia modyfikatorów:
K3Z
K1M10V
Y20Z
Wyra enia w formacie: K4ZY30 nie s dopuszczalne.
Niedopuszczalne jest u ywanie i modyfikacja parametrów jakiejkolwiek z 20
podstawowych instrukcji tzn. LD, AND, OR itd.
4.13.3 U ycie wielokrotne rejestrów indeksowych
U ycie wielokrotne rejestrów indeksowych jest
czasem potrzebne w du ych programach lub w
programach, które przetwarzaj du ilo ć danych.
W sterownikach programowalnych nie ma
problemu z u ywaniem rejestrów V i Z wiele razy w
programie. To czego nale y si obawiać, to e
czytanie takich programów przez programist lub
u ytkownika jest kłopotliwe, poniewa nie zawsze
jest jasne, jaka jest bie ca warto ć V lub Z.
Przykład:
V = 10 (K10)
Z = 20 (K20)
D5V = D15 (D5 + V = D5 + 10 = D15)
D15Z = D35 (D15 + Z = D15 + 20 = D35)
D40Z = D60 (D40 + Z = D40 + 20 = D60)
Zarówno rejestr V i Z s wst pnie ustawione na, odpowiednio, K10 i K20.
Zawarto ć D15 jest dodana do D35 i przechowana w D60
V jest nast pnie zerowany i zarówno V i Z s u yte w instrukcji DADD.
Zawarto ć D1 i D0 s nast pnie dodane do D3, D2 i w ko cowej fazie przechowane w D25,
D24
MITSUBISHI 4-39
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.14 Bity, SÅ‚owa, zapis BCD
i zapis szesnastkowy
Bie ca sekcja omawia dokładnie organizacj i sposoby prezentacji danych. Ta sekcja
podzielona jest na kilka małych cz ci, z których ka da zawiera jeden lub kilka grup tematów.
Niektóre z tych tematów to:
Urz dzenia bitowe, pojedyncze i grupowe - zobacz strona 4-40
Urz dzenie słowowe - zobacz strona 4-42
Interpretacja danej słowowej - zobacz strona 4-22
Uzupełnienie do 2 - zobacz strona 4-45
Dost pne urz dzenia:
Informacje o dost pnych w PLC układach mo na znale ć w rozdziale 8.
4.14.1 Urz dzenia bitowe, pojedyncze i grupowe
Urz dzenia, takie jak X, Y, M i S s urz dzeniami bitowymi. Urz dzenia bitowe s dwustanowe,
to znaczy maj tylko dwa stany, ON i OFF lub 1 i 0. Urz dzenia bitowe mog być grupowane
razem w wi ksze reprezentacje danych, np. 8 kolejnych urz dze bitowych tworzy bajt. Co
wi cej, 16 kolejnych urz dze bitowych tworzy słowo, a 32 kolejne urz dzenia bitowe tworzy
podwójne słowo.
Sterownik programowalny identyfikuje grupy urz dze bitowych, które powinny być uwa ane za
pojedyncze jednostki, poprzez wyszukanie znacznika zakresu, poprzedzanego przez adres
nagłówka. Jest to w formie Kn , gdzie  reprezentuje adres nagłówka u ytego urz dzenia
bitowego. Cz ć Kn wyra enia identyfikuje zakres zawartego urz dzenia (liczb czwórek). "n"
mo e być liczb z zakresu 0-8. Ka da cyfra "n" reprezentuje urz dzenie 4-bitowe, tzn. K1 =
urz dzenia 4-bitowe, a K8 = urz dzenia 32-bitowe. St d wszystkie grupy urz dze bitowych s
podzielne przez 4.
Diagram i przykład na nast pnej stronie obja nia t ide dalej.
4-40 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
Przyporz dkowanie grupowanych urz dze bitowych:
Jak ju wyja niono, urz dzenia bitowe mog być grupowane w jednostki 4-bitowe. "n" w KnM0
definiuje liczb grup 4 bitów, które maj być poł czone dla przetworzenia danych. Dla K1-K4
dozwolone s operacje 16-bitowe, ale dla K1-K8 dost pne s operacje 32-bitowe.
