Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
1 Wprowadzenie
2 Podstawowe instrukcje programu
3 Programowanie STL
4 Charakterystyka urz dze
5 Instrukcje specjalne
6 Urz dzenia diagnostyczne
7 Czasy wykonania i hierarchia instrukcji
8 Specyfikacja urz dze sterownika
9 System adresowania urz dze
10 Wskazówki techniczne
11 Indeks
MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
Spis tre ci
2 Podstawowe instrukcje programu 2-1
2.1 Czym jest program? 2-1
2.2 Zarys podstawowych urz dze u ywanych w programowaniu 2-1
2.3 Jak czytać schemat drabinkowy? 2-2
2.4 Instrukcje LOAD i LOAD Inverse 2-3
2.5 Instrukcja OUT 2-4
2.5.1 Odmiany timerów i liczników 2-4
2.5.2 Dwukrotne u ycie cewki tego samego urz dzenia (przeka nika) 2-5
2.6 Instrukcje AND i AND INVERSE 2-6
2.7 Instrukcja OR i OR INVERSE 2-7
2.8 Instrukcja LOAD PULSE, LOAD TRAILING PULSE 2-8
2.9 Instrukcja AND PULSE, AND TRAILING PULSE 2-9
2.10 Instrukcja OR PULSE, OR TRAILING PULSE 2-10
2.11 Instrukcja OR BLOCK 2-11
2.12 Instrukcja AND BLOCK 2-12
2.13 Instrukcje MPS, MRD i MPP 2-13
2.14 Instrukcja MASTER CONTROL i MASTER CONTROL RESET 2-15
2.15 Instrukcja SET i RESET 2-17
2.16 Instrukcja TIMER, COUNTER(OUT i RESET) 2-18
2.16.1 Timery podstawowe, timery z pami ci i liczniki 2-18
2.16.2 Standardowe liczniki 32-bitowe 2-19
2.16.3 Liczniki szybkie 2-19
2.17 Impulsy narastaj ce i opadaj ce 2-20
2.18 Instrukcja INVERSE 2-21
2.19 Instrukcja NO OPERATION 2-22
2.20 Instrukcja END 2-23
MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
2. Podstawowe instrukcje programu
2.1 Czym jest program?
Program jest seri poł czonych instrukcji napisanych w j zyku, który jest zrozumiały przez PLC.
Istniej trzy sposoby przedstawienia programu: lista instrukcji, schemat drabinkowy i schemat
blokowy SFC/STL. Nie wszystkie narz dzia programowania mog pracować we wszystkich
formatach programowania. Ogólnie, r czne panele programatory pracuj tylko w formacie
instrukcji, natomiast wi kszo ć graficznych programów narz dziowych akceptuje zarówno
instrukcje jak i schematy drabinkowe. Specjalistyczne oprogramowanie pozwala równie na
skorzystanie z SFC/STL.
2.2 Zarys podstawowych urz dze u ywanych w programowaniu
Istnieje sze ć podstawowych programowalnych urz dze . Ka de z nich charakteryzuje si
odmiennym sposobem u ywania. W celu szybkiej i Å‚atwej identyfikacji ka demu urz dzeniu
przyporz dkowano jednoliterowe oznaczenie:
- X: identyfikuje wszystkie bezpo rednie, fizyczne wej cia do PLC.
- Y: identyfikuje wszystkie bezpo rednie, fizyczne wyj cia z PLC.
- T: identyfikuje przeka niki czasowe - timery, zawarte w PLC.
- C: identyfikuje liczniki, zawarte w PLC.
- M i S: identyfikuj wewn trzne znaczniki binarne PLC.
S one urz dzeniami dwustanowymi, co oznacza, e mog znajdować si tylko w dwóch
stanach: ON lub OFF, 1 lub 0.
Szczegółowe informacje o urz dzeniach
Informacje te zawarte s w rozdziale 4. Dla zrozumienia tre ci bie cego rozdziału
wystarczy powy sze omówienie.
MITSUBISHI 2-1
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
2.3 Jak czytać schemat drabinkowy?
Schemat drabinkowy jest ci le powi zany ze schematem obwodów sterowania na
przeka nikach. Wyst puj w nim zarówno styki jak i cewki, które mog być powi zane ze sob
w ró nych konfiguracjach. Jednak podstawowe zasady pozostaj takie same.
Cewka przeka nika (przeka nik) steruje bezpo rednio wyj ciem PLC (gdy jest urz dzeniem Y)
lub steruje wewn trznym timerem, licznikiem lub znacznikiem (gdy jest urz dzeniem T, C, M lub
S). Ka da cewka ma przyporz dkowane styki. Styki s dost pne w konfiguracji "normalnie
rozwarte" (NO ang. Normal Open) jak i "normalnie zwarte" (NC ang. Normal Closed).
