Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
2
Informacje wstępne:
SYMBOLE STYKÓW I CEWEK DLA SERII 90-30 I VERSAMAX
Pozostałe symbole styków i cewek używane w programowaniu drabinkowym sterowników
GE Fanuc Serii 90-30 i VersaMax:
Symbol graficzny Symbol tekstowy Opis
cewka przekaz
nika SET, działa jak wejście S
SETCOIL
przerzutnika
cewka przekaz
nika RESET, działa jak wejście R
RESETCOIL
przerzutnika
cewka przekaz
nika uaktywniana narastającym
POSCOIL
zboczem sygnału
cewka przekaz
nika uaktywniana opadającym zboczem
NEGCOIL
sygnału
cewka przekaz
nika o stykach normalnie otwartych,
COIL zmienna przypisana do niej pamięta swój stan sprzed
zaniku zasilania
cewka przekaz
nika o stykach normalnie zwartych,
NCCOIL zmienna przypisana do niej pamięta swój stan sprzed
zaniku zasilania
cewka przekaz
nika SET, zmienna przypisana do niej
SETCOIL
pamięta swój stan sprzed zaniku zasilania
cewka przekaz
nika RESET, zmienna przypisana do niej
RESETCOIL
pamięta swój stan sprzed zaniku zasilania
styk kontynuacji, stosowany w celu przeniesienia
wartości logicznej z innego szczebla, musi być
CONTCON
pierwszym elementem szczebla, nie przypisuje się mu
referencji
cewka kontynuacji, stosowana w celu przeniesienia
CONTCOIL
wartości logicznej do innego szczebla
REALIZACJA PRZERZUTNIKÓW RS I SR
Przerzutnik RS można zrealizować za pomocą cewki przekaz
nika z podtrzymaniem:
lub za pomocą cewek SETCOIL i RESETCOIL:
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 1
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Ten przerzutnik ma dominujące wejście R  jeśli jednocześnie ZALACZ=1 i WYLACZ=1, to
WYJSCIE będzie wyłączone, bo ostatnia była cewka RESETCOIL
Jeśli między SETCOIL a RESETCOIL wstawimy szczebel, w którym będzie wykorzystany nad
stykiem sygnał WYJSCIE, to przy jednoczesnym ZALACZ=1 i WYLACZ=1 po wykonaniu szczebla
nr 1 zmienna WYJSCIE=1, a po wykonaniu szczebla nr 3 zmienna WYJSCIE=0.
Na wyjściu fizycznym %Q00005 ani na moment jedynka się nie pojawi, bo stan referencji
%Q00005 jest przenoszony na fizyczne wyjście modułu po wykonaniu całego programu podczas
Output Scan.
W wyniku działania funkcji logicznej w szczeblu nr 2 sygnał POMOC=1, bo podczas wykonywania
tego szczebla WYJSCIE=1. Sygnał POMOC=1 mimo, iż na podglądzie programu styk, do którego
przypisano sygnał WYJSCIE pozostaje otwarty. Dzieje się tak dlatego, że na podglądzie programu
wyświetlany jest stan referencji po wykonaniu całego programu, a nie stan po wykonaniu danego
szczebla.
Jeśli zamienimy kolejność szczebli, czyli najpierw cewka RESETCOIL, a póz
niej SETCOIL, to
dostaniemy przerzutnik SR (z dominującym wejściem S):
Poniżej przerzutnik SR zrealizowany za pomocą cewki przekaz
nika z podtrzymaniem:
Z referencjami związane jest pojęcie Retentive True  pamieta stan sprzed zaniku napięcia
zasilania, Retentive False  nie pamięta stanu sprzed zaniku napięcia zasilania. Sterownik PLC
musi umieć odpowiednio zareagować na wyłączenie zasilania. Jeśli sterownik steruje linią
produkcyjną, której działanie polega na kolejnych czynnościach w procesie obróbki elementów, to
po zaniku napięcia zasilania i ponownym pojawieniu się napięcia sterownik nie może startować z
obróbką elementu od początku, tylko musi pamiętać, które czynności już zostały wykonane, czyli
musi pamiętać swój stan sprzed zaniku napięcia zasilania (zmienne typu Retentive True).
Natomiast przerwaną czynność być może trzeba będzie powtórzyć, więc niektóre zmienne
w wyniku zaniku napięcia powinny zostać wyzerowane (Retentive False). Referencje %M i %Q
2 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
mogą pamiętać swój stan sprzed zaniku napięcia zasilania (Retentive True) lub mogą tego stanu
nie pamiętać (Retentive False)  parametr Retentive True lub False ustawia się w oknie Inspektora
we właściwościach każdej zmiennej użytej w programie. Referencje %I i %G zawsze pamiętają
swój stan sprzed zaniku zasilania (Retentive True). Referencje %T nigdy nie pamiętają stanu
sprzed zaniku napięcia zasilania (Retentive False). Cały obszar referencji %T jest zerowany przed
wykonaniem pierwszego cyklu programu sterownika.
