A U T O M A T Y K A I R E G U L A C J A A U T O M A T Y C Z N A
Rok akademicki: 2014/2015
Zadanie 2. Podstawy automatyki i układów regulacji automatycznej w programie PSCAD
Należy zbadać działanie nastęujących elementów podstawowych automatyki
1. Człon całkujący, idealny i rzeczywisty  zbadać wpływ wzmocnienia oraz wpływ czasu inercji na
działanie elementu (wartości charakterystyczne dla sygnałów odpowiedzi w dziedzinie czasu).
2. Człon różniczkujacy, idealny i rzeczywisty  zbadać wpływ wzmocnienia oraz wpływ czasu
inercji na działanie elementu (wartości charakterystyczne dla sygnałów odpowiedzi w dziedzinie
czasu).
3. Człon inercyjny I rzędu  zbadać wpływ wzmocnienia oraz wpływ czasu inercji na działanie
elementu (wartości charakterystyczne dla sygnałów odpowiedzi w dziedzinie czasu) Z układem
I rzędu porównać układy powstałe w wyniku połączenia szeregowego oraz równoległego 2 i 3
obiektów I rzędu.
4. Człon inercyjny II rzędu  zbadać wpływ wzmocnienia oraz wpływ czasów inercji na działanie
elementu (wartości charakterystyczne dla sygnałów odpowiedzi w dziedzinie czasu).
5. Człon inercyjny III rzędu  zbadać wpływ wzmocnienia oraz wpływ czasów inercji na działanie
elementu (wartości charakterystyczne dla sygnałów odpowiedzi w dziedzinie czasu).
6. CzÅ‚on oscylacyjny  zbadać wpÅ‚yw tÅ‚umiennoÅ›ci na dziaÅ‚anie elementu ¾ < 0 oraz ¾ > 0 (wartoÅ›ci
charakterystyczne dla sygnałów odpowiedzi w dziedzinie czasu).
7. Obiekt o transmitancji G (s).
X
Jako wartości charakterystyczne należy rozumieć wartości sygnałów odpowiedzi, takie jak:
" punkty charakterystyczne na przebiegach odpowiedzi,
" wartości początkowe sygnału odpowiedzi,
" wartości ustalone sygnału odpowiedzi,
" wartości końcowe sygnału odpowiedzi,
" współczynniki kierunkowe sygnału odpowiedzi lub stycznych do sygnału odpowiedzi w
punktach charakterystycznych.
Dla każdego z badanych elementów:
a) wyznaczyć przebiegi sygnałów odpowiedzi skokowej i impulsowej w programie PSCAD,
b) podać transmitancję,
c) wyznaczyć odpowiedzi skokowe i impulsowe w dziedzinie czasu (obliczyć odwrotną
transformatę Laplace'a w postaci ogólnej i dla obliczonych parametrów).
Początkowe parametry elementów podczas wykonywania ćwiczenia:
Ln
Ti= [s]  stała czasowa członu całkującego,
4
Li
T = [s]  stała czasowa członu różniczkujacego,
d
2
Ln
T = [ s]
 stała czasowa członu inercyjnego I rzędu,
in1
Li
T
in1
T = [s]  druga stała czasowa członu inercyjnego II rzędu,
in2
3
T
in1
T = [s]
 trzecia stała czasowa członu inercyjnego III rzędu,
in3
Li
¾=0
 współczynnik tłumienności układu,
Ln N
LiÅ"s2+ Å"s+
3 2
GX(s)=
 transmitancja obiektu.
Li NÅ"s+1
LnÅ"s3+ Å"s2+
4 6
gdzie:
C  cyfra w numerze indeksu na pozycji i-tej,
i
L  liczba liter nazwiska,
n
L  liczba liter imienia,
i
N  numer grupy (A=1, ...., L=12).
Jeżeli dla podanego parametru C = 0, jako wartość C należy przyjąć wartość średniej artymetycznej
i i
dwóch sąsiednich cyfr różnych od zera.