1. Ile stopni swobody ma końcówka manipulatora płaskiego zbudowana z 2 obrotowych
par kinematycznych klasy 5.
Ma 2 stopnie swobody
2. Podaj przykład złożonego otwartego łańcucha kinematycznego zbudowanego z par
kinematycznych klasy 5.
3. StosujÄ…c standardowe oznaczenia par kinematycznych naszkicuj schemat ramienia:
antropomorficznego.
4. Zapisz operator Euler dla kombinacji kątów Eulera, gdzie stare osie yzx. Kolejność
obrotów: .
-dla starych współrzędnych
( ) ( ) ( )
rot(x, ) rot(z, ) rot(y, ) [ ] [ ] [ ]
5. Jak wyznaczyć współrzędne punktu r, i-tego ogniwa manipulatora względem układu j-
tego mając dane  r oraz niezbędne układy? .
6. Podaj operator przekształcenia jednorodnego będącego złożeniem obrotu wokół osi z,
o kÄ…t 90° i przesuniÄ™cia o wersor wektora [2 6 3 3]T
[ ] [ ]
[ ] względem osi z
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
"( )
7. Jakie dane obejmuje pojedyncze położenie trajektorii ruchu końcówki robota? Podaj
przykład takiego zestawu.
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
1
8. Dorysuj układy współrzędnych i pokaż parametry Denevita-Hartenberga z indeksem i
9. Jak znalez
ć prędkość kątową i-tego ogniwa manipulatora, znając prędkość kątową
ogniwa poprzedniego oraz niezbędne prędkości węzłowe?

10. Jak zależy wektor wszystkich prędkości końcówki technologicznej manipulatora od
prędkości węzłowych?
* + 
11. Jak zależy wektor wszystkich przyśpieszeń końcówki technologicznej manipulatora od
wielkości węzłowych?

* + [  ]   
12. Zapisz równanie bilansu momentów dla i-tego węzła manipulatora.
13. Jak siły i momenty w układzie końcówki manipulatora zależą od momentów (i sił)
węzłowych?
[ ]
(( ) ) [ ] [ ]
14. Naszkicuj ogólny schemat układu sterowania manipulatora z obliczanym momentem
i linearyzującym sprzężeniem zwrotnym we współrzędnych kinematycznych
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
2
15. Naszkicuj schemat blokowy układu sterowania pojedynczego węzła manipulatora bez
kompresji uchybów ustalonych, oznacz i opisz wszystkie sygnały.
16. Na stanowisku montażowym znane jest położenie stołu(s), detalu względem stołu (SD)
oraz robota(R). Układ chwytaka robota T nie jest dany. Jaką procedurę wykorzystasz,
6
aby znalez
ć sterowania dla węzłów robota, które pozwolą pobrać detal ze stołu i co
wprowadziłeś na wejście tej procedury?
Znamy teraz położenie detalu względem podstawy
robota, wiemy, że aby chwytak pobrał detal jego układ
współrzędnych T6 musi pokryć się z układem współrzędnych
detalu D. Znając teraz zadane położenie chwytaka w
odniesieniu do układu podstawy manipulatora wykonujemy
procedurÄ™ odwrotnej kinematyki, czyli wyznaczamy zmienne
konfiguracyjne dla węzłów robota. Na wejście ten procedury
wprowadzamy dane określające obliczone zadane położenie
chwytaka.
17. Schemat sterowania impedancyjnego oparty o układ sterowania położeniem
18. Podaj schemat algorytmu numerycznej metody RMRC rozwiÄ…zania zadania odwrotnego
kinematyki manipulatora z kontrolą błędu z pseudo-odwrotnością
Materiały zebrane i przekształcone przez Matysa
3