1. Oblicz stopień ruchliwości manipulatora płaskiego, gdzie końcówka zbudowana jest
z 2 obrotowych par kinematycznych klasy 5
 N=2, -1 bo przytwierdzony bo dwa manipulatory klasy 5
2. Podaj przykład złożonego zamkniętego łańcucha kinematycznego zbudowanego z par
kinematycznych klasy 5.
3. StosujÄ…c standardowe oznaczenia par kinematycznych naszkicuj schemat ramienia
sferycznego
4. Zapisz operator Euler dla kombinacji kątów Eulera , gdzie nowe osie zyx. Kolejność
obrotów Kolejność obrotów: .
-dla nowych współrzędnych
rot(z, )rot(y', )rot(x'', ) [ ] [ ] [ ]
5. Jak wyznaczyć współrzędne punktu r, i-tego ogniwa manipulatora względem układu j-
tego mając dane  r oraz niezbędne układy? .
6. Podaj operator przekształcenia jednorodnego będącego złożeniem obrotu wokół
osi y o kÄ…t -90° i przesuniÄ™cia o wersor wektora [4 8 8 4]T
[ ] [ ]
[ ] względem osi y
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
"
7. Jakie dane obejmuje pojedyncze położenie trajektorii ruchu końcówki robota? Podaj
przykład takiego zestawu
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
1
8. Dorysuj układy współrzędnych i pokaż parametry Denevita-Hartenberga z indeksem
(i-1)
9. Jak znalez
ć prędkość kątową i-tego ogniwa manipulatora, znając prędkość kątową
ogniwa poprzedniego oraz niezbędne prędkości węzłowe?

10. Jak zależy wektor wszystkich prędkości końcówki technologicznej manipulatora od
prędkości węzłowych?
* + 
11. Jak zależy wektor wszystkich przyśpieszeń końcówki technologicznej manipulatora od
wielkości węzłowych?

* + [  ]   
12. Zapisz równanie bilansu momentów dla i-tego węzła manipulatora.
13. Jak siły i momenty w układzie końcówki manipulatora zależą od momentów (i sił)
węzłowych?
[ ]
(( ) ) [ ] [ ]
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
2
14. Naszkicuj ogólny schemat układu sterowania manipulatora z obliczanym momentem
i linearyzującym sprzężeniem zwrotnym we współrzędnych kartezjańskich.
15. Naszkicuj schemat blokowy układu sterowania pojedynczego węzła manipulatora bez
kompresji uchybów ustalonych, oznacz i opisz wszystkie sygnały.
16. Na stanowisku montażowym znane jest położenie stołu(s), detalu względem stołu (SD)
oraz robota(R). Układ chwytaka robota T nie jest dany. Jaką procedurę wykorzystasz,
6
aby znalez
ć sterowania dla węzłów robota, które pozwolą pobrać detal ze stołu i co
wprowadziłeś na wejście tej procedury?
Kinematyka odwrotna
17. Schemat sterowania impedancyjnego oparty o układ sterowania siłą
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
3
18. Podaj schemat algorytmu numerycznej metody RMRC rozwiÄ…zania zadania odwrotnego
kinematyki manipulatora z kontrolą błędu z transponowaniem
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
4