AUTOMATYKA I REGULACJA AUTOMATYCZNA
Cykl III
Ćw. 3: Badanie układów kompensacji zjawiska  windup .
Wymagania
1. Budowa schematów blokowych układów automatyki w środowisku PSCAD.
2. Zasady działania i rodzaje układów kompensacji zjawiska  windup .
3. Zasady działania układów z regulatorem typu PID.
Przebieg ćwiczenia
1. Zamodelować w środowisku PSCAD układ regulacji z regulatorem PID oraz
zbadać jego zachowanie, gdzie:
1
Gregśąsźą= K ƒÄ… ƒÄ…sT
p d ,
sT
i
2
Gobśą sźą= e-0,1s
,
śą0,5 sƒÄ…1źąśą0,2 sƒÄ…1źą
wartości parametrów regulatora K 0,9, T=1 s, T =0,0001 s.
p= i d
Przebieg wartości zadanej zamodelować za pomocą bloków Time i Non-
linear Transfer Function o parametrach podanych poniżej:
Wykreślić przebiegi wartości: zadanej x(t), wyjściowej z regulatora v(t) i
wyjściowej z układu y(t).
2. Zamodelować w środowisku PSCAD układ regulacji jak w (1) z dodatkowym
ograniczeniem wartości sygnału wyjściowego (ą=1,3) z regulatora oraz
wykreślić dodatkowo przebiegi wartości wyjściowej z ograniczenia u(t) i
wyjściowej z układu całkującego v (t) regulatora. Przeanalizować zachowanie
i
układu. Dokonać interpretacji uzyskanych przebiegów.
3. Dla układu z punktu (2) dokonać próby kompensacji zjawiska  windup za
pomocą kompensatora typu AWC2 (odłączającego układ całkujący w sytuacji
nasycenia). Przeanalizować zachowanie układu.
Do budowy kompensatora wykorzystać można bloki: Two Input Selector,
Integer Constant, Summing Junctions.
4. Dla układu z punktu (2) dokonać próby kompensacji zjawiska  windup za
pomocą kompensatora typu AWC4 (nakładającego ograniczenie na człon
całkujący). Dobrać wartość ograniczenia. Przeanalizować zachowanie
układu.
Zawartość sprawozdania
W sprawozdaniu zamieścić należy:
" schematy zamodelowanych układów z kompensatorami zjawiska  windup .
" porównanie działania: układu regulacji bez ograniczenia, z ograniczeniem, z
kompensatorem AWC2 oraz AWC4  zamieścić przebiegi wartości zadanej,
sygnału wyjściowego z członu całkującego, sygnału wyjściowego z
regulatora (zza ograniczenia), sygnału wyjściowego z obiektu;
odpowiadające przebiegi powinny znajdować się na jednym wykresie, by
umożliwić łatwe porównanie,
" analizy układów, interpretacje uzyskanych przebiegów,
" wnioski końcowe.