Po zadeklarowaniu parametru Retentive True zmieniają kształt cewki przekaz
ników, do których
przypisano te zmienne. Zamiast symboli graficznych:
na ekranie pojawią się następujące symbole cewek przekaz
ników:
Tych symboli nie znajdziemy na pasku narzędziowym.
W powyższym przykładzie zmienna WYJSC1 została zadeklarowana jako pamiętająca swój stan
sprzed zaniku zasilania (Retentive True), a zmienna WYJSC2 nie pamięta swojego stanu sprzed
zaniku zasilania (Retentive False). Podanie krótkotrwałej jedynki na WEJSCIE1 spowoduje
ustawienie WYJSC1=1 i WYJSC2=1, natomiast po zaniku napięcia zasilania i ponownym
pojawieniu się zasilania stany wyjść będą następujące: WYJSC1=1, WYJSC2=0.
CEWKI WYKRYWAJ
CE ZBOCZA
Wykrywanie zbocza narastającego i opadającego sygnału WEJSCIE1:
Markery T00001 i T00002 są impulsami o czasie trwania równym czasowi trwania pętli
programowej sterownika PLC, gdyż cewka wykrywająca np. zbocze narastające porównuje stan
sygnału doprowadzonego do niej w poprzednim cyklu pracy sterownika pętli ze stanem sygnału
doprowadzonego do niej w bieżącym cyklu. Jeśli w poprzednim cyklu doprowadzono 0, a w
bieżącym cyklu doprowadzono 1, to znaczy było zbocze narastające i T00001=1. Jeśli
w następnym cyklu do cewki wykrywającej zbocze nadal dochodzi jedynka, to znaczy, że zbocza
narastającego nie było i T00001=0. Stąd czas trwania impulsu T00001 jest równy czasowi trwania
dokładnie jednego cyklu pracy sterownika.
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 3
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
ZASADY KONSTRUKCJI SZCZEBLA
1. Szczebel (Rung) może zawierać w jednej linii maksymalnie 29 styków. W ostatniej kolumnie
szczebla może znalez
ć się cewka, skok lub blok funkcyjny.
Jeżeli potrzebujemy zrealizować iloczyn logiczny np. 31 wejść, to można to zrobić wykorzystując
zmienną pomocniczą:
Zamiast tego można zastosować cewkę (CONTCOIL) i styk kontynuacji (CONTCON)  nie
zużywamy wówczas zmiennej pomocniczej:
2. Styk kontynuacji musi być pierwszym elementem szczebla.
3. Jeżeli w szczeblu występuje cewka wykrywająca zbocze narastające (POSCOIL) lub
opadające (NEGCOIL), to w tym szczeblu nie może już być żadnych innych cewek.
Powyższy szczebel jest nieprawidłowy. Jeżeli potrzebujemy wykryć zarówno zbocze narastające,
jak i opadające sygnału WEJ1, to należy to zrealizować za pomocą dwóch szczebli:
4 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Również poniższy szczebel jest niezgodny z zasadą konstrukcji szczebla nr 3:
4. Nie może wystąpić rozgałęzienie mające początek lub koniec wewnątrz innego rozgałęzienia.
Poniższy szczebel jest nieprawidłowy, gdyż występuje rozgałęzienie (WEJ3 i WEJ4) mające koniec
wewnątrz innego rozgałęzienia (WEJ5 i WEJ6):
Poniższy szczebel jest nieprawidłowy, gdyż występuje rozgałęzienie (WEJ3 i WEJ4) mające
początek wewnątrz innego rozgałęzienia (WEJ5 i WEJ6):
Natomiast ten szczebel jest prawidłowy:
Można go narysować również tak:
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 5
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Podsumowując - rozgałęzienia muszą mieć początek i koniec na tym samym poziomie (w tej samej
linii).
5. Jeżeli w szczeblu jest blok funkcyjny, to poniżej ani powyżej bloku nie mogą występować
rozgałęzienia.
Poniższy szczebel jest nieprawidłowy, bo powyżej bloku funkcyjnego jest rozgałęzienie:
Ten program należy zrealizować w dwóch szczeblach:
6 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Również poniższy program jest nieprawidłowy:
A ten jest prawidłowy:
6. Jeżeli w szczeblu jest blok funkcyjny, to nie może być żadnych rozgałęzień, z wyjątkiem
rozgałęzień prowadzących bezpośrednio do cewek przekaz
ników.