Okre lenie "normalnie" odnosi si do stanu styku przeka nika (nieaktywnego). W przypadku
zwykłego przeka nika (np. Y, M lub S), kiedy cewka jest w stanie OFF (nieaktywna), przez styk
"normalnie rozwarty" nie b dzie płyn ł pr d, tzn. obci enie przeze podł czane nie b dzie
aktywne. Natomiast, przez styk "normalnie zwarty" pr d b dzie płyn ł, tak wi c podł czone do
obci enie b dzie aktywne.
Aktywacja cewki odwraca stan styku, tj. pr d popłynie przez styk "normalnie rozwarty", za styk
"normalnie zwarty" przerwie przepływ pr du.
Fizyczne wej cia X PLC nie posiadaj sterowanych cewek. Urz dzenia te mog być u yte
jedynie w formie styku (NO i NC).
Przykład:
Z uwagi na blisk analogi ze schematem przeka nikowym, programy w formacie drabinkowym
mog być czytane jako przepływ pr du od lewej do prawej pionowej linii zasilaj cej. Pr d musi
przepłyn ć przez szereg styków oznaczonych jako X0 i X1 by wł czyć cewk wyj ciow Y0.
Jak pokazano na poni szym przykładzie, ustawienie styku X0 w stan ON spowoduje ustawienie
wyj cia Y0 tak e w stan ON. Je eli jednak przeł cznik kra cowy X1 jest aktywny to wyj cie Y0
przechodzi w stan OFF. Tak si dzieje, poniewa poł czenie pomi dzy praw i lew lini
pionow jest przerwane i pr d pomi dzy nimi nie płynie.
2-2 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.4 Instrukcje LOAD
i LOAD Inverse
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
Inicjuj ca
LD
operacja
(LoaD)
logiczna  typ X, Y, M, S, T,
1
styku NO
C
(normalnie
rozwarty)
Inicjuj ca
LDI
operacja
(LoaD
logiczna  typ X, Y, M, S, T,
Inverse) 1
styku NC
C
(normalnie
zwarty)
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- instrukcje LD i LDI nale y ł czyć bezpo rednio z lew lini zasilania
- instrukcje LD i LDI słu do zdefiniowania nowego bloku programu gdy u yto instrukcji
ORB i ANB (zobacz w nast pnych rozdziałach)
Instrukcja OUT
 Szczegóły zwi zane z instrukcj OUT (wł czaj c podstawowe odmiany timerów i
liczników) s podane na kolejnych stronach.
MITSUBISHI 2-3
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.5 Instrukcja OUT
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
Ko cowa
OUT Y, M : 1
operacja
(Out) S, M spec: 2
logiczna 
Y, M, S, T, C T : 3
sterowanie
C (16 bit) : 3
cewk
C (32 bit) : 5
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- instrukcj OUT nale y ł czyć bezpo rednio z praw lini zasilania
- instrukcja OUT nie mo e być u yta do sterowania urz dze wej ciowych typu "X"
- instrukcje OUT mog być ł czone równolegle (patrz na poprzedni stron ; konfiguracja
M100/T0)
2.5.1 Odmiany timerów i liczników
Podczas konfigurowania instrukcji OUT do pracy w charakterze timera T albo licznika C musi
być wprowadzona stała. Stała ta jest zdefiniowana liter K (zobacz przykład z poprzedniej
strony; T0 K19).
W przypadku timera stała K zawiera dan okre laj c czas opó nienia pomi dzy momentem
pobudzenia a momentem uaktywnienia jego styku. Je li timer z krokiem 100 ms zawiera stał
"K100" to upłynie (100 X 100 ms) 10 s zanim uaktywniony zostanie styk timera.
W przypadku licznika stała definiuje ile impulsów musi zliczyć licznik, aby został uaktywniony
styk licznika. Np. licznik ze stał 8 musi być pobudzony 8 razy zanim styk licznika zostanie w
ko cu uaktywniony.
Nast puj ca tabela okre la niektóre podstawowe parametry dla ró nych timerów i liczników.