K2M0, np. identyfikuje dwie grupy po 4 bity; M0-M3 i M4-M7, daj c razem w sumie urz dzenie
8-bitowe lub 1-bajtowe. Rysunek poni ej przedstawia wi cej przykładów u ycia Kn .
K1X0 : X0 do X3 Á urz dzenie 4-bitowe z adresem nagłówka X0
K1X6 : X6 do X11 Á urz dzenie 4-bitowe z adresem nagłówka X6
K3X0 : X0 do X13 Á urz dzenie 12-bitowe z adresem nagłówka X0
K8X0 : X0 do X37 Á urz dzenie 32-bitowe z adresem nagłówka X0
Przesuwanie grupowanych urz dze bitowych:
Je eli przesuni cie danych wymaga zabrania danych ródłowych i przesuni cia ich w
miejsce przeznaczenia, które jest mniejsze ni oryginalne ródło, wtedy nadmiar
danych ródłowych jest ignorowany, np.
Je eli K3M20 jest przesuni te do K1M0, wtedy tylko M20-M23 jest przesuni te. Pozostałe dane
K2M24 (M24-M31) s zignorowane.
Przyporz dkowanie wej cia/wyj cia
Ka da warto ć wzi ta z dost pnego zakresu urz dze mo e być u yta jako znacznik
adresu nagłówka grupy urz dze bitowych. Jednak e, zaleca si u ycie "0" na pozycji
jednostek urz dze X i Y (X0, X10, X20, itd.). Dla urz dze M i S najbardziej
efektywne jest u ycie mno nika "8". Jednak, poniewa u ycie takich liczb mo e prowadzić do
zamieszania przy przyporz dkowaniu numerów urz dze , zaleca si u ywanie wielokrotno ci
"10". To umo liwi wła ciwe zale no ci mi dzy urz dzeniami X i Y.
MITSUBISHI 4-41
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.14.2 Urz dzenia słowowe
Urz dzenia słowowe, takie jak T, C, D, V, Z mog przechowywać dane o poszczególnym
zdarzeniu lub działaniu wewn trz sterownika. Najcz ciej te urz dzenia s rejestrami 16-
bitowymi. Jednak e niektóre odmiany maj pojemno ć 32-bitow , tak jak pary kolejnych
rejestrów danych lub poł czone rejestry V i Z.
Mo e wydawać si dziwne podawanie rozmiaru urz dzenia słowowego w bitach. Przestaje to
dziwić, je li we mie si pod uwag , e bit jest najmniejsz jednostk danych wewn trz
sterownika. Tak wi c okre lanie wszystkiego w formacie bitowym ułatwia porównywanie itp.
Dodatkowym udogodnieniem takiej interpretacji bitowej jest to, e aktualne dane mog być
ró nie interpretowane. Fizyczny wzorzec aktywnych bitów mo e być wa n cech albo te
numeryczna interpretacja wzorca bitowego mo e być kluczem do programu. Wszystko zale y
od tego jak jest odczytywana informacja.
4.14.3 Interpretacja danych słowowych
Jako e dane słowowe mog być odczytywane na wiele sposobów, znaczenie poszczególnych
cz ci danych mo e si zmieniać. Sterowniki mog odczytywać dane słowowe jako:
- czysty wzorzec bitowy
- liczba binarna
- liczba szesnastkowa
- liczba BCD (liczba dziesi tna kodowana dwójkowo)
Nast puj ce przykłady pokazuj , jak ta sama dana mo e mieć wiele znacze , w zale no ci od
sposobu, w jaki informacja jest czytana b d interpretowana.
a) interpretacja wzorca bitowego
Nast puj cy wzorzec bitowy nic nie oznacza - jest to po prostu zbiór 16 urz dze
dwustanowych. Niektóre z tych urz dze s losowo ustawione w jeden z dwu stanów.
Jednak e, gdy dodać zapis pozycyjny o podstawie 2 do 16-bitowej danej, mo na obliczyć
dziesi tn sum aktywnych bitów.
Warto ć dziesi tna = (2 x 1) + (2 x 1) + (2 x 1) + (2 x 1)
+ (2 x 1) + (2 x 1) + (2 x 1) + (2 x 1) + (2 x 1)
Warto ć dziesi tna = 7797
W rzeczywisto ci jest to niepoprawne!
Pomini to jedno z urz dze bitowych. Je li b dzie dokładnie przestudiowany jego zapis,
oka e si , e jest to MSB (bit najbardziej znacz cy). To pojedyncze urz dzenie bitowe
okre li, czy dane b d interpretowane jako liczba dodatnia czy ujemna. W tym
przykładzie MSB równa si 1, tzn. dana jest ujemna.
Mimo to rozwi zaniem nie jest -7797.
4-42 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
Wynikiem nie mo e być -7797, poniewa warto ć ujemna jest obliczana przy u yciu
uzupełnienia do dwóch (opisanego pó niej), ale wynik mo e być szybko obliczony w
nast puj cy sposób:
Poniewa jest to liczba ujemna, baz jest -32.768. Jest to liczba 16-bitowa, najmniejsza z
dost pnych. Do niej zostaje dodana suma dodatnia bitów aktywnych, tzn. -32.768 + 7797
Poprawna odpowied wynosi -24.971.
Nale y pami tać, e jest to teraz przedstawienie dziesi tne oryginalnego wzorca 16-bitowego.
Gdyby oryginalny wzór został ponownie przeliczony jako liczba szesnastkowa, odpowied
byłaby inna.
b) zapis szesnastkowy
Wykorzystuj c taki sam oryginalny wzorzec bitów, jaki został omówiony w a) i
wprowadzaj c zapis szesnastkowy zamiast dwójkowego (o podstawie 2), znaczenie
nowego wzorca bitowego staje si :
Warto ć szesnastkowa = ((1 x 8) + (1 x 1)), ((1 x 8) + (1 x 4) + (1 x 2)),
((1 x 4) + (1 x 2) + (1 X 1)), ((1 x 4) + (1 x 1))
Warto ć szesnastkowa = 9E75
Dwie rzeczy staj si natychmiast jasne po konwersji szesnastkowej. Pierwsz jest to, e
nie istnieje bit znaku, poniewa liczby szesnastkowe s zawsze dodatnie.
Drug rzecz jest to, e pojawia si cyfra "E" w obliczonej danej. Jest to dopuszczalne,
poniewa w układzie szesnastkowym liczy si od 0 do 15. Poniewa w zapisie
dziesi tnym jest tylko 10 cyfr (0-9), nale y znale ć podstawienia dla pozostałych liczb
podstawy 16, tzn. 10, 11, 12, 13, 14 i 15. U yto do tego pierwszych sze ć liter alfabetu,
odpowiednio od A do F.
Do reprezentacji cyfry szesnastkowej wymagane s 4 bity. St d 16-bitowe słowo danych
b dzie zawierać 4 pozycje (cyfry) szesnastkowe.
Istnieje jeszcze trzecia interpretacja wzorca bitowego - BCD (liczba dziesi tna kodowana
dwójkowo). Konwersja oryginalnej postaci binarnej do formatu BCD zostanie
przedstawiona w nast pnej sekcji.
MITSUBISHI 4-43
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
c) konwersja BCD
U ycie oryginalnego wzorca bitowego, jako podstawy, z dodaniem nagłówka BCD
umo liwia konwersj danych binarnych do formatu BCD.
warto ć BCD = Bł d !!!!!
Od razu widać bł d. Konwersja nie b dzie poprawna. Dzieje si tak dlatego, poniewa
liczby BCD mog przyjmować tylko warto ci od 0 do 9, a drugi od lewej blok urz dze 4-
bitowych b dzie miał warto ć 14, st d bł d.
Proces konwersji jest bardzo podobny do szesnastkowego, z wyj tkiem wspomnianego
zakresu warto ci 0-9. Je eli inne bloki byłyby konwertowane tak jak w przykładzie,
uzyskano by nast puj ce warto ci:
blok pierwszy od lewej = ((1 x 8) + (1 x 1)) = 9
blok drugi od prawej = ((1 x 4) + (1 x 2) + (1 x 1)) = 7
blok pierwszy od prawej = ((1 x 4) + (1 x 1)) = 5
Dane BCD s czytane od lewej do prawej, tak jak byłyby czytane normalne liczby.
Dlatego w tym przykładzie "9" odpowiadałoby wła ciwie "9000". Blok drugi od prawej ma
warto ć "70" a nie "7". Jednostki liczby s umieszczone w bloku pierwszym od prawej,
tzn. "5". Setki byłyby umieszczone w bloku drugim od lewej (w którym jest bł d).
Wa ne jest równie to, e nie ma znaku w konwertowanej liczbie BCD. Maksymalna
liczba dopuszczalna BCD dla danej słowowej wynosi "9999", a najmniejsza "0000".
Podsumowanie danych słowowych
W ka dym z poprzednio omówionych przypadków oryginalny wzór bitowy miał dalsze
znaczenie. Podsumowanie trzech nowych interpretacji i oryginalnego wzorca bitowego
binarnie : -24971
szesnastkowo : 9E75
BCD : BÅ‚ d (9?75)
Ka de znaczenie jest zupełnie ró ne od nast pnego, istniej ró ne sposoby opisania tego
znaczenia. W gruncie rzeczy one s sobie równe!
4-44 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.14.4 Uzupełnienie do 2
Sterowniki programowalne, komputery itd, u ywaj formatu, zwanego uzupełnieniem do 2. Jest
to wygodna postać prezentacji liczb, do wykonywania operacji arytmetycznych w systemach
mikroprocesorowych. Jest wykorzystana do reprezentowania liczb ujemnych i do wykonywania
operacji odejmowania. Procedura jest bardzo prosta, w nast puj cym przykładzie ma być
rozwi zane działanie "15 - 7"
Krok 1: Znale ć warto ci dwójkowe (w tym przykładzie u ywa si 8 bitów)
15 = 00001111
7 = 00000111
Krok 2: Znale ć negacj odjemnika
Procedura: zamienić wszystkie 1 na 0 i 0 na 1.
7 = 00000111
negacja 7 = 11111000
Krok 3: dodać 1 do zanegowanego odjemnika
Procedura: dodać 1 do najmniej znacz cego bitu. Nale y pami tać, e jest to dodawanie
binarne, st d kiedy otrzyma si warto ć 2, 1 jest przesuwana do nast pnej lewej pozycji, a
bie ca pozycja jest zerowana.
negacja 7 11111000
dodawane 1 00000001
-----------------
wynik 11111001
Wynik jest taki sam jak warto ć ujemna 7, tzn. -7
Krok 4: dodać wynik do odjemnej (15)
Procedura: nale y pami tać, e w układzie dwójkowym 1 + 1 = 0 przeniesienie 1
15 = 00001111
wynik z kroku 3 = 11111001
---------------------
rozwi zanie = (1)00001000
(1) jest przeniesieniem i jest pomini te, poniewa ten przykład ograniczony jest do 8 bitów.
Krok 5: okre lić warto ć dziesi tn :
00001000 = 8
Warto ć jest dodatnia, poniewa MSB (pierwszy bit z lewej) ma warto ć 0. Po dokonaniu
szybkiego sprawdzenia w pami ci uzyska si istotnie wynik "15 - 7 = 8"
Mo na zauwa yć, e nie zostało wykonane adne odejmowanie. Ka dy z kroków albo
konwertował albo dodawał dane. Pomimo tego odpowied jest poprawna: 15 - 7 = 8. Przykład
ten był oparty na liczbach 8-bitowych, ale b dzie działał tak samo na ka dej innej liczbie bitów.
MITSUBISHI 4-45
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
FX FX FX FX FX
4.15 Zapis zmiennoprzecinkowy
i szesnastkowy
Sterowniki programowalne mog korzystać z wielu systemów i metod do przechowania danych.
Najbardziej rozpowszechnione zostały ju omówione w poprzednich sekcjach, np. BCD,
dwójkowy, dziesi tny, szesnastkowy. S one znane jako formaty całkowite. Jak wynika to z
nazwy, te formaty u ywaj tylko liczb całkowitych, które nie posiadaj cz ci ułamkowych.
Jednak e istniej jeszcze dwa inne formaty, które staj si bardzo wa ne:
a) zapis zmiennoprzecinkowy
b) zapis naukowy
Oba te formaty s ci le poł czone. S wykorzystywane do tworzenia bardzo du ych lub
bardzo małych liczb, które mog opisywać składniki całkowite i ułamkowe.
Uwaga ogólna:
Czasami terminy: "format", "tryb", "zapis" s u ywane wymiennie przy opisach
procesów numerycznych. Jednak e wszystkie z tych terminów maj taki sam sens
opisowy i u ytkownicy powinni zdawać sobie spraw z ich obecno ci.
Niektóre przydatne stałe:
p 3,141 x 10
2p 6,283 x 10
p/4 7,853 x 10
p 9,869 x 10
pr dko ć wiatła 2,997 x 10 m/s
stała grawitacji 9,807 x 10 m/s
e (stała Eulera) 2,718 x 10
Stałe fizyczne:
punkt wrzenia ciekłego tlenu -1,8297 x 10 C
punkt zamarzania wody 0,00 x 10 C
punkt potrójny wody 1,00 x 10 C
punkt wrzenia wody 1,00 x 10 C
4-46 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.15.1 Zapis naukowy
Ten format mo e być nazwany krokiem pomi dzy formatami całkowitymi a pełnymi formatami
zmiennoprzecinkowymi. W podstawowych warunkach notacja naukowa u ywa dwóch urz dze
do przechowania informacji o liczbie lub warto ci. Jedno urz dzenie zawiera ci g znaków liczby
(mantysa) podczas gdy drugie urz dzenie zawiera informacj o liczbie miejsc dziesi tnych w
liczbie (wykładnik). St d notacja naukowa mo e pomie cić warto ci wi ksze/mniejsze ni
normalny limit 32-bitowy, tzn. -2.147.483.648 do 2.147.483.647, podczas gdy granicami notacji
naukowej s :
Maksymalne Minimalne
9999 x 10 9999 x 10
-9999 x 10 -9999 x 10
Zapis naukowy mo e być otrzymany przez u ycie instrukcji BCD (FNC 18) ze znacznikiem
M8023 ustawionym w stan ON. W tej sytuacji liczby zmiennoprzecinkowe s konwertowane
przez instrukcj BCD do notacji naukowej - szczegóły na stronie 5-22.
Notacja naukowa mo e być z powrotem konwertowana do formatu zmiennoprzecinkowego przy
u yciu instrukcji BIN (FNC 19) ze znacznikiem M8023 ustawionym w stan ON. Szczegóły na
stronie 5-22.
U ywaj c notacji naukowej w odpowiednich jednostkach sterowników FX nale y pami tać, e:
 Mantysa i wykładnik s przechowywane w
kolejnych rejestrach danych. Ka da cz ć jest
utworzona z 16 bitów i jest jej przypisana
warto ć dodatnia lub ujemna, zgodnie z
warto ci MSB (bit 15 rejestru) dla ka dej
liczby.
Mantysa jest przechowywana jako pierwsze 4
najbardziej znacz ce cyfry, bez adnych
zaokr gle , tzn. liczba zmiennoprzecinkowa o warto ci 2,34567 x 10 b dzie przechowana
jako mantysa 2345 w rejestrze danych D i jako wykładnik 0 w rejestrze danych D+1
 Zakres dost pnych warto ci mantysy wynosi od 0,1000 do 9999 i od -1000 do -9999
 Zakres dost pnych warto ci wykładnika wynosi od 35 do -45
 Format naukowy nie mo e być u ywany bezpo rednio w obliczeniach, ale zapewnia idealny
sposób prezentacji danych na urz dzeniach monitoruj cych.
MITSUBISHI 4-47
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.15.2 Format zmiennoprzecinkowy
Format zmiennoprzecinkowy rozszerza mo liwo ci i zakresy notacji naukowej z mo liwo ci
reprezentacji cz ci ułamkowych całych liczb, np.
Wykonanie i wy wietlenie obliczenia dzielenia 22 przez 7 b dzie dawało nast puj ce wyniki:
a) Normalna operacja FX, u ywaj ca dziesi tnych liczb całkowitych da wynik 3 z reszt 1
b) W zmiennym przecinku uzyska si wynik 3,14285 (w przybli eniu)
c) W notacji naukowej to obliczenie wyniesie 3142 x 10
Widać, e wi ksz dokładno ć uzyskuje si stosuj c liczby zmiennoprzecinkowe, tzn. poprzez
u ycie wi kszych zakresów liczbowych i mo liwo ci operowania na wi kszej ilo ci cyfr. St d,
obliczenia wykorzystuj ce dane zmiennoprzecinkowe s dogodniejsze.
Dana dziesi tna mo e być konwertowana do formatu zmiennoprzecinkowego przy u yciu
instrukcji FLT (FNC 49). Kiedy ta sama instrukcja jest u yta ze znacznikiem M8023,
ustawionym w stan ON, liczby zmiennoprzecinkowe mog być z powrotem konwertowane do
dziesi tnych. Wi cej szczegółów na stronie 5-50.
U ywaj c notacji zmiennoprzecinkowej w odpowiednich jednostkach sterowników FX nale y
pami tać, e:
 liczby zmiennoprzecinkowe, bez wzgl du na warto ć, b d zajmowały 2 kolejne rejestry danych (32 bity)
 warto ci zmiennoprzecinkowe nie s bezpo rednio odczytywalne, poniewa s przechowywane w specjalnym
formacie, rekomendowanym przez I.E.E.E.
dla aplikacji mikrokomputerów i komputerów
osobistych.
 liczby zmiennoprzecinkowe maj zarówno
mantys jak i wykładnik (wyja nienie tych
terminów w sekcji o notacji naukowej). Do
zapisu wykładnika u ywa si tylko 8 bitów.
dodatkowo wykorzystuje si pojedynczy bit
znaku mantysy. Pozostałe 23 bity z 32 s
u ywane do opisania warto ci mantysy.
Zakresy liczb zmiennoprzecinkowych u ywanych w jednostkach FX
Wykładnik
Mantysa
Opis Znak (wzorzec Komentarz
(wzorzec bitowy)
bitowy)
Najwi ksza liczba:
11111111111111111111111 3,403 x 10
11111111111111111111110 Dokładno ć: 7 cyfr znacz cych
Normal- 11111110
0 lub 1
na liczba 00000001
00000000000000000000001 Najmniejsza liczba:
00000000000000000000000
1,175 x 10
Zero 0 lub 1 00000000 00000000000000000000000 Wszystkie cyfry s zerami
4-48 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
4.15.3 Zestawienie notacji naukowej i liczb zmiennoprzecinkowych
Instrukcje potrzebne do konwersji pomi dzy ka dym formatem liczbowym pokazane s poni ej
w formie diagramu.
MITSUBISHI 4-49
Sterowniki programowalne serii FX Charakterystyka urz dze 4
Notatki
4-50 MITSUBISHI