Powyższy program jest nieprawidłowy, bo w szczeblu jest blok funkcyjny i występuje rozgałęzienie
nie prowadzące do cewek przekaz
ników. Prawidłowo ten program trzeba napisać tak:
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 7
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
7. Za blokiem funkcyjnym nie może być żadnych styków.
W poniższym przykładzie nieprawidłowy jest styk WEJ4.
Do styków lub cewek można przypisać jedynie referencje binarne. Do cewki nie można przypisać
referencji %I. Poniższy przykład jest nieprawidłowy, gdyż do styków przypisano referencje o
organizacji słowowej, a do cewki wejście dwustanowe.
Przykład 1.
Które szczeble w poniższym programie dla sterowników serii 90-30 lub VersaMax są
nieprawidłowe (w wyniku działania Validate dostaniemy Error) i dlaczego?
8 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Rozwiązanie:
Szczebel nr 1 - nie można łączyć równolegle bloków funkcyjnych.
Szczebel nr 2 - nie można sterować wejściem (%I00005 przypisane do symbolu cewki
przekaz
nika).
Szczebel nr 3 - poprawny.
Szczebel nr 4 - jeśli w szczeblu jest cewka wykrywająca zbocze, to w tym szczeblu nie może być
więcej cewek.
Przykład 2.
Które szczeble w poniższym programie dla sterowników serii 90-30 lub VersaMax są
nieprawidłowe (w wyniku działania Validate dostaniemy Error) i dlaczego?
Rozwiązanie:
Szczebel nr 1 - występuje rozgałęzienie mające początek i koniec wewnątrz innych rozgałęzień.
Szczebel nr 2 - styk za blokiem funkcyjnym jest nieprawidłowy.
Szczebel nr 3 - poprawny.
Szczebel nr 4 - referencje %AI0001 i %AI0002 są typu INT, a nie BOOL, więc nie można ich
umieszczać nad stykami.
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 9
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Przykład 3.
Które szczeble w poniższym programie dla sterowników serii 90-30 lub VersaMax są
nieprawidłowe (w wyniku działania Validate dostaniemy Error) i dlaczego?
Rozwiązanie:
Szczebel nr 1 - poprawny.
Szczebel nr 2 - referencje R00001, %R00002, %R00003, %R00004 nie mogą być typu BOOL,
więc nie wolno ich umieszczać nad stykami.
Szczebel nr 3 - nie wolno łączyć bloków funkcyjnych równolegle.
Szczebel nr 4 - nieprawidłowe rozgałęzienie (%I00001 i %I00003) zaczyna się na poziomie linii 1.,
a kończy na poziomie linii 2.
10 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Przykład 4.
Które szczeble w poniższym programie dla sterowników serii 90-30 lub VersaMax są
nieprawidłowe (w wyniku działania Validate dostaniemy Error) i dlaczego?
Rozwiązanie:
Szczebel nr 1 - poprawny.
Szczebel nr 2 - powyżej bloku funkcyjnego nie może być rozgałęzienia. Jeśli w szczeblu występuje
cewka wykrywająca zbocze, to szczebel nie może zawierać innych cewek.
Szczebel nr 3 - zmienne systemowe %S są tylko do odczytu  nie wolno przypisać #T_SEC
do symbolu cewki.
Szczebel nr 4  poprawny. W ten sposób można zaprojektować szybki generator - stan sygnału
%M00003 zmienia się w każdym cyklu sterownika na przeciwny.
Przykład 5.
Napisz program do przełączania kierunku wirowania osi silnika. Przyciski niestabilne P_PRAWO
i P_LEWO służą do wyboru kierunku wirowania osi silnika, czyli włączania wyjść S_PRAWO
i S_LEWO. Przycisk rozwierny STOP zatrzymuje ruch silnika.
P_PRAWO
P_LEWO
STOP
S_PRAWO
S_LEWO
Podgląd działania programu na ekranie Data Monitor:
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 11
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Rozwiązanie z cewkami z podtrzymaniem
Rozwiązanie z cewkami S i R
Przykład 6.
Napisz program sterujący dla PLC, który będzie powodował mruganie lampki podłączonej
do wyjścia dwustanowego o nazwie LAMPKA z częstotliwością 1 Hz. Lampka ma mrugać
od momentu naciśnięcia przez operatora przycisku niestabilnego START do momentu naciśnięcia
przycisku rozwiernego STOP.
12 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
START
STOP
LAMPKA
Podgląd działania programu na ekranie Data Monitor:
Rozwiązanie
Przykład 7.
Napisz program sterowania wyjściem WYJ1 zgodnie z poniższym przebiegiem czasowym:
WEJ1
WEJ2
WYJ1
Podgląd działania programu na ekranie Data Monitor:
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 13
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Rozwiązanie
Należy wykorzystać cewki wykrywające zbocza opadające. Referencje pomocnicze %T00001 i
%T00002 do nich przypisane będą jedynką na czas trwania jednego cyklu sterownika.