Zegar/Licznik Ustawienie stałej K Ustawienie bie ce Kroki programu
Timer 1 ms 0,001 do 32,767 s
Timer 10 ms 1 do 32767 0,01 do 327,67 s
3
Timer 100 ms 0,1 do 3276,7 s
Licznik 16-bitowy 1 do 32.767 1 do 32.767
-2.147.483.648 do -2.147.483.648 do
Licznik 32-bitowy 5
2.147.483.647 2.147.483.647
2-4 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
2.5.2 Dwukrotne u ycie cewki tego samego urz dzenia (przeka nika)
Na ogół bł dem jest dwukrotne u ycie cewki tego
samego urz dzenia. Wielokrotne u ycie cewek
wyj ciowych tego samego urz dzenia mo e
spowodować, e wynik operacji programu stanie si
nieprzewidywalny. W przykładzie obok pokazana
została sytuacja dwukrotnego u ycia cewki; s tu
dwa wyj cia Y3. Pojawi si nast puj ca sekwencja
zdarze , kiedy wej cia X1=ON i X2=OFF:
1. Pierwsze Y3 przechodzi w stan ON, poniewa X1
jest w stanie ON. Styki poł czone z Y3 zostaj
zasilone, kiedy cewka wyj cia Y3 zostaje zasilona.
St d wyj cie Y4 przechodzi w stan ON
2. Ostatnia i najwa niejsza linia w tym programie
sprawdza stan wej cia X2. Je li nie jest ono w stanie ON to druga cewka Y3 nie uaktywnia si .
Tak wi c stan cewki Y3 aktualizuje si dla odzwierciedlenia nowej sytuacji, tzn. ustawia si w
pozycji OFF. Ostatecznie stany wyj ć s nast puj ce: Y3=OFF, Y4=ON
Dwukrotne u ycie cewki:
 Zawsze nale y sprawdzić program aby wyeliminować wyst powanie dwukrotnego
u ycia tej samej cewki. Je eli ono wyst pi, program nie b dzie pracował zgodnie z
oczekiwaniem - mo e doprowadzić do nieprzewidywalnego fizycznego zagro enia ze
wzgl du na złe sterowanie obiektu.
Efekt ostatniego pobudzenia wyj cia:
 W przypadku dwukrotnego u ycia tej samej cewki efektywna jest ostatnia
operacja, tj. wynik ostatniej operacji w programie dotycz cej programowania danej
cewki b dzie okre lał stan danego urz dzenia.
Czas trwania sygnału wej ciowego:
Czas trwania stanu ON lub OFF na wej ciu PLC
musi być dłu szy ni czas cyklu programu PLC.
Bior c pod uwag 10 ms standardowy filtr wej ciowy
jako opó nienie odpowiedzi wej cia, czas trwania
stanu ON/OFF musi być dłu szy ni 20 ms, je li cykl
programu wynosi 10 ms. Wobec tego w przykładzie
obok impulsy wej ciowe o cz stotliwo ci 25 Hz (1 s
/(20 ms ON + 20 ms OFF)) nie s rozró niane.
Istniej instrukcje specjalne, umo liwiaj ce obsług
tak szybkich sygnałów wej ciowych.
Ź : stan ON wej cia nierozpoznany
ó: stan ON wej cia rozpoznany
: stan OFF wej cia nierozpoznany
ö: 1. przebieg programu
Å›: przetwarzanie wej cia
÷: przetwarzanie wyj cia
ł: pełny cykl przebiegu (skanu)programu
MITSUBISHI 2-5
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.6 Instrukcje AND i AND INVERSE
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
poł czenie
AND
szeregowe
(AND)
X, Y, M, S, T,
styków NO
1
C
(normalnie
otwartych)
poł czenie
ANI
szeregowe
(ANd Inverse)
X, Y, M, S, T,
styków NC
1
C
(normalnie
zwartych)
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Instrukcje AND i ANI nale y u ywać do szeregowego ł czenia styków. Szeregowo
mo na ł czyć dowoln liczb styków (zobacz nast pny punkt "Ograniczenia
zewn trzne")
- Cewka sterowana poprzez styk podł czony do pocz tkowej instrukcji OUT nazywa si
wyj ciem warunkowym (zobacz program powy ej OUT Y4; patrz równie p. 2.13).
Wyj cia warunkowe mo na stosować wielokrotnie, tak długo, jak zachowany jest
wła ciwy porz dek poł cze .
Ograniczenia zewn trzne:
 Sterownik programowalny nie ma ogranicze programowych je li chodzi o liczb
styków poł czonych szeregowo b d równolegle. Istniej jednak ograniczenia
sprz towe, dotycz ce paneli programatorów r cznych, ekranu prezentacji i jego
wydruku. Zaleca si aby ka da linia lub szczebel schematu drabinkowego zawierał nie
wi cej ni 10 styków i 1 cewk . Liczba wyj ć warunkowych nie powinna przekraczać 24.
2-6 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.7 Instrukcja OR i OR INVERSE
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
poł czenie
OR
równoległe
(OR)
X, Y, M, S, T,
styków NO
1
C
(normalnie
otwartych)
poł czenie
ORI
równoległe
(OT Inverse)
X, Y, M, S, T,
styków NC
1
C
(normalnie
zwartych)
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- instrukcji OR i ORI nale y u ywać do równoległego ł czenia styków. Równoległe
ł czenie bloku styków, zawieraj cego co najmniej dwa szeregowo poł czone styki do
innego bloku drabinki, wymaga u ycia instrukcji ORB.
- instrukcje OR i ORI nale y ł czyć bezpo rednio z lew lini zasilania
Ograniczenia zewn trzne:
 Sterownik programowalny nie ma ogranicze programowych je li chodzi o liczb
styków poł czonych szeregowo b d równolegle. Istniej jednak ograniczenia
sprz towe, dotycz ce paneli programatorów r cznych, ekranu prezentacji i jego
wydruku. Zaleca si aby ka da linia lub szczebel schematu drabinkowego zawierał nie
wi cej ni 10 styków i 1 cewk . Liczba wyj ć warunkowych nie powinna przekraczać 24.
MITSUBISHI 2-7
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
2.8 Instrukcja LOAD PULSE,
FX FX FX FX FX
LOAD TRAILING PULSE
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
Inicjuj ca
LDP
operacja
(LoaD Pulse)
X, Y, M, S, T,
logiczna 
2
C
narastaj ce
zbocze impulsu
Inicjuj ca
LDF
operacja
(LoaD Falling
X, Y, M, S, T,
logiczna 
1
pulse)
C
opadaj ce
zbocze impulsu
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- instrukcje LDP i LDF nale y ł czyć bezpo rednio z lew lini zasilania
- instrukcji LDP i LDF nale y u yć do zdefiniowania nowego bloku programu podczas
u ywania instrukcji ORB i ANB (zobacz nast pne rozdziały)
- instrukcja LDP działa w trakcie jednego przebiegu programu, po tym jak stan
skojarzonego urz dzenia zmieni si z OFF na ON
- instrukcja LDF działa w trakcie jednego przebiegu programu, po tym jak stan
skojarzonego urz dzenia zmieni si z ON na OFF
Znaczniki pojedynczej operacji M2800-M3071:
 Gdy instrukcje operacji impulsowej s u ywane ze znacznikami M2800-M3071, aktywuj tylko
pierwsz instrukcj programu, poza jego miejscem, w którym nast piła zmiana stanu urz dzenia.
Wszystkie inne instrukcje operacji impulsowych pozostan nieaktywne.
 Jest to przydatne w programach STL (zobacz rozdział 3) do wykonania operacji krokowych przy u yciu
pojedynczego urz dzenia.
 Wszystkie inne instrukcje (LD, AND, OR itd.) b d działały normalnie.
Wi cej szczegółów na ten temat na stronie 4-5.
2-8 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
2.9 Instrukcja AND PULSE, AND
FX FX FX FX FX
TRAILING PULSE
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
poł czenie
ANP
szeregowe X, Y, M, S, T,
(ANd Pulse)
2
narastaj cych
C
zboczy impulsów
poł czenie
ANF
szeregowe X, Y, M, S, T,
(ANd Falling
2
opadaj cych
C
pulse)
zboczy impulsów
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Instrukcji ANDP i ANDF nale y u ywać do szeregowego ł czenia styków impulsowych
- Ich u ycie jest identyczne jak dla instrukcji AND i ANI; zobacz wcze niej.
- Instrukcja ANP działa w trakcie jednego przebiegu programu, po tym jak stan
skojarzonego urz dzenia zmieni si z OFF na ON
- instrukcja ANF działa w trakcie jednego przebiegu programu, po tym jak stan
skojarzonego urz dzenia zmieni si z ON na OFF
Znaczniki pojedynczej operacji M2800-M3071:
 Gdy instrukcje s u ywane ze znacznikami M2800-M3071, aktywuj tylko pierwsz
kolejn instrukcj programu.
Wi cej szczegółów na ten temat na stronie 2-8.
MITSUBISHI 2-9
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
2.10 Instrukcja OR PULSE, OR
FX FX FX FX FX
TRAILING PULSE
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
poł czenie
ORP
równoległe X, Y, M, S, T,
(OR Pulse)
2
narastaj cych
C
zboczy impulsów
poł czenie
ORF
równoległe X, Y, M, S, T,
(OR Falling
2
opadaj cych
C
Pulse
zboczy impulsów
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Instrukcji ORP i ORF nale y u ywać do równoległego ł czenia styków impulsowych
- Ich u ycie jest identyczne jak dla instrukcji OR i ORI; zobacz wcze niej.
- instrukcja ORP działa w trakcie jednego przebiegu programu, po tym jak stan
skojarzonego urz dzenia zmieni si z OFF na ON
- instrukcja ORF działa w trakcie jednego przebiegu programu, po tym jak stan
skojarzonego urz dzenia zmieni si z ON na OFF
Znaczniki pojedynczej operacji M2800-M3071:
 Gdy instrukcje s u ywane ze znacznikami M2800-M3071, aktywuj tylko pierwsz
kolejn instrukcj programu.
Wi cej szczegółów na ten temat na stronie 2-8.
2-10 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.11 Instrukcja OR BLOCK
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
poł czenie
ORB
równoległe
(OR Block)
brak 1
obwodów
wielostykowych
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Instrukcja ORB jest instrukcj niezale n i nie jest kojarzona z adnym urz dzeniem
- Nale y u ywać instrukcji ORB do równoległego ł czenia obwodów wielostykowych -
zwykle bloki obwodów szeregowych. równolegle z poprzedzaj cym układem. Blok
obwodu szeregowego to taki, w którym poł czone s szeregowo co najmniej dwa styki,
ale w którym u yta jest instrukcja ANB.
- Do zadeklarowania styku pocz tkowego bloku (obwodu) u ywa si instrukcji LD lub LDI.
Po skompletowaniu bloku nale y poł czyć go równolegle z poprzednim blokiem,
u ywaj c instrukcji ORB.
Ograniczenia przetwarzania wsadowego
 U ywaj c instrukcji ORB w przetwarzaniu wsadowym (sumowanie wszystkich
bloków odbywa si po ich zdefiniowaniu) nale y upewnić si , e nie wi cej ni 8
instrukcji LD i LDI jest u ytych do definicji bloków programu (poł czonych równolegle)
Nieprzestrzeganie tego prowadzi do bł du programu (zobacz prawy wydruk programu)
Ograniczenia przetwarzania sekwencyjnego
 Nie ma ogranicze w ilo ci równoległych obwodów przy u yciu instrukcji ORB w
procesie przetwarzania sekwencyjnego. (zobacz lewy wydruk programu)
MITSUBISHI 2-11
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.12 Instrukcja AND BLOCK
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
poł czenie
ANB
szeregowe
(ANd Block)
brak 1
obwodów
wielostykowych
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Instrukcja ANB jest instrukcj niezale n i nie jest kojarzona z adnym urz dzeniem.
- Instrukcji ANB nale y u ywać do poł czenia obwodów wielostykowych - zwykle bloków
obwodów równoległych. Bloki obwodów równoległych to takie, w których jeden z nich
zawiera co najmniej dwa szeregowo poł czone styki lub te, w których u yta jest
instrukcja ORB.
- Do zadeklarowania styku pocz tkowego bloku (obwodu) u ywa si instrukcji LD lub LDI.
Po skompletowaniu bloku nale y poł czyć go szeregowo z poprzednim blokiem,
u ywaj c instrukcji ANB.
Ograniczenia przetwarzania wsadowego
 U ywaj c instrukcji ANB w przetwarzaniu wsadowym nale y upewnić si , e nie
wi cej ni 8 instrukcji LD i LDI jest u ytych do definicji bloków programu (poł czonych
równolegle) Nieprzestrzeganie tego prowadzi do bł du programu (zobacz wyja nienie
instrukcji ORB w programie)
Ograniczenia przetwarzania sekwencyjnego
 Instrukcja ANB mo e być u yta zawsze, gdy konieczne jest szeregowe poł czenie
kilku obwodów równoległych do poprzedzaj cych je bloków. (zobacz wydruk
programu)
2-12 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.13 Instrukcje MPS, MRD i MPP
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
zapami tuje
MPS
bie cy wynik
(Point Store)
wewn trznych
brak 1
operacji PLC
odczytuje
MRD
bie cy wynik
(Read)
wewn trznych
brak 1
operacji PLC
odtwarza i
MPP
usuwa bie cy
(PoP)
wynik
brak 1
wewn trznych
operacji PLC
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Instrukcje te s u ywane do Å‚ czenia cewki wyj ciowej z lew stron styku. Bez tych
instrukcji poł czenie mo e być wykonane tylko z praw stron ostatniego styku
- Instrukcja MPS przechowuje warto ć logiczn (stan) punktu poł czenia obwodu drabinki i
dlatego gał cewki mo e przywołać t warto ć pó niej
- Instrukcja MRD odczytuje poprzednio zapami tan warto ć logiczn punktu przył czenia w
celu doł czenia nowej gał zi
- Instrukcja MPP odtwarza i usuwa zapami tan warto ć logiczn punktu przył czenia. Po
pierwsze doł cza nast pny styk, a nast pnie usuwa punkt z pami ci tymczasowej.
- Ka dej instrukcji MPS musi odpowiadać instrukcja MPP
- Ostatni styk lub obwód cewki musi ł czyć si z instrukcj MPP
- Na ka dym etapie programu liczba aktywnych par MPS-MPP nie mo e być wi ksza ni 11.
U ycie MPS, MRD i MPP
 Podczas pisania programu w formacie drabinkowym, narz dzia programowe
automatycznie dodaj wszystkie instrukcje MPS, MRD i MPP w czasie konwersji
programu. Instrukcje te s widoczne podczas przegl dania wygenerowanego programu.
 Podczas pisania programu w formacie instrukcji, u ytkownik musi sam zadbać o
wprowadzenie w odpowiednie miejsca instrukcji MPS, MRD i MPP.
MITSUBISHI 2-13
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
Przykłady programów:
2-14 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
2.14 Instrukcja MASTER FX FX FX FX FX
CONTROL i MASTER CONTROL
RESET
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
zaznacza Y, M (cewki
MC
pocz tek bloku specjalne M
(Master
steruj cego niedozwolone), N
Control) 3
master oznacza poziom
zagnie d enia
(N0 do N7)
zaznacza koniec N oznacza
MCR
bloku poziom
(Master
steruj cego zagnie d enia
2
Control
master (N0 do N7) do
Reset)
wyzerowania
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Po wykonaniu instrukcji MC lewa linia zasilania przesuwana jest do punktu programu za instrukcj MC.
Instrukcja MCR przywraca poprzednie poło enie linii.
- Instrukcja MC zawiera równie wska nik poziomu zagnie d enia N. Poziomy zagnie d enia mieszcz si w
zakresie N0 do N7 (8 punktów). Najwy szy poziom to "0", najni szy - "7"
- Instrukcja MCR zeruje dany poziom zagnie d enia. Wyzerowanie danego poziomu zagnie d enia
powoduje równie zerowanie wszystkich ni szych poziomów. Np. MCR N5 zeruje poziomy 5 do 7
- Gdy wej cie X0 jest w stanie ON, wszystkie instrukcje zawarte pomi dzy instrukcjami MC i MCR wykonuj
si
- Gdy wej cie X0 jest w stanie OFF, adna z instrukcji zawartych pomi dzy instrukcjami MC i MCR nie
wykonuje si ; zerowane s wówczas wszystkie urz dzenia z wyj tkiem timerów z pami ci , liczników i
urz dze sterowanych przez instrukcje SET/RST
- Instrukcje MC mog być u ywane dowoln ilo ć razy, zmieniaj c numer urz dzenia Y i M. U ycie tego
samego numeru urz dzenia dwa razy jest traktowane jako przypadek dwukrotnego u ycia tej samej cewki
(zobacz rozdział 2.5.2). Poziomy zagnie d enia mog być zdublowane, ale kiedy dany poziom
zagnie d enia jest wyzerowany, wszystkie wyst pienia tego poziomu s zerowane, a nie tylko ten
wyst puj cy w lokalnej instrukcji MC.
MITSUBISHI 2-15
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
Przykład programu z zagnie d on
instrukcj MC:
Poziom N0: linia B aktywuje si , gdy X0 jest w
stanie ON
Poziom N1: linia C aktywuje si , gdy X0 i X2 s w
stanie ON
Poziom N2: linia D aktywuje si , gdy X0, X2 i X4 s
w stanie ON
Poziom N1: instrukcja MCR N2 odtwarza lini C.
Je li MCR wyzeruje poziom N0, wtedy aktywna
b dzie linia A, poniewa wszystkie poziomy poni ej
poziomu 0 b d wyzerowane
Poziom N0: MCR N1 odtwarza lini B
Stan inicjuj cy: MCR N0 odtwarza linie inicjuj c A.
Wyj cie Y5 przeł cza stany ON/OFF zgodnie ze
stanem ON/OFF X10, niezale nie od stanu
ON/OFF wej ć X0, X2 lub X4
2-16 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.15 Instrukcja SET i RESET
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
ustawia bit
SET Y, M : 1
urz dzenia w
(SET) Y, M, S S, specjalny
stan ON
M: 2
ustawia bit
RST Y, M, S, D, V,
D, rejestry
urz dzenia w
(ReSeT) Z (patrz sekcja
stan OFF specjalne D, V
2.16  timery i
i Z : 3
liczniki T, C)
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Ustawienie X0 w stan ON powoduje ustawienie Y0 w
stan ON; Y0 pozostaje w stanie ON nawet wtedy, gdy
X0 przejdzie w stan OFF
- Ustawienie X1 w stan ON powoduje przej cie Y0 w
stan OFF; Y0 pozostaje w stanie OFF nawet wtedy,
gdy X1 przejdzie w stan OFF
- Instrukcje SET i RST mog być u yte dla tego samego urz dzenia tyle razy ile jest to
konieczne, z tym, e ostatnio aktywowana instrukcja okre la bie cy jego stan.
- Mo na równie u ywać instrukcji RST do wyzerowania zawarto ci urz dze danych,
takich jak rejestry danych, rejestry indeksowe itd. Efekt przypomina przesłanie stałej "K0:
do urz dzenia danych.
Zerowanie timerów i liczników
 Zobacz stron 2-18
MITSUBISHI 2-17
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
2.16 Instrukcja TIMER, FX FX FX FX FX
COUNTER (OUT i RESET)
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
liczniki 32-
sterowanie
OUT bitowe: 5
cewk timera lub
T, C
(OUT) inne: 3
licznika
X, Y, M, S, T,
zeruje styki i
RST C
bie ce warto ci
1
(ReSeT)
timera i licznika
Przykład programu:
2.16.1 Timery podstawowe, timery z pami ci i
liczniki
Urz dzenia te mog być zerowane w ka dej chwili
przy u yciu instrukcji RST (z numerem zerowanego
urz dzenia).
W czasie zerowania wszystkie czynne styki cewki i
rejestry bie cej warto ci s zerowane dla
wybranego urz dzenia. W przykładzie T246 (1ms
timer z pami ci ) jest aktywowany, gdy X1 jest w
stanie ON. Kiedy bie ca warto ć T246 osi ga
ustawion warto ć "K", tj. 1234, cewka timera T246
zostanie aktywowana. To ustawia styk "normalnie
rozwarty" w stan ON. St d Y0 przechodzi w stan
ON. Ustawienie X0 w stan ON zeruje timer T246 w
sposób opisany powy ej. Poniewa styki T246 s
wyzerowane, wyj cie Y0 przejdzie w stan OFF.
Timery z pami ci :
Wi cej szczegółów na ten temat na stronie 4-17
2-18 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
2.16.2 Standardowe liczniki 32-bitowe
Licznik 32-bitowy C200 liczy (w gór lub w dół) zgodnie z ustawieniem M8200 w stan ON/OFF.
W przykładzie programu pokazanym na poprzedniej stronie, C200 jest u yty do zliczania liczby
cykli OFF->ON na wej ciu X4
Styk wyj cia jest ustawiany (lub zerowany w zale no ci od kierunku liczenia), do momentu
osi gni cia warto ci równej (w tym przykładzie) zawarto ci rejestrów danych D1, D0 (do licznika
32-bitowego potrzebna jest 32-bitowa dana)
Styk wyj cia jest zerowany i bie ca warto ć licznika jest wyzerowana do "0", kiedy wej cie X3
znajduje si w stanie ON.
Liczniki 32-bitowe:
 Wi cej szczegółów na ten temat na stronie 4-21
2.16.3 Liczniki szybkie
Liczniki szybkie maj wybierany kierunek
zliczania. Kierunki s wybierane przez sterowanie
odpowiednimi specjalnymi znacznikami M. W
przykładzie pokazanym obok licznik działa w
nast puj cy sposób; kiedy X10 jest w stanie ON,
rozpoczyna si liczenie w dół. Kiedy X10 jest w
stanie OFF, rozpoczyna si liczenie w gór .
W przykładzie styki licznika CDDD i jego bie ca
warto ć s wyzerowane, kiedy X11 jest w stanie
ON. Kiedy X12 jest w stanie ON, sterowany
licznik jest wł czony. To znaczy, e b dzie on w
stanie rozpocz ć zliczanie zwi zanych z nim
sygnałów wej ciowych (nie b dzie to X12 -
liczniki szybkie maj przypisane specjalne
sygnały wej ciowe, zobacz stron 4-22)
Dost pno ć urz dze :
Nie wszystkie opisane tutaj urz dzenia s dost pne we wszystkich sterownikach.
Zakresy aktywnych urz dze mog si ró nić na ró nych PLC. Przed u yciem nale y
sprawdzić specyfikacj tych urz dze na wybranym PLC.
Wi cej informacji na temat szybkich liczników zawiera strona 4-22. Zobacz te rozdział 8 -
zakresy urz dze PLC.
MITSUBISHI 2-19
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.17 Impulsy narastaj ce i opadaj ce
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
narastaj ce
PLS Y, M
zbocze impulsu
(PuLSe) (specjalne M
2
niedozwolone)
opadaj ce
PLF Y, M
zbocze impulsu
(PuLse (specjalne M
2
Falling) niedozwolone)
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Gdy wykonywana jest instrukcja PLS,
urz dzenia obiektowe Y i M zostaj
uaktywnione na czas jednego cyklu
operacyjnego po tym, jak steruj cy sygnał
wej ciowy przyj Å‚ stan ON.
- Gdy wykonywana jest instrukcja PLF,
urz dzenia obiektowe Y i M zostaj
uaktywnione na czas jednego cyklu
operacyjnego po tym, jak steruj cy sygnał wej ciowy przyj ł stan OFF.
- Gdy status PLC zmienił si z RUN na STOP i znów na RUN, przy stałym sygnale
wej ciowym ON, instrukcja PLS M0 jest wykonana ponownie. Je eli jednak u yto
znacznika z podtrzymaniem M (zatrzaskowego) zamiast M0, instrukcja nie wykona si .
Aby urz dzenie z podtrzymaniem mogło być ponownie wyzwolone, jego wej ciowy
sygnał steruj cy (np. X0) musi zmienić stan na OFF w czasie trwania sekwencji
RUN/STOP/RUN.
2-20 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.18 Instrukcja INVERSE
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
odwraca bie cy
INV
wynik
(Inverse)
brak 1
wewn trznych
operacji PLC
Przykład programu:
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Instrukcja INV u ywana jest do zmiany (odwrócenia) stanu logicznego okre lonego
punktu sieci drabinkowej.
- U ycie jest identyczne jak dla instrukcji AND i ANI; zobacz wcze niej.
Zastosowania dla INV:
Tej instrukcji nale y u ywać w celu szybkiej zmiany warto ci logicznej zło onego
obwodu. Instrukcja ta jest tak e przydatna razem z instrukcjami impulsowymi LDP,
LDF, ANP, itd.
MITSUBISHI 2-21
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.19 Instrukcja NO OPERATION
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
brak operacji lub
NOP
krok zerowy
brak
(No brak 1
OPeration)
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Umieszczanie instrukcji NOP wewn trz programu minimalizuje zakres prac zwi zanych
ze zmian lub edycj programu.
- Istnieje mo liwo ć zmiany działania obwodu poprzez zamian zastosowanych instrukcji
na instrukcje NOP.
- Zamiana instrukcji LD, LDI, ANB lub ORB na instrukcj NOP zmieni znacz co obwód; z
du ym prawdopodobie stwem pojawi si bł dy programu
- Po wyzerowaniu programu wszystkie jego instrukcje zostan zast pione instrukcjami
NOP
2-22 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
FX FX FX FX FX
2.20 Instrukcja END
Kroki
Mnemonik Funkcja Format Urz dzenia
programu
wymusza
END
zako czenie
(END)
bie cego
brak 1
przebiegu
programu
Najwa niejsze informacje do zapami tania:
- Umieszczenie instrukcji END w programie wymusza zako czenie bie cego przebiegu i
aktualizacj procesów na wyj ciach i wej ciach.
- Umieszczenie instrukcji END wewn trz programu wspomaga wyszukiwanie bł dów w
programie, poniewa sekcja po instrukcji END jest wył czona i izolowana z obszaru,
który jest wykonywany. Nale y pami tać o usuni ciu instrukcji END z bloków, które ju
zostały sprawdzone.
- Kiedy wykonywana jest instrukcja END timer watchdoga sterownika jest automatycznie
od wie any.
Przebieg programu:
 Przebieg programu jest jednokrotnym wykonaniem załadowanego programu od jego
pocz tku do ko ca. Dotyczy to aktualizacji wszystkich wej ć, wyj ć i timera watchdoga.
Czas trwania takiego procesu zwany jest czasem przebiegu (czasem skanowania). Zale y
on od długo ci i zło ono ci programu. Natychmiast po uko czeniu jednego przebiegu
programu uruchamiany jest nast pny. Cały proces odbywa si cyklicznie. Aktualizacja wej ć
odbywa si na pocz tku ka dego przebiegu, wyj cia natomiast aktualizowane s na ko cu
przebiegu.
MITSUBISHI 2-23
Sterowniki programowalne serii FX Podstawowe instrukcje programu 2
Notatki
2-24 MITSUBISHI