Przykład 8.
W sterowniku PLC jest następujący program:
Do poniższego przebiegu czasowego dorysuj przebieg sygnału na wyjściu Q00001.
I00001
I00002
Rozwiązanie:
Należy przeanalizować wszystkie kolejne stany. Dla stanu I00001=0 i I00002=0 nic się nie dzieje,
czyli Q00001=0. Jeśli I00001=1, to doprowadzone do cewki Set spowoduje ustawienie M00001=1
i wyjście Q00001 będzie mrugać z częstotliwością 10 Hz. Następnie pojawia się I00002=1, które
doprowadzone do cewki Reset spowoduje wyzerowanie markera M00001, ale dopiero w trzecim
szczeblu programu. Podczas wykonywania drugiego szczebla marker M00001=1, gdyż
w pierwszym szczeblu działa Set, więc wyjście Q00001 nadal mruga. Jeśli I00001 spadnie do zera,
a I00002 pozostanie jedynką, to będzie działać tylko Reset markera M00001, czyli wyjście Q00001
przestanie mrugać.
14 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
I00001
I00002
Q00001
Przykład 9.
W sterowniku PLC jest następujący program:
Do poniższego przebiegu czasowego dorysuj przebieg sygnału na wyjściu Q00001.
I00001
I00002
Rozwiązanie:
Sygnał I00001 został doprowadzony do cewki ze strzałką w dół, co powoduje wykrywanie zbocza
opadającego sygnału I00001 i zapamiętanie go na czas jednego cyklu sterownika w zmiennej
T00015. Sygnał I00002 został podłączony do cewki wykrywającej zbocze narastające, do której
został przypisany marker T00016. Stan markera T00015 został doprowadzony do cewki Set, do
której zostało przypisane wyjście Q00001, czyli wykrycie zbocza opadającego sygnału I00001
spowoduje ustawienie Q00001 na jedynkę. Natomiast stan markera T00016 został doprowadzony
do cewki Reset, co powoduje wyzerowanie wyjścia Q00001. Ze względu na to, że w przykładzie
T00016 pojawi się wcześniej niż T00015, w momencie wykrycia zbocza opadającego sygnału
I00001 wyjście Q00001 zostanie ustawione na jedynkę i nie zostanie wyzerowane.
I00001
I00002
Q00001
Przykład 10.
Zaprojektować układ automatycznego sterowania ruchem poziomym manipulatora. Niestabilny
zwierny przycisk START zawsze zapoczątkowuje ruch ramienia w prawo. Ramię manipulatora
porusza się w prawo i lewo między czujnikami końca KR_P i KR_L. Ruchem manipulatora sterują
dwa wyjścia o nazwach W_PRAWO, W_LEWO. Prawe położenie chwytaka manipulatora wykrywa
czujnik końca KR_P, lewe położenie wykrywa czujnik końca KR_L. Czujniki końca KR_P i KR_L
przełączają kierunek ruchu ramienia aż do momentu, gdy zadziała niestabilny rozwierny przycisk
STOP powodujący wyłączenie obu wyjść W_PRAWO i W_LEWO. Po naciśnięciu przycisku STOP,
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 15
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
czujniki końca nie powinny załączać żadnego z wyjść. Nie wolno jednocześnie wysterować dwóch
kierunków ruchu. Ruch manipulatora powinien być sygnalizowany za pomocą mrugającej diody
LED.
KR_G
KR_P
KR_L
KR_D
START
STOP
KR_P
KR_L
W_PRAWO
W_LEWO
IC200MDD845 slot 1 Nazwa zmiennej Opis zmiennej
%Q00001 W_GORE ruch ramienia w górę
%Q00002 W_DOL ruch ramienia w dół
%Q00003 W_PRAWO ruch ramienia w prawo
%Q00004 W_LEWO ruch ramienia w lewo
%Q00005 CHWYTAK zamknięcie chwytaka
%Q00006 LED czerwona dioda LED
%I00001 KR_D dolny czujnik końca
%I00002 KR_G górny czujnik końca
%I00003 KR_L lewy czujnik końca
%I00004 KR_P prawy czujnik końca
%I00005 KR_O czujnik otwarcia chwytaka
%I00006 KR_Z czujnik zamknięcia chwytaka
%I00007 START przycisk START (NO)
%I00008 STOP przycisk STOP (NC)
16 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Rozwiązanie:
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 17
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Program ćwiczenia:
Zad. 1
Napisać program sterowania trzypoziomowym dz
wigiem osobowym w trybie obsługi przycisków
w kasecie wewnątrz kabiny. Naciśnięcie przycisku żądania poziomu POZ_i (i = 0, 1, 2, 3, 4)
powoduje uruchomienie szybkiego ruchu kabiny (SZYBKO=1). Jeśli kabina dojeżdża na żądany
poziom, czyli gdy zadziałał czujnik CZUJ_i_5 (i=0, 1, 2, 3, 4), to należy zmniejszyć szybkość ruchu
(WOLNO=1). Do ustawienia kabiny windy na poziomie startowym należy wykorzystać tryb
serwisowy z poprzedniego tematu  przyciski P1_DOL, P1_GORA, P2_DOL i P2_GORA.
Przycisk poziom 4
przywołanie w dół
Przyciski poziom 3
przywołanie w
górę i w dół Wyświetlacz
7-segmentowy
Przyciski poziom 2
przywołanie w
górę i w dół
Przyciski żądania
Przyciski poziom 1 poziomów
przywołanie w
górę i w dół
Przycisk STOP
Przycisk poziom 0
przywołanie w górę
Przycisk ALARM
IC200MDD844 slot 1. Nazwa zmiennej Opis zmiennej
%Q00001 H_P0_GORA Podśw. przycisku poz. 0 przywołanie w górę
%Q00002 H_P4_DOL Podśw. przycisku poz. 4 przywołanie w dół
%Q00003 H_STOP Podświetlenie przycisku STOP
%Q00004 H_ALARM Podświetlenie przycisku ALARM
%Q00005 GLOSNIK Alarm optyczny i dz
więkowy
%Q00006 W_GORE Kierunek ruchu kabiny (1 - w górę)
%Q00007 SZYBKO Szybki ruch kabiny
%Q00008 WOLNO Wolny ruch kabiny
%Q00009 H_W_DOL Wskaz
nik ruchu kabiny w dół
%Q00010 H_W_GÓRE Wskaz
nik ruchu kabiny w górę
%Q00011 OTW_DRZWI Otwarcie drzwi kabiny (1  otwórz)
%Q00012 H_BCD1 Wyświetlacz 7-seg. - BCD 1
%Q00013 H_BCD2 Wyświetlacz 7-seg. - BCD 2
%Q00014 H_BCD4 Wyświetlacz 7-seg. - BCD 4
%Q00015 H_BCD8 Wyświetlacz 7-seg. - BCD 8
%Q00016 ZNACZNIKI Znaczniki poziomów
%I00001 P0_GORA Przycisk poziom 0 przywołanie w górę
18 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
%I00002 P4_DOL Przycisk poziom 4 przywołanie w dół
%I00003 STOP Przycisk STOP
%I00004 ALARM Przycisk ALARM
%I00005 CZ_OTW Czujnik drzwi otwarte
%I00006 CZ_ZAM Czujnik drzwi zamknięte
%I00007 CZUJ_0_5 Czujnik dojechania na poziom 0.5
%I00008 CZUJ_0 Czujnik dojechania na poziom 0
%I00009 CZUJ_3_5 Czujnik dojechania na poziom 3.5
%I00010 CZUJ_4 Czujnik dojechania na poziom 4
%I00011 CZUJ_1_5 Czujnik dojechania na poziom 1.5
%I00012 CZUJ_1 Czujnik dojechania na poziom 1
%I00013 CZUJ_2_5 Czujnik dojechania na poziom 2.5
%I00014 CZUJ_2 Czujnik dojechania na poziom 2
%I00015 CZUJ_3 Czujnik dojechania na poziom 3
%I00016 Nie podłączony
IC200MDD844 slot 2. Nazwa zmiennej Opis zmiennej
%Q00017 H_P1_DOL Podśw. przycisku poz. 1 przywołanie w dół
%Q00018 H_P1_GORA Podśw. przycisku poz. 1 przywołanie w górę
%Q00019 H_P2_DOL Podśw. przycisku poz. 2 przywołanie w dół
%Q00020 H_P2_GORA Podśw. przycisku poz. 2 przywołanie w górę
%Q00021 H_P3_DOL Podśw. przycisku poz. 3 przywołanie w dół
%Q00022 H_P3_GORA Podśw. przycisku poz. 3 przywołanie w górę
%Q00023 H_POZ_0 Podświetlenie przycisku żądanie poziomu 0
%Q00024 H_POZ_1 Podświetlenie przycisku żądanie poziomu 1
%Q00025 H_POZ_2 Podświetlenie przycisku żądanie poziomu 2
%Q00026 H_POZ_3 Podświetlenie przycisku żądanie poziomu 3
%Q00027 H_POZ_4 Podświetlenie przycisku żądanie poziomu 4
%Q00028-%Q00032 Nie podłączone
%I00017 P1_DOL Przycisk poziom 1 przywołanie w dół
%I00018 P1_GORA Przycisk poziom 1 przywołanie w górę
%I00019 P2_DOL Przycisk poziom 2 przywołanie w dół
%I00020 P2_GORA Przycisk poziom 2 przywołanie w górę
%I00021 P3_DOL Przycisk poziom 3 przywołanie w dół
%I00022 P3_GORA Przycisk poziom 3 przywołanie w górę
%I00023 POZ_0 Przycisk żądanie poziomu 0
%I00024 POZ_1 Przycisk żądanie poziomu 1
%I00025 POZ_2 Przycisk żądanie poziomu 2
%I00026 POZ_3 Przycisk żądanie poziomu 3
%I00027 POZ_4 Przycisk żądanie poziomu 4
%I00028-%I00032 Nie podłączone
Zad.1A
Program powinien sterować ruchem windy między poziomami POZ_1, POZ_2, POZ_4.
Zad.1B
Program powinien sterować ruchem windy między poziomami POZ_1, POZ_3, POZ_4.
Zad.1C
Program powinien sterować ruchem windy między poziomami POZ_2, POZ_3, POZ_4.
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 19
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Zad. 2
Ruchem ramienia manipulatora 2D sterują siłowniki pneumatyczne dwustronnego działania. Po
naciśnięciu niestabilnego zwiernego przycisku START uruchamiana jest jednorazowa sekwencja
ruchu manipulatora. Po powrocie manipulatora w położenie startowe i otwarciu chwytaka, system
sterowania czeka na następne naciśnięcie przycisku START. Jeśli po uruchomieniu programu
sterującego ramię manipulatora nie znajduje się w położeniu startowym, to przez naciśnięcie
niestabilnego rozwiernego przycisku STOP program powinien sprowadzić go w to położenie. Droga
ustawiania manipulatora w położenie startowe powinna pokrywać się z trasą cyklu roboczego.
Ruch manipulatora powinien być sygnalizowany za pomocą mrugającej diody LED. Nie wolno
jednocześnie wysterowywać dwóch kierunków ruchu.
KR_G
KR_P
KR_L
KR_D
IC200MDD845 slot 1 Nazwa zmiennej Opis zmiennej
%Q00001 W_GORE ruch ramienia w górę
%Q00002 W_DOL ruch ramienia w dół
%Q00003 W_PRAWO ruch ramienia w prawo
%Q00004 W_LEWO ruch ramienia w lewo
%Q00005 CHWYTAK zamknięcie chwytaka
%Q00006 LED czerwona dioda LED
%I00001 KR_D dolny czujnik końca
%I00002 KR_G górny czujnik końca
%I00003 KR_L lewy czujnik końca
%I00004 KR_P prawy czujnik końca
%I00005 KR_O czujnik otwarcia chwytaka
%I00006 KR_Z czujnik zamknięcia chwytaka
%I00007 START przycisk START (NO)
%I00008 STOP przycisk STOP (NC)
Trasy cyklu roboczego manipulatora i położenia startowe:
Zad. 2A
zamknij chwytak START
20 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Zad. 2B
START zamknij chwytak
Zad. 2C
zamknij chwytak START
Zad. 2D
START zamknij chwytak
Zad. 3
Ruchem ramienia manipulatora 3D sterują siłowniki pneumatyczne jednostronnego działania. Po
naciśnięciu niestabilnego zwiernego przycisku M_START uruchamiana jest jednorazowa
sekwencja ruchu manipulatora - kolejno w górę, w prawo, w dół, zamknij chwytak, w górę, w lewo,
w dół, otwórz chwytak. Po powrocie manipulator czeka na następne naciśnięcie przycisku
M_START. Wyjście M_LAMPKA powinno sygnalizować mruganiem pracę manipulatora.
Wciśnięcie wyłącznika awaryjnego M_WYL_AWAR powoduje odcięcie dopływu powietrza. Po
odkręceniu grzybka manipulator nie powinien kontynuować pracy, tylko w położeniu startowym
(M_KR_LEWO=1, M_KR_DOL=1, M_KR_TYL=1) czekać na ponowne uruchomienie sekwencji.
IC200MDD841 slot 1 Nazwa zmiennej Opis zmiennej
%Q00001-%Q00004 - nie podłączone
%Q00005 M_PRZOD 1=wysunięcie ramienia do przodu, 0=do tyłu
%Q00006 M_GORA 1=ruch ramienia w górę, 0=ruch ramienia w dół
%Q00007 M_PRAWO 1=ruch ramienia w prawo, 0=ruch ramienia w lewo
1=poziome ustawienie chwytaka, 0  pionowe
%Q00008 M_POZIOM
ustawienie chwytaka
%Q00009 M_ZAMKNIJ 1=zamknięcie chwytaka, 0=otwarcie chwytaka
%Q00010 M_LAMPKA kontrolka na pulpicie
%Q00011-%Q00032 - nie podłączone
%I00001-%I00008 - nie podłączone
%I00009 M_KR_PRZOD ramię wysunięte do przodu
%I00010 M_KR_TYL ramię wycofane do tyłu
%I00011 M_KR_GORA ramię w górze
%I00012 M_KR_DOL ramię na dole
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 21
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
%I00013 M_KR_PRAWO ramię po prawej
%I00014 M_KR_LEWO ramię po lewej
%I00015 M_KR_POZIOM chwytak poziomo
%I00016 M_KR_PION chwytak pionowo
%I00017 M_KR_ZAMKN 1=chwytak zamknięty, 0=chwytak otwarty
%I00018 M_START przycisk niestabilny zwierny
%I00019 M_WYL_AWAR wyłącznik awaryjny (rozwierny)
%I00020-%I00040 - nie podłączone
Zad. 3A
Manipulator powinien poruszać się w górę, w prawo, w dół, zamknij chwytak, w górę, w lewo,
w dół, otwórz chwytak.
Zad. 3B
Manipulator powinien poruszać się w prawo, w górę, w lewo, zamknij chwytak, w prawo, w dół,
w lewo, otwórz chwytak.
Zad. 3C
Manipulator powinien poruszać się w przód, w górę, w tył, zamknij chwytak, w przód, w dół, w tył,
otwórz chwytak.
Zad. 3D
Manipulator powinien poruszać się w górę, w przód, w dół, zamknij chwytak, w górę, w tył, w dół,
otwórz chwytak.
Zad. 3E
Manipulator powinien poruszać się w przód, w prawo, w tył, zamknij chwytak, w przód, w lewo,
w tył, otwórz chwytak.
Zad. 3F
Manipulator powinien poruszać się w prawo, w przód, w lewo, zamknij chwytak, w prawo, w tył,
w lewo, otwórz chwytak.
Zad. dod. 1
Napisz program sterujący manipulatorem 2D. Naciskanie i trzymanie przycisku START powoduje
ruch manipulatora zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Puszczenie przycisku START zatrzymuje
ruch. Drugie naciskanie i trzymanie przycisku START powoduje ruch manipulatora przeciwnie do
ruchu wskazówek zegara. Każde kolejne naciśnięcie przycisku START powoduje ruch
manipulatora w kierunku przeciwnym do poprzedniego.
Zad. dod. 2
Napisać w program sterujący manipulatorem 3D. Pierwsze naciśnięcie przycisku M_START (bez
trzymania) powoduje uruchomienie ruchu manipulatora w górę, w prawo, w dół, w lewo itd. zgodnie
z ruchem wskazówek zegara, aż do naciśnięcia przycisku WYL_AWAR. Drugie naciśnięcie
przycisku M_START powoduje ruch manipulatora przeciwnie do ruchu wskazówek zegara. Każde
kolejne naciśnięcie przycisku M_START powoduje ruch manipulatora w kierunku przeciwnym do
poprzedniego. Podczas pracy manipulatora powinna mrugać LAMPKA.
Zad. dod. 3
Napisz program, który będzie zmieniać stan na wyjściu LAMPKA po każdym naciśnięciu przycisku
niestabilnego o nazwie ZAL_WYL. Naciśnięcie przycisku ZAL_WYL ma powodować włączenie
lampki, o ile nie jest włączona. Ponowne naciśnięcie przycisku ZAL_WYL ma wyłączyć lampkę,
następne naciśnięcie przycisku ZAL_WYL. ma włączyć lampkę, następne wyłączyć itd.
ZAL_WYL
LAMPKA
22 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Zad. dod. 4
Napisz program sterowania czerwonym sygnalizatorem na niestrzeżonym przejez
dzie kolejowym.
W znacznej odległości od przejazdu znajdują się czujniki obecności pociągu  po jednym z każdej
strony przejazdu. Wykrycie przez czujnik nadjeżdżającego pociągu ma powodować włączenie
mrugania sygnalizatora na przejez
dzie. Jeżeli drugi czujnik wykryje pociąg, to sygnalizator należy
wyłączyć  pociąg przejechał. Zakładamy, że jest jeden tor i nigdy nie zdarzy się, że w strefę
czujników wjadą dwa pociągi oraz odległość czujników od przejazdu jest na tyle duża, że zanim
pociąg dojedzie do przejazdu, to koniec pociągu zjedzie z obszaru działania czujnika.
CZUJNIK1
CZUJNIK2
SYGNALIZATOR
Zad. dod. 5
Napisz program sterowania włączaniem wyjścia OSWIETLENIE, gdy w pomieszczeniu znajdują się
pracownicy. Do wykrywania wchodzenia i wychodzenia pracowników służą dwie bariery. Impuls
z CZUJNIKA1, a następnie z CZUJNIKA2 sygnalizuje, że nastąpiło wejście pracownika
do pomieszczenia, a impulsy z czujników w odwrotnej kolejności sygnalizują wyjście pracownika
z pomieszczenia. Do pomieszczenia może wejść kolejno więcej osób i dopóki w nim pozostają,
to OSWIETLENIE nie powinno zgasnąć.
CZUJNIK1
CZUJNIK2
OSWIETLENIE
Zad. dod. 6
Zaprojektować układ sterowania pracą pomp P1 i P2 napełniających zbiornik. Poziom wody
w zbiorniku kontrolują czujniki poziomu A i B. Sygnał z czujnika równy zero oznacza, że poziom
wody jest poniżej poziomu czujnika. Gdy sygnał z czujnika jest równy jeden, to poziom wody jest
równy lub powyżej poziomu czujnika. Silniki pomp są przyłączone do sieci stycznikami. Sygnał
P1 = 1 oznacza, że pompa P1 pracuje. Analogicznie działa sygnał P2. Jeśli woda w zbiorniku
opadnie poniżej poziomu czujnika A, powinna się włączyć jedna z pomp (ta, która poprzednio nie
pracowała). Jeśli woda przekroczy poziom czujnika B pracująca pompa powinna się wyłączyć.
Pompy powinny pracować na przemian.
P1 P2
B
A
h
Zad. dod. 7
Napisać program sterowania załączaniem pomp. Naciśnięcie niestabilnego przycisku START
powoduje załączenie jednej pompy (wyjście o nazwie POMPA1). Ponowne naciśnięcie tego
samego przycisku powoduje załączenie drugiej pompy (wyjście o nazwie POMPA2). Rozwierny
niestabilny przycisk STOP wyłącza pracujące pompy. Następne załączanie pomp powinno
odbywać się w odwrotnej kolejności.
Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH 23
Ewa Bebek. Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Wymagana wiedza:
- metody programowania sterowników PLC  język stykowo-przekaz
nikowy,
- zasady konstrukcji szczebla,
- podstawy obsługi oprogramowania narzędziowego Proficy ME Logic Developer PLC.
Warunek zaliczenia:
- przygotowanie koncepcji programów sterujących,
- wykonanie zadań i zaprezentowanie ich działania podczas zajęć,
- program powinien znajdować się w projekcie o nazwie: T2_XX_ZZ (T2  nr tematu,
XX - nr zadania, ZZ  nr sekcji). Projekt powinien zawierać konfigurację sterownika, nazwy
zmiennych zgodne z treścią zadania i komentarze. W komentarzach należy umieścić
nazwisko autora programu oraz opis działania kolejnych szczebli programu. Konfiguracja
sterownika powinna posiadać adresy wejść i wyjść dwustanowych zaczynające się od numeru
referencji wyliczanego ze wzoru:
nr sekcji * 8  7
oraz adresy wejść i wyjść analogowych zaczynające się od numeru sekcji..
- przesłanie backup u projektu w terminie podanym w systemie e-learning u,
- pozytywne zaliczenie projektu,
- uzyskanie pozytywnej oceny z ustnej lub pisemnej odpowiedzi na pytania kontrolne.
- zadania dodatkowe proszę przygotować w projektach o nazwie T2_XX_nazwisko. Nie są one
wymagane do zaliczenia, natomiast prawidłowo rozwiązane są premiowane oceną bardzo
dobrą dla pierwszej osoby.
Literatura:
[1] Oprogramowanie Proficy Machine Edition. Logic Developer PLC - pakiet do programowania
sterowników GE Fanuc. Pierwsze kroki. Astor Kraków.
[2] Legierski T., Kasprzyk J., Wyrwał J., Hajda J., Programowanie sterowników PLC,
Wydawnictwo Pracowni Komputerowej Jacka Skalmierskiego, Gliwice 1998.
[3] Praca zbiorowa pod redakcją H. Małysiaka. Teoria automatów cyfrowych  laboratorium.
Wydawnictwo Politechniki Śląskiej. Gliwice 2001.
[4] Praca zbiorowa pod red. H. Małysiaka i B. Pochopienia. Układy cyfrowe  zadania.
Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2002.
[5] Kamionka-Mikuła H., Małysiak H., Pochopień B. Układy cyfrowe  teoria i przykłady.
Wydawnictwo Pracowni Komputerowej Jacka Skalmierskiego, Gliwice 2003, wyd. V
uzupełnione.
[6] Praca zbiorowa pod redakcją J. Siwińskiego i H. Małysiaka, Zbiór zadań z układów
przełączających, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 1997, Wydanie V.
24 Laboratorium Sterowanie Sekwencyjne - Katedra Podstaw Budowy Maszyn